OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 668 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 130.16 of 147.00 AH used of 24V (11.46% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 90.47 of 122.20 AH used of 10V (25.96% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 980
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 69 VBD -0.67 - - 138 - - - 2408 - -117.3 -39.88 - 2771 - - - - - - - - - - -
74 3.7 -6.0 4 107 roll -0.67 14.70 0.278 3092 201.0 2.58 0.079 986 -551.2 -117.3 -11.57 - 3356 -50.6 - - - - - - - - - -
244 27.8 -11.0 19 249 done -0.50 0.22 0.144 3155 286.4 2.40 0.062 2407 592.1 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
570 50.8 -7.1 49 571 done -0.50 - - 3155 - - - 2406 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
890 72.7 -7.0 79 896 done -0.50 - - 3155 - - - 2406 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1221 96.2 -7.2 100 1225 roll -0.50 - - 3155 - 2.58 0.066 991 -548.4 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1250 98.6 -7.7 101 1254 done -0.54 - - 3155 - 2.40 0.058 2405 589.2 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1567 121.7 -7.3 116 1569 done -0.60 - - 3155 - - - 2404 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1878 142.1 -5.6 131 1882 roll -0.70 0.15 0.080 3089 -440.0 2.58 0.065 989 -548.4 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1900 143.8 -6.7 132 1904 done -0.70 - - 3088 - 2.40 0.059 2401 588.3 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2216 166.5 -7.2 144 2220 roll -0.62 - - 3089 - 2.55 0.066 984 -555.7 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2280 171.0 -6.9 146 2285 done -0.58 0.15 0.134 3126 246.7 2.45 0.059 2407 580.8 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2616 189.9 -5.8 157 2621 roll -0.62 - - 3126 - 2.50 0.078 3812 562.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2656 192.8 -7.0 158 2661 done -0.71 0.12 0.077 3081 -375.0 2.35 0.051 2389 -605.5 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2982 218.2 -7.7 169 2986 roll -0.71 - - 3080 - 2.53 0.067 985 -554.9 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3045 223.0 -7.0 171 3050 done -0.71 - - 3080 - 2.42 0.059 2402 585.5 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3382 246.9 -7.4 182 3384 done -0.65 - - 3080 - - - 2401 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3689 272.1 -8.5 192 3691 done -0.60 0.15 0.136 3121 273.3 - - 2401 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3994 293.9 -7.0 202 3999 roll -0.65 - - 3121 - 2.55 0.066 993 -552.2 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4025 296.0 -7.2 203 4029 done -0.71 - - 3120 - 2.45 0.060 2402 575.1 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4390 319.7 -6.4 210 4392 done -0.77 0.15 0.077 3062 -386.7 - - 2402 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4692 342.8 -7.7 215 4693 done -0.71 - - 3062 - - - 2402 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4995 367.2 -8.1 220 4997 done -0.65 0.15 0.100 3105 286.7 - - 2401 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5298 387.3 -6.5 225 5302 roll -0.65 - - 3105 - 2.50 0.068 994 -562.8 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5334 389.7 -6.6 225 5338 done -0.65 - - 3106 - 2.42 0.061 2405 583.1 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5661 409.4 -6.0 231 5662 done -0.65 - - 3105 - - - 2405 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5964 427.3 -5.9 236 5968 roll -0.65 - - 3105 - 2.53 0.068 994 -557.7 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6014 430.5 -6.6 236 6018 done -0.65 - - 3106 - 2.42 0.061 2404 582.6 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6326 448.0 -5.6 241 6327 done -0.65 - - 3106 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6628 465.8 -5.9 246 6632 roll -0.65 - - 3105 - 2.53 0.069 993 -556.9 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6661 468.0 -6.3 246 6666 done -0.65 - - 3105 - 2.45 0.060 2410 578.4 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6989 488.2 -6.2 252 6991 done -0.69 - - 3105 - - - 2409 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
