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* dive
| • Previous call tries 1 | • 202.19 of 350.00 AH used of 24V (42.23% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -74.3 deg, depth 0.60 m | • Intended pitch -23.2 deg, speed -8.333 cm/s | |
| • VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400) | ||
| • GPS1 time: 36 s | ||
| • GPS2 time: 17 s | • Transponder ping count: 0 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 4 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8 | - | - | - | 73 | done | -0.78 | - | - | 244 | - | - | - | 2218 | - | -77.9 | -59.62 | 0.003 | 3367 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.84 | 12.63 | 14.70 |
| 77 | 3.7 | -10.0 | 11 | 97 | roll | -0.78 | 12.07 | 0.420 | 2500 | 186.9 | 1.25 | 0.032 | 1489 | -583.2 | -77.9 | - | - | 3363 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.86 | 14.46 | 14.31 |
| 121 | 21.2 | -31.4 | 18 | 129 | done | -0.35 | 0.52 | 0.273 | 2637 | 263.5 | 1.33 | 0.048 | 2203 | 536.8 | -77.9 | - | - | 3365 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.85 | 14.31 | 14.22 |
| 314 | 50.4 | -12.7 | 55 | 319 | roll | -0.35 | - | - | 2637 | - | 1.12 | 0.060 | 2893 | 616.1 | -77.9 | - | - | 3366 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.89 | 14.24 | 14.90 |
| 540 | 80.8 | -11.5 | 100 | 547 | done | -0.53 | 0.12 | 0.097 | 2587 | -416.7 | 1.10 | 0.035 | 2192 | -637.3 | -77.9 | - | - | 3367 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.13 | 14.35 | 14.21 |
| 727 | 99.7 | -7.1 | 119 | 731 | roll | -0.53 | - | - | 2587 | - | 1.20 | 0.036 | 1497 | -579.2 | -77.9 | - | - | 3367 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.97 | 14.31 | 14.99 |
| 752 | 101.2 | -5.6 | 124 | 759 | done | -0.53 | - | - | 2586 | - | 1.30 | 0.046 | 2199 | 540.0 | -77.9 | - | - | 3367 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | 14.27 | 14.35 |
| 941 | 113.8 | -4.6 | 143 | 945 | roll | -0.57 | - | - | 2586 | - | 1.23 | 0.036 | 1507 | -562.6 | -77.9 | - | - | 3367 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.99 | 14.32 | 15.00 |
| 954 | 114.4 | -4.5 | 145 | 959 | done | -0.62 | - | - | 2586 | - | 1.27 | 0.046 | 2200 | 545.7 | -77.9 | - | - | 3367 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 14.28 | 14.36 |
| 1149 | 127.2 | -6.3 | 165 | 1155 | roll | -0.67 | 0.12 | 0.142 | 2538 | -400.0 | 1.15 | 0.056 | 2893 | 602.6 | -77.9 | - | - | 3369 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.50 | 14.19 | 14.52 |
| 1198 | 130.8 | -7.8 | 174 | 1205 | done | -0.60 | - | - | 2538 | - | 1.08 | 0.034 | 2191 | -650.0 | -77.9 | - | - | 3369 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | 14.38 | 14.42 |
| 1383 | 144.5 | -7.0 | 193 | 1389 | roll | -0.56 | 0.12 | 0.291 | 2566 | 233.3 | 1.20 | 0.057 | 2891 | 583.3 | -77.9 | - | - | 3370 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.98 | 14.18 | 14.10 |
| 1408 | 146.1 | -6.8 | 197 | 1413 | done | -0.56 | - | - | 2566 | - | 1.05 | 0.036 | 2199 | -659.0 | -77.9 | - | - | 3371 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.41 | 14.39 | 14.44 |
| 1603 | 158.6 | -5.9 | 217 | 1608 | roll | -0.61 | - | - | 2566 | - | 1.17 | 0.060 | 2891 | 591.5 | -77.9 | - | - | 3371 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.01 | 14.19 | 15.02 |
| 1778 | 169.7 | -6.8 | 251 | 1782 | done | -0.68 | - | - | 2566 | - | 1.05 | 0.036 | 2206 | -652.4 | -77.9 | - | - | 3370 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | 14.37 | 14.42 |
| 1971 | 183.1 | -7.1 | 271 | 1975 | roll | -0.74 | 0.12 | 0.146 | 2516 | -416.7 | 1.17 | 0.057 | 2889 | 583.8 | -77.9 | - | - | 3369 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.52 | 14.16 | 14.53 |
| 2066 | 191.1 | -8.4 | 289 | 2071 | done | -0.69 | - | - | 2517 | - | 1.08 | 0.036 | 2190 | -647.2 | -77.9 | - | - | 3371 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.39 | 14.36 | 14.41 |
| 2261 | 205.3 | -6.3 | 309 | 2266 | roll | -0.64 | 0.12 | 0.278 | 2545 | 233.3 | 1.23 | 0.060 | 2896 | 574.0 | -77.9 | - | - | 3372 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.00 | 14.13 | 14.11 |
| 2336 | 210.0 | -6.5 | 323 | 2340 | done | -0.69 | - | - | 2546 | - | 1.08 | 0.037 | 2204 | -640.7 | -77.9 | - | - | 3372 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | 14.35 | 14.40 |
| 2528 | 223.0 | -7.0 | 343 | 2532 | roll | -0.69 | - | - | 2546 | - | 1.20 | 0.063 | 2900 | 580.0 | -77.9 | - | - | 3371 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.03 | 14.14 | 15.05 |
| 2667 | 233.0 | -7.3 | 370 | 2674 | done | -0.72 | - | - | 2546 | - | 1.10 | 0.036 | 2193 | -642.7 | -77.9 | - | - | 3366 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.36 | 14.33 | 14.38 |
