NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 658 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 189.97 of 350.00 AH used of 24V (45.72% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -72.8 deg, depth 0.70 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
27 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
27 begin dive
33 - - - 115 done -0.39 - - 69 - - - 1946 - -107.1 -77.88 - 3376 - - - - - - - - 14.45 12.50 14.31
123 1.5 -1.9 2 145 roll -0.39 14.68 0.364 3253 216.9 2.67 0.095 3389 540.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.67 14.04 14.04
345 44.0 -9.0 44 353 done -0.39 - - 3253 - 2.60 0.086 1976 -543.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.05
714 79.3 -8.9 56 717 done -0.39 - - 3253 - - - 1976 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.40 14.45 14.40
1014 106.1 -9.2 61 1018 done -0.39 - - 3253 - - - 1976 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.45
1316 132.7 -8.8 66 1324 roll -0.39 - - 3253 - 2.70 0.101 3390 523.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.40 13.78 14.41
1365 136.8 -8.1 74 1373 done -0.39 - - 3253 - 2.62 0.081 1957 -546.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.97 13.84 14.02
1694 160.2 -6.9 83 1698 done -0.39 - - 3252 - - - 1957 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.39 14.41 14.40
1996 180.7 -6.9 88 1999 done -0.39 - - 3253 - - - 1957 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.41 14.42 14.42
2294 201.2 -6.8 93 2297 done -0.39 - - 3252 - - - 1957 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.42 14.42 14.42
2595 222.0 -6.9 98 2598 done -0.39 - - 3253 - - - 1957 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
2895 241.7 -6.6 103 2898 done -0.39 - - 3252 - - - 1957 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.41 14.43 14.42
3194 263.4 -7.4 108 3198 done -0.39 - - 3253 - - - 1957 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.40
3494 285.1 -7.2 113 3497 done -0.39 - - 3253 - - - 1957 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.42 14.42 14.44
3796 304.9 -6.5 118 3804 roll -0.39 - - 3253 - 2.75 0.102 3390 521.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.41 13.72 14.42
3839 307.7 -6.1 125 3848 done -0.39 - - 3253 - 2.62 0.083 1975 -540.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.00
4174 329.0 -6.5 135 4177 done -0.39 - - 3253 - - - 1972 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.39 14.41 14.40
4475 348.5 -6.5 140 4479 done -0.39 - - 3252 - - - 1975 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.40
4774 368.2 -6.6 145 4777 done -0.39 - - 3253 - - - 1975 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.38
5074 387.9 -6.5 150 5077 done -0.39 - - 3253 - - - 1975 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.40
5375 407.2 -6.4 155 5379 done -0.39 - - 3253 - - - 1975 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.41
5674 427.0 -6.7 160 5677 done -0.39 - - 3253 - - - 1975 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.40
5974 447.7 -6.9 165 5977 done -0.39 - - 3253 - - - 1975 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
6276 466.1 -6.0 170 6279 done -0.39 - - 3253 - - - 1975 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.38
6574 480.5 -4.7 175 6577 done -0.39 - - 3252 - - - 1975 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
6874 494.3 -4.6 180 6882 roll -0.39 - - 3253 - 2.72 0.103 3389 519.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.39 13.70 14.40
6914 496.3 -4.8 186 6922 done -0.39 - - 3253 - 2.65 0.086 1972 -534.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
7255 514.4 -5.5 197 7258 done -0.39 - - 3253 - - - 1972 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.35 14.40 14.38
7555 534.0 -6.6 202 7558 done -0.39 - - 3252 - - - 1972 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
7856 554.1 -6.7 207 7859 done -0.39 - - 3253 - - - 1972 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.38 14.38 14.39