7293 506.7 -6.1 257 7298 roll -0.73 - - 3105 - 2.58 0.067 993 -548.8 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7322 508.7 -6.9 257 7327 done -0.77 0.12 0.078 3062 -358.3 2.45 0.061 2405 576.3 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7655 531.7 -7.0 263 7656 done -0.77 - - 3062 - - - 2404 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
7958 552.1 -6.8 268 7960 done -0.77 - - 3062 - - - 2404 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8262 570.4 -5.9 273 8266 roll -0.77 - - 3062 - 2.58 0.068 994 -546.5 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8301 572.8 -5.8 273 8305 done -0.77 - - 3061 - 2.42 0.061 2400 581.0 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8623 591.5 -5.8 279 8625 done -0.72 - - 3061 - - - 2399 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8927 610.4 -6.3 284 8929 done -0.67 0.15 0.129 3102 273.3 - - 2399 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
9231 627.3 -5.6 289 9235 roll -0.71 - - 3103 - 2.55 0.069 988 -553.3 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
9259 629.2 -5.8 289 9264 done -0.77 0.12 0.077 3059 -366.7 2.45 0.061 2404 578.0 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
9592 650.7 -6.5 295 9594 done -0.77 - - 3059 - - - 2404 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
9896 671.8 -7.0 300 9897 done -0.77 - - 3060 - - - 2404 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
10198 694.2 -7.5 305 10199 done -0.77 - - 3059 - - - 2403 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10502 716.7 -7.5 310 10506 roll -0.77 - - 3059 - 2.62 0.069 995 -537.4 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10546 720.3 -7.3 310 10551 done -0.77 - - 3059 - 2.45 0.061 2412 578.4 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10864 742.1 -6.8 316 10866 done -0.73 - - 3059 - - - 2411 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
11166 762.4 -6.7 321 11168 done -0.68 0.12 0.128 3092 275.0 - - 2410 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
11469 779.8 -5.6 326 11473 roll -0.68 - - 3093 - 2.60 0.070 987 -547.3 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
11503 781.8 -5.8 326 11507 done -0.73 - - 3093 - 2.45 0.062 2398 575.9 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
11831 800.4 -5.7 332 11832 done -0.73 - - 3093 - - - 2397 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12134 819.1 -6.3 337 12135 done -0.77 - - 3093 - - - 2397 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12436 840.0 -6.9 342 12438 done -0.81 0.12 0.082 3044 -408.3 - - 2397 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12739 863.8 -7.9 347 12740 done -0.81 - - 3045 - - - 2397 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13043 887.0 -7.6 352 13048 roll -0.81 - - 3045 - 2.58 0.071 990 -545.3 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13089 890.5 -7.6 352 13093 done -0.76 - - 3044 - 2.45 0.063 2400 575.5 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13406 913.6 -7.3 358 13408 done -0.69 0.17 0.140 3092 282.4 - - 2399 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13709 929.9 -5.2 363 13710 done -0.74 - - 3092 - - - 2399 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14013 946.6 -5.6 368 14014 done -0.79 - - 3092 - - - 2399 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14317 964.4 -6.0 373 14322 roll -0.84 0.15 0.081 3029 -420.0 2.62 0.070 987 -538.9 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14357 967.7 -8.2 373 14362 done -0.74 0.17 0.136 3073 258.8 2.47 0.062 2406 574.5 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14679 989.7 -6.8 379 14680 done -0.74 - - 3073 - - - 2405 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14735 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14735 begin apogee
14744 993.9 6.8 380 14858 done -0.22 0.57 0.137 3240 293.0 - - 2190 - - 108.20 1.492 2876 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
14859 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14859 begin climb
14863 999.7 - 382 14987 roll 0.67 0.90 0.084 3534 326.7 2.88 0.074 789 -486.5 117.3 115.70 1.442 2397 -4.1 0.340 - - - - - - - - -
15028 1001.0 4.7 384 15045 done 0.31 0.50 0.164 3422 -224.0 2.70 0.058 2206 524.8 126.4 10.65 1.246 2360 -3.5 0.331 - - - - - - - - -
15357 987.4 4.2 390 15387 roll 0.35 - - 3422 - 2.47 0.079 3616 570.9 153.7 25.62 1.406 2248 -4.4 0.364 - - - - - - - - -