| 2852 | 247.2 | -7.9 | 389 | 2856 | roll | -0.72 | - | - | 2546 | - | 1.20 | 0.039 | 1517 | -563.3 | -77.9 | - | - | 3370 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.03 | 14.26 | 15.05 |
| 2909 | 251.9 | -8.4 | 400 | 2916 | done | -0.76 | - | - | 2546 | - | 1.30 | 0.050 | 2203 | 527.7 | -77.9 | - | - | 3370 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.24 | 14.19 | 14.28 |
| 3095 | 267.2 | -8.3 | 407 | 3100 | roll | -0.79 | 0.12 | 0.137 | 2497 | -408.3 | 1.25 | 0.035 | 1520 | -546.4 | -77.9 | - | - | 3371 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.53 | 14.24 | 14.54 |
| 3195 | 276.6 | -9.7 | 426 | 3199 | done | -0.73 | - | - | 2496 | - | 1.30 | 0.052 | 2205 | 526.9 | -77.9 | - | - | 3368 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.23 | 14.17 | 14.27 |
| 3402 | 296.5 | -9.5 | 437 | 3407 | roll | -0.65 | 0.20 | 0.273 | 2544 | 240.0 | 1.25 | 0.035 | 1527 | -542.4 | -77.9 | - | - | 3367 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.71 | 14.02 | 13.88 |
| 3566 | 308.6 | -7.0 | 469 | 3571 | done | -0.71 | - | - | 2544 | - | 1.27 | 0.051 | 2199 | 529.1 | -77.9 | - | - | 3363 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | 14.16 | 14.26 |
| 3769 | 321.7 | -6.4 | 479 | 3773 | roll | -0.71 | - | - | 2544 | - | 1.23 | 0.041 | 1531 | -543.1 | -77.9 | - | - | 3363 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 14.21 | 15.06 |
| 3902 | 330.7 | -6.7 | 505 | 3907 | done | -0.75 | - | - | 2544 | - | 1.27 | 0.052 | 2202 | 528.3 | -77.9 | - | - | 3363 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.20 | 14.14 | 14.24 |
| 4106 | 343.3 | -6.1 | 515 | 4110 | roll | -0.75 | - | - | 2544 | - | 1.25 | 0.041 | 1522 | -544.0 | -77.9 | - | - | 3361 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.03 | 14.20 | 15.04 |
| 4234 | 351.2 | -6.2 | 540 | 4238 | done | -0.79 | 0.10 | 0.094 | 2501 | -430.0 | 1.30 | 0.053 | 2205 | 525.4 | -77.9 | - | - | 3358 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.00 | 14.11 | 14.09 |
| 4443 | 368.3 | -8.5 | 551 | 4447 | roll | -0.73 | - | - | 2501 | - | 1.25 | 0.041 | 1528 | -541.6 | -77.9 | - | - | 3360 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.03 | 14.18 | 15.04 |
| 4514 | 374.8 | -8.7 | 565 | 4519 | done | -0.68 | 0.12 | 0.237 | 2532 | 258.3 | 1.27 | 0.052 | 2197 | 526.8 | -77.9 | - | - | 3358 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.57 | 14.12 | 13.77 |
| 4718 | 390.5 | -7.8 | 575 | 4722 | roll | -0.68 | - | - | 2532 | - | 1.23 | 0.041 | 1531 | -541.5 | -77.9 | - | - | 3356 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 14.17 | 15.05 |
| 4763 | 394.2 | -7.5 | 584 | 4767 | done | -0.68 | - | - | 2532 | - | 1.27 | 0.054 | 2199 | 526.0 | -77.9 | - | - | 3356 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.17 | 14.11 | 14.21 |
| 4868 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 4868 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 4874 | 401.7 | -7.1 | 590 | 4945 | done | -0.15 | 0.68 | 0.243 | 2702 | 250.0 | - | - | 2199 | - | - | 67.47 | 1.382 | 3050 | -4.5 | 0.256 | - | - | - | - | - | - | 13.67 | 14.22 | 13.21 |
| 4946 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 4946 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5171 | 400.4 | 2.4 | 594 | 5172 | done | -0.15 | - | - | 2702 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3042 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.91 | 14.90 |
| 5771 | 390.7 | 1.5 | 599 | 5773 | done | -0.53 | 0.35 | 0.085 | 2578 | -354.3 | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3038 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.41 | 14.55 | 14.52 |
| 6370 | 377.4 | 2.3 | 604 | 6371 | done | -0.65 | - | - | 2578 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3033 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
| 6970 | 363.4 | 2.4 | 609 | 6972 | done | -0.72 | 0.15 | 0.130 | 2526 | -346.7 | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3031 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.51 | 14.59 | 14.57 |
| 7571 | 349.3 | 2.0 | 614 | 7572 | done | -0.65 | - | - | 2526 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3030 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
| 8170 | 336.0 | 2.2 | 619 | 8172 | done | -0.58 | 0.17 | 0.272 | 2564 | 223.5 | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3028 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.78 | 14.19 | 14.07 |
| 8769 | 321.6 | 2.3 | 624 | 8770 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3026 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.09 | 15.09 |