8154 573.8 -6.5 212 8157 done -0.39 - - 3253 - - - 1972 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.34 14.40 14.38
8454 592.3 -6.1 217 8457 done -0.39 - - 3253 - - - 1972 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.38 14.38 14.39
8756 609.4 -5.7 222 8764 roll -0.39 - - 3252 - 2.75 0.107 3390 515.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.34 13.70 14.35
8795 611.8 -6.1 228 8802 done -0.39 - - 3253 - 2.67 0.086 1961 -535.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.97
9133 631.9 -6.0 239 9136 done -0.39 - - 3253 - - - 1961 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.32 14.35 14.35
9435 649.6 -5.9 244 9438 done -0.39 - - 3253 - - - 1961 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.36
9733 668.0 -6.2 249 9737 done -0.39 - - 3253 - - - 1961 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.39
10034 686.3 -6.1 254 10037 done -0.39 - - 3253 - - - 1961 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
10335 704.0 -5.9 259 10343 roll -0.39 - - 3253 - 2.78 0.106 3390 514.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.33 13.69 14.38
10373 706.4 -5.6 265 10382 done -0.39 - - 3253 - 2.67 0.088 1968 -532.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.95
10719 724.7 -5.4 276 10722 done -0.39 - - 3254 - - - 1973 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.32 14.33 14.32
11014 740.2 -5.1 281 11017 done -0.39 - - 3252 - - - 1972 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.34 14.38 14.38
11314 755.3 -5.1 286 11318 done -0.39 - - 3253 - - - 1973 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.36
11615 770.6 -5.1 291 11618 done -0.39 - - 3252 - - - 1973 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
11914 786.5 -5.3 296 11921 roll -0.39 - - 3253 - 2.75 0.109 3386 513.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.36 13.71 14.38
11953 788.8 -5.3 302 11961 done -0.39 - - 3253 - 2.67 0.087 1965 -532.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.89 13.76 13.95
12294 805.8 -4.9 313 12297 done -0.39 - - 3252 - - - 1968 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
12593 820.5 -4.9 318 12596 done -0.39 - - 3253 - - - 1968 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.36 14.37 14.38
12892 834.8 -4.7 323 12895 done -0.39 - - 3253 - - - 1968 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.36
13194 849.1 -4.8 328 13202 roll -0.39 - - 3253 - 2.78 0.106 3390 511.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.31 13.69 14.32
13233 851.2 -5.1 334 13241 done -0.39 - - 3253 - 2.70 0.090 1960 -529.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.93
13574 869.3 -5.4 345 13577 done -0.39 - - 3253 - - - 1959 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.32 14.33 14.33
13873 886.2 -5.7 350 13876 done -0.39 - - 3253 - - - 1959 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.34
14172 903.7 -5.8 355 14180 roll -0.39 - - 3253 - 2.78 0.108 3391 515.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.33 13.69 14.34
14212 906.1 -2.5 361 14221 done -0.39 - - 3253 - 2.67 0.088 1973 -531.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.95
14553 925.9 -5.7 372 14556 done -0.39 - - 3252 - - - 1973 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.31 14.32 14.33
14852 942.1 -5.4 377 14856 done -0.39 - - 3253 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.31
15155 957.0 -4.9 382 15158 done -0.39 - - 3252 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.30 14.32 14.31
15453 970.6 -4.5 387 15456 done -0.39 - - 3253 - - - 1973 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.35
15753 984.7 -4.8 392 15756 done -0.39 - - 3253 - - - 1974 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.34 14.35 14.34
15868 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15868 begin apogee
15881 990.5 -4.9 394 15983 done -0.16 0.28 0.134 3339 307.1 - - 2265 - - 96.18 1.923 2943 -4.4 0.445 - - - - - - 13.61 13.70 12.75
15986 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15986 begin climb