15423 984.0 5.9 391 15427 done 0.30 - - 3424 - 2.35 0.061 2195 -604.7 153.7 - - 2247 - - - - - - - - - - -
15784 964.5 5.5 397 15788 roll 0.30 - - 3424 - 2.40 0.078 782 -588.8 153.7 - - 2245 - - - - - - - - - - -
15812 962.9 5.2 397 15816 done 0.30 - - 3424 - 2.35 0.060 2209 607.2 153.7 - - 2246 - - - - - - - - - - -
16152 943.7 5.7 403 16153 done 0.30 - - 3424 - - - 2208 - 153.7 - - 2245 - - - - - - - - - - -
16454 925.6 5.9 408 16455 done 0.30 - - 3424 - - - 2208 - 153.7 - - 2245 - - - - - - - - - - -
16757 908.4 5.6 413 16758 done 0.30 - - 3424 - - - 2208 - 153.7 - - 2245 - - - - - - - - - - -
17060 892.0 5.4 418 17061 done 0.30 - - 3424 - - - 2208 - 153.7 - - 2245 - - - - - - - - - - -
17363 876.3 5.2 423 17364 done 0.30 - - 3424 - - - 2207 - 153.7 - - 2245 - - - - - - - - - - -
17667 861.0 5.1 428 17668 done 0.30 - - 3424 - - - 2208 - 153.7 - - 2245 - - - - - - - - - - -
17970 845.8 5.0 433 17974 roll 0.30 - - 3424 - 2.55 0.077 790 -556.1 154.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
18009 843.8 5.4 433 18013 done 0.35 - - 3425 - 2.38 0.059 2200 592.4 154.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
18332 827.8 4.9 439 18333 done 0.35 - - 3424 - - - 2199 - 156.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
18635 812.5 5.1 444 18639 roll 0.35 - - 3424 - 2.45 0.080 3615 578.0 156.4 - - 2245 - - - - - - - - - - -
18691 809.1 5.7 444 18698 done 0.35 - - 3424 - 2.33 0.061 2201 -606.9 156.4 - - 2245 - - - - - - - - - - -
19002 793.0 5.1 450 19003 done 0.35 - - 3424 - - - 2201 - 156.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
19305 778.1 4.9 455 19313 done 0.35 - - 3424 - - - 2201 - 158.8 5.60 1.065 2228 -2.9 0.247 - - - - - - - - -
19609 762.3 5.3 460 19613 roll 0.35 - - 3424 - 2.55 0.076 790 -553.3 158.8 - - 2228 - - - - - - - - - - -
19654 759.8 5.3 460 19658 done 0.41 - - 3424 - 2.38 0.059 2201 592.9 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
19971 743.8 5.1 466 19973 done 0.46 0.12 0.089 3477 441.7 - - 2201 - 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
20274 724.5 6.4 471 20276 done 0.35 0.17 0.139 3430 -276.5 - - 2201 - 158.8 - - 2228 - - - - - - - - - - -
20578 709.1 5.0 476 20579 done 0.35 - - 3430 - - - 2201 - 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
20880 692.6 5.5 481 20881 done 0.35 - - 3430 - - - 2201 - 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
21183 675.5 5.7 486 21187 roll 0.35 - - 3436 - 2.53 0.075 790 -557.7 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
21216 673.4 5.1 486 21221 done 0.35 - - 3436 - 2.40 0.058 2206 590.0 158.8 - - 2228 - - - - - - - - - - -
21545 654.6 5.7 492 21549 roll 0.35 - - 3436 - 2.45 0.079 3618 576.3 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
21579 652.3 6.5 492 21583 done 0.31 - - 3436 - 2.38 0.061 2192 -599.2 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
21905 633.3 5.8 498 21907 done 0.31 - - 3436 - - - 2192 - 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
22209 615.7 5.7 503 22210 done 0.31 - - 3436 - - - 2192 - 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
22513 598.6 5.6 508 22514 done 0.31 - - 3436 - - - 2192 - 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
22815 581.7 5.5 513 22819 roll 0.31 - - 3436 - 2.50 0.077 789 -561.2 158.8 - - 2228 - - - - - - - - - - -
22849 579.9 5.2 513 22853 done 0.35 - - 3436 - 2.40 0.058 2201 588.3 158.8 - - 2228 - - - - - - - - - - -
23176 562.9 5.1 519 23177 done 0.35 - - 3436 - - - 2200 - 158.8 - - 2227 - - - - - - - - - - -
23480 548.1 4.9 524 23486 done 0.35 - - 3436 - - - 2200 - 162.3 4.68 0.885 2214 -2.8 0.204 - - - - - - - - -
23783 534.2 4.5 529 23806 roll 0.37 - - 3436 - 2.53 0.079 3615 559.3 180.0 16.90 1.168 2141 -4.3 0.234 - - - - - - - - -
23842 531.2 4.7 529 23858 done 0.38 - - 3436 - 2.40 0.061 2189 -594.2 189.7 10.15 1.092 2102 -3.8 0.221 - - - - - - - - -
24215 513.2 4.9 536 24226 roll 0.45 - - 3436 - 2.55 0.075 785 -550.6 194.4 5.65 0.950 2082 -3.5 0.227 - - - - - - - - -
24266 510.6 4.9 536 24279 done 0.54 0.17 0.080 3505 405.9 2.38 0.058 2211 599.2 196.8 4.15 0.800 2072 -2.4 0.182 - - - - - - - - -
24584 487.5 7.5 542 24586 done 0.41 0.20 0.143 3451 -270.0 - - 2210 - 196.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