| 9371 | 305.4 | 2.6 | 629 | 9372 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3025 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.07 | 15.07 |
| 9970 | 293.5 | 1.8 | 634 | 9971 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3024 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.08 | 15.07 |
| 10569 | 279.2 | 2.4 | 639 | 10570 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3024 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.09 | 15.09 |
| 11170 | 269.7 | 1.2 | 644 | 11171 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3023 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
| 11771 | 264.3 | 0.9 | 649 | 11772 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3023 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.07 | 15.06 |
| 12369 | 257.9 | 1.0 | 654 | 12370 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3023 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.09 | 15.09 |
| 12970 | 245.8 | 2.2 | 659 | 12971 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.07 | 15.07 |
| 13570 | 232.6 | 1.9 | 664 | 13571 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
| 14170 | 222.8 | 1.3 | 669 | 14171 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
| 14770 | 216.1 | 0.9 | 674 | 14771 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
| 15370 | 209.3 | 1.0 | 679 | 15371 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2199 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
| 15969 | 203.8 | 1.2 | 684 | 15970 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.08 | 15.08 |
| 16571 | 203.0 | 0.3 | 689 | 16572 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.06 | 15.06 |
| 17170 | 206.9 | -0.7 | 694 | 17171 | done | -0.58 | - | - | 2563 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3023 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
| 17769 | 206.3 | -0.2 | 699 | 17770 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.08 | 15.08 |
| 18370 | 200.1 | 1.2 | 704 | 18371 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
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| 19570 | 198.4 | 0.8 | 714 | 19571 | done | -0.58 | - | - | 2563 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3022 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.05 | 15.07 | 15.07 |
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| 61571 | 200.7 | -0.7 | 1064 | 61572 | done | -0.58 | - | - | 2563 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3024 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.07 | 15.07 |
| 62170 | 204.5 | -0.2 | 1069 | 62171 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3024 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.06 | 15.08 | 15.07 |
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| 63971 | 205.2 | 0.5 | 1084 | 63972 | done | -0.58 | - | - | 2564 | - | - | - | 2198 | - | - | - | - | 3024 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.07 | 15.07 |
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| 91327 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
| 91327 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
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| 92993 | 61.0 | 8.6 | 1545 | 92998 | done | 1.24 | - | - | 3166 | - | 1.12 | 0.038 | 2191 | -629.5 | 207.2 | - | - | 2194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | 14.40 | 14.46 |
| 93183 | 47.4 | 6.9 | 1568 | 93189 | done | 1.32 | - | - | 3165 | - | - | - | 2190 | - | 207.2 | - | - | 2194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.90 | 14.89 |
| 93374 | 34.2 | 5.9 | 1605 | 93408 | roll | 1.44 | 0.15 | 0.145 | 3219 | 360.0 | 1.23 | 0.058 | 2906 | 582.1 | 241.4 | 27.70 | 0.916 | 2058 | -4.9 | 0.036 | - | - | - | - | - | - | 14.28 | 14.42 | 13.62 |
| 93431 | 30.2 | 6.9 | 1614 | 93438 | done | 1.44 | - | - | 3221 | - | 1.12 | 0.037 | 2198 | -632.1 | 241.4 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.49 | 14.45 | 14.52 |
| 93622 | 11.2 | 10.8 | 1651 | 93630 | roll | 1.44 | - | - | 3221 | - | 1.23 | 0.045 | 1507 | -561.8 | 241.4 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.33 | 14.92 |
| 93663 | 7.2 | 10.1 | 1658 | 93670 | done | 1.44 | - | - | 3221 | - | 1.27 | 0.045 | 2201 | 546.5 | 241.4 | - | - | 2054 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | 14.34 | 14.42 |
| 93700 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 93700 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 93728 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 93728 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 0.48 | - | - | - | - | -7.81 | 9.05 | 0.093 | 248 | 27.4 | - | - | 2202 | - | 400.08 | 65.00 | 0.076 | 1418 | 21.8 | -0.014 | - | - | - | - | - | - | |||