15991 992.8 - 395 16111 roll 0.39 0.50 0.086 3520 362.0 2.70 0.108 3662 517.4 107.1 100.80 1.921 2500 -4.4 0.446 - - - - - - 13.79 13.28 12.50
16132 989.9 7.9 420 16143 done 0.39 - - 3527 - 2.67 0.089 2245 -530.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.85 13.74 13.88
16506 966.9 6.3 437 16518 roll 0.41 - - 3527 - 2.62 0.103 823 -542.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.46 13.94 14.47
16579 962.6 4.4 449 16649 done 0.44 - - 3527 - 2.65 0.093 2248 537.7 171.8 57.95 1.857 2242 -4.4 0.449 - - - - - - 14.13 13.98 12.84
17015 929.8 7.6 478 17025 done 0.44 - - 3527 - - - 2252 - 171.8 - - 2239 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.49
17314 907.4 7.4 483 17325 done 0.44 - - 3527 - - - 2247 - 171.8 - - 2239 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.51
17616 886.9 6.8 488 17626 done 0.46 - - 3524 - - - 2244 - 171.8 - - 2239 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
17914 866.7 6.7 493 17925 done 0.47 - - 3527 - - - 2247 - 171.8 - - 2238 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
18216 846.1 6.9 498 18227 roll 0.47 - - 3527 - 2.65 0.104 839 -531.3 171.8 - - 2238 - - - - - - - - 14.50 13.90 14.53
18258 843.5 5.0 504 18315 done 0.49 - - 3527 - 2.62 0.095 2263 543.5 222.9 45.70 1.746 2031 -4.5 0.429 - - - - - - 14.13 13.97 12.98
18660 813.4 7.5 527 18671 done 0.49 - - 3527 - - - 2263 - 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.48 14.52 14.49
18959 789.4 8.0 532 18970 done 0.49 - - 3527 - - - 2263 - 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
19259 765.1 8.1 537 19271 roll 0.49 - - 3527 - 2.65 0.101 842 -536.2 222.9 - - 2030 - - - - - - - - 14.50 13.92 14.52
19308 761.3 8.1 544 19319 done 0.49 - - 3528 - 2.58 0.094 2247 544.6 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.14 13.97 14.19
19650 736.4 7.3 554 19661 roll 0.49 - - 3527 - 2.67 0.107 3664 530.7 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.47 13.88 14.49
19688 733.1 7.8 559 19699 done 0.49 - - 3527 - 2.62 0.091 2248 -540.5 222.9 - - 2029 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.16
20040 709.0 6.8 571 20051 roll 0.49 - - 3527 - 2.70 0.108 3669 526.3 222.9 - - 2027 - - - - - - - - 14.50 13.87 14.52
20176 697.7 8.4 595 20188 done 0.49 - - 3527 - 2.62 0.093 2254 -540.1 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
20549 669.2 7.8 612 20560 roll 0.49 - - 3528 - 2.65 0.105 821 -540.8 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.52 13.83 14.54
20647 661.6 8.0 628 20659 done 0.49 - - 3527 - 2.62 0.092 2247 544.3 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.15
21005 632.8 8.2 641 21017 roll 0.49 - - 3528 - 2.70 0.107 3664 524.8 222.9 - - 2024 - - - - - - - - 14.47 13.83 14.50
21049 628.6 8.9 647 21060 done 0.49 - - 3527 - 2.62 0.089 2242 -542.7 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.12
21396 601.1 7.8 658 21407 roll 0.49 - - 3527 - 2.62 0.103 836 -536.6 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.48 13.85 14.48
21484 594.1 7.7 673 21496 done 0.49 - - 3527 - 2.62 0.096 2248 538.9 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
21846 568.1 7.1 687 21858 roll 0.49 - - 3528 - 2.72 0.107 3666 521.3 222.9 - - 2028 - - - - - - - - 14.45 13.81 14.46
21884 565.0 7.8 692 21895 done 0.49 - - 3528 - 2.62 0.090 2255 -538.5 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.11
22236 539.9 7.2 704 22247 roll 0.49 - - 3527 - 2.65 0.103 841 -533.6 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.45 13.78 14.45
22333 533.0 7.3 720 22345 done 0.49 - - 3528 - 2.62 0.093 2266 543.9 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.08
22690 508.1 7.0 733 22702 roll 0.49 - - 3527 - 2.67 0.106 3664 523.6 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.45 13.76 14.46
22735 504.4 8.4 739 22746 done 0.49 - - 3527 - 2.62 0.088 2253 -538.5 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.03 13.88 14.10
23082 480.1 6.9 750 23093 roll 0.49 - - 3528 - 2.65 0.103 831 -536.6 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 14.46 13.78 14.47