24885 468.3 6.3 547 24886 done 0.41 - - 3451 - - - 2211 - 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
25188 449.0 6.3 552 25190 done 0.41 - - 3451 - - - 2211 - 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
25492 431.5 5.7 557 25493 done 0.45 - - 3451 - - - 2211 - 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
25795 415.7 5.2 562 25796 done 0.45 - - 3451 - - - 2211 - 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26099 399.1 5.5 567 26103 roll 0.50 - - 3451 - 2.62 0.074 784 -544.7 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26133 397.1 5.6 567 26138 done 0.56 0.15 0.077 3509 386.7 2.42 0.059 2210 589.3 196.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
26460 373.3 7.5 573 26462 done 0.44 0.17 0.140 3462 -276.5 - - 2210 - 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26764 355.2 5.9 578 26768 roll 0.44 - - 3463 - 2.55 0.074 786 -558.4 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26810 352.4 7.5 578 26814 done 0.44 - - 3463 - 2.42 0.058 2210 588.4 196.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
27126 333.9 5.9 584 27127 done 0.44 - - 3463 - - - 2209 - 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
27429 316.2 5.8 589 27433 roll 0.44 - - 3463 - 2.58 0.075 791 -549.6 196.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
27469 313.8 5.6 589 27474 done 0.48 - - 3463 - 2.42 0.059 2211 586.8 196.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
27792 293.7 6.2 596 27793 done 0.48 - - 3463 - - - 2210 - 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
28098 273.9 6.5 606 28102 roll 0.48 - - 3463 - 2.58 0.074 789 -550.8 196.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
28172 269.0 6.5 608 28176 done 0.54 - - 3463 - 2.42 0.058 2206 585.5 196.8 - - 2071 - - - - - - - - - - -
28497 249.0 6.0 619 28501 roll 0.54 - - 3463 - 2.47 0.077 3615 570.4 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
28531 246.7 6.8 620 28535 done 0.54 - - 3463 - 2.38 0.059 2200 -594.5 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
28862 228.5 5.3 631 28863 done 0.54 - - 3463 - - - 2201 - 196.8 - - 2070 - - - - - - - - - - -
29169 213.7 4.9 641 29175 done 0.54 - - 3463 - - - 2201 - 200.0 4.35 0.733 2060 -2.3 0.079 - - - - - - - - -
29475 196.8 5.7 651 29477 done 0.58 0.12 0.090 3517 450.0 - - 2201 - 200.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
29781 175.0 7.0 661 29786 roll 0.48 0.15 0.133 3471 -306.7 2.60 0.075 3607 540.8 200.0 - - 2059 - - - - - - - - - - -
29812 172.9 6.8 662 29816 done 0.44 - - 3477 - 2.40 0.058 2193 -589.2 200.0 - - 2059 - - - - - - - - - - -
30154 155.2 4.7 673 30172 roll 0.45 - - 3477 - 2.55 0.074 785 -552.2 211.4 11.45 0.913 2014 -3.9 0.079 - - - - - - - - -
30231 151.3 5.3 675 30235 done 0.50 - - 3477 - 2.40 0.058 2214 595.4 211.4 - - 2013 - - - - - - - - - - -
30549 136.7 4.6 690 30571 roll 0.57 - - 3477 - 2.58 0.074 780 -555.8 224.0 12.05 0.904 1961 -4.3 0.077 - - - - - - - - -
30606 133.5 5.5 692 30610 done 0.67 0.17 0.077 3546 405.9 2.38 0.058 2200 596.6 224.0 - - 1961 - - - - - - - - - - -
30924 112.3 6.5 707 30929 roll 0.57 0.15 0.140 3498 -320.0 2.40 0.076 3609 587.1 224.0 - - 1959 - - - - - - - - - - -
31085 103.4 4.6 714 31104 done 0.58 - - 3506 - 2.30 0.058 2198 -613.5 238.0 13.50 0.890 1904 -4.1 0.056 - - - - - - - - -
31438 88.0 4.4 731 31461 roll 0.65 - - 3506 - 2.42 0.076 3610 583.5 257.9 17.77 0.889 1823 -4.6 0.053 - - - - - - - - -
31489 85.0 5.2 733 31494 done 0.65 - - 3509 - 2.33 0.058 2192 -608.6 257.9 - - 1820 - - - - - - - - - - -
31822 67.3 5.6 759 31827 roll 0.70 0.10 0.091 3557 480.0 2.45 0.074 782 -575.5 257.9 - - 1820 - - - - - - - - - - -
31908 60.8 7.3 766 31913 done 0.63 0.15 0.137 3519 -253.3 2.38 0.058 2210 600.0 257.9 - - 1820 - - - - - - - - - - -
32236 40.6 5.7 796 32240 roll 0.63 - - 3519 - 2.40 0.077 3615 585.4 257.9 - - 1819 - - - - - - - - - - -
32299 36.6 6.2 801 32304 done 0.63 - - 3519 - 2.35 0.058 2192 -605.5 257.9 - - 1819 - - - - - - - - - - -
32626 17.2 5.4 831 32627 done 0.67 - - 3519 - - - 2193 - 257.9 - - 1818 - - - - - - - - - - -
32813 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32813 begin surface coast
32955 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
32955 begin surface
SM 2.86 - - - - -9.93 - - 140 - - - 2406 - 275.23 13.70 0.826 1753 -4.7 0.002 - - - - - -