23174 474.0 6.6 765 23186 done 0.51 - - 3528 - 2.62 0.094 2245 539.7 222.9 - - 2025 - - - - - - - - 13.94 13.76 14.00
23537 451.6 6.1 779 23549 roll 0.53 0.08 0.149 3596 850.0 2.70 0.104 3664 525.6 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.02 13.76 14.02
23582 447.6 10.2 785 23594 done 0.53 - - 3595 - 2.65 0.089 2237 -538.5 222.9 - - 2023 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
23929 413.8 9.9 796 23941 roll 0.53 0.08 0.262 3577 -225.0 2.60 0.099 843 -536.2 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 13.73 13.76 13.78
23998 406.8 9.5 807 24010 done 0.53 - - 3577 - 2.62 0.092 2263 542.0 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.05
24302 377.9 9.5 813 24314 roll 0.53 - - 3577 - 2.65 0.105 3661 527.5 222.9 - - 2024 - - - - - - - - 14.47 13.75 14.50
24337 374.5 10.3 817 24348 done 0.53 - - 3583 - 2.62 0.086 2253 -537.4 222.9 - - 2027 - - - - - - - - 14.02 13.85 14.07
24694 341.2 9.2 830 24706 roll 0.53 - - 3593 - 2.67 0.102 832 -532.2 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.42 13.69 14.44
24757 335.0 9.3 840 24769 done 0.53 - - 3586 - 2.62 0.093 2245 539.3 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 13.98 13.82 14.04
25080 305.1 9.3 847 25091 roll 0.53 - - 3586 - 2.70 0.105 3663 525.2 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.43 13.72 14.45
25129 300.2 10.9 854 25140 done 0.53 - - 3586 - 2.65 0.088 2237 -538.1 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.04
25470 268.7 9.3 864 25482 roll 0.53 - - 3586 - 2.60 0.102 845 -535.4 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.40 13.72 14.43
25544 261.3 9.5 876 25555 done 0.53 - - 3582 - 2.65 0.091 2264 535.5 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.04
25916 226.9 9.1 893 25928 roll 0.53 - - 3586 - 2.67 0.105 3663 524.0 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.43 13.71 14.46
25969 221.8 9.8 901 25981 done 0.53 - - 3588 - 2.62 0.086 2253 -538.2 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
26304 196.2 7.5 910 26315 roll 0.53 - - 3586 - 2.65 0.099 839 -533.6 222.9 - - 2026 - - - - - - - - 14.47 13.69 14.47
26361 192.1 7.3 919 26372 done 0.53 - - 3590 - 2.62 0.089 2246 537.0 222.9 - - 2027 - - - - - - - - 13.99 13.82 14.04
26690 167.3 7.7 927 26701 roll 0.53 - - 3586 - 2.70 0.103 3665 525.6 222.9 - - 2027 - - - - - - - - 14.45 13.75 14.45
26746 162.2 8.6 936 26757 done 0.53 - - 3585 - 2.65 0.086 2236 -539.2 222.9 - - 2027 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.03
27075 138.0 7.4 944 27086 roll 0.53 - - 3586 - 2.60 0.098 843 -535.8 222.9 - - 2027 - - - - - - - - 14.44 13.74 14.45
27142 132.4 8.0 955 27154 done 0.53 - - 3586 - 2.62 0.087 2261 541.2 222.9 - - 2028 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.02
27449 107.7 8.1 961 27460 roll 0.53 - - 3586 - 2.67 0.104 3664 525.5 222.9 - - 2027 - - - - - - - - 14.45 13.64 14.45
27476 105.3 7.7 964 27487 done 0.53 - - 3586 - 2.62 0.083 2247 -540.8 222.9 - - 2027 - - - - - - - - 13.99 13.85 14.04
27840 80.9 6.8 978 27850 done 0.54 - - 3586 - - - 2247 - 222.9 - - 2028 - - - - - - - - 14.45 14.46 14.46
28133 62.1 6.3 983 28145 roll 0.56 - - 3586 - 2.62 0.099 845 -535.1 222.9 - - 2029 - - - - - - - - 14.46 13.74 14.49
28349 52.6 3.4 1023 28429 done 0.60 - - 3586 - 2.60 0.088 2245 538.5 309.4 65.50 0.803 1676 -5.4 0.069 - - - - - - 13.90 13.74 13.43
28761 32.0 5.1 1053 28809 roll 0.63 - - 3586 - 2.62 0.098 3665 542.0 357.1 36.83 0.768 1480 -5.3 0.044 - - - - - - 14.45 13.87 13.44
28826 27.4 7.4 1060 28837 done 0.63 - - 3586 - 2.58 0.084 2244 -550.8 357.1 - - 1479 - - - - - - - - 14.21 14.10 14.24
29168 6.5 6.4 1076 29180 roll 0.65 - - 3586 - 2.58 0.099 843 -543.0 357.1 - - 1478 - - - - - - - - 14.45 13.85 14.45
29201 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29201 begin surface coast
29236 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29236 begin surface
SM 1.07 - - - - -10.26 9.93 0.040 91 9.2 2.12 0.087 1981 691.0 400.08 17.90 0.080 1307 73.0 -0.100 - - - - - -