NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 657 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.45 of 150.00 AH used of 24V (38.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.49 of 100.00 AH used of 10V (29.51% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 341.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 77 VBD -0.47 - - 122 - - - 2189 - -136.3 -57.22 - 2716 - - - - - - - - - - -
80 3.3 -2.4 10 113 roll -0.47 11.60 0.213 3025 250.3 2.40 0.073 3612 592.9 -136.3 -15.18 - 3351 -41.8 - - - - - - - 24.49 25.30 26.23
176 18.9 -13.4 27 183 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.044 2198 -642.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
490 69.1 -17.0 88 497 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.050 789 -640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
590 85.3 -14.7 107 597 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.051 2206 638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
913 125.4 -10.9 164 922 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.062 3613 611.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
972 132.0 -11.1 170 982 done -0.47 0.15 0.124 3048 293.3 2.25 0.043 2192 -631.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
1285 159.0 -8.4 191 1291 roll -0.47 - - 3048 - 2.17 0.050 793 -644.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
1352 164.8 -8.4 198 1361 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.050 2204 618.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.45 -
1662 189.7 -8.0 219 1663 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1979 215.5 -8.4 237 1980 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2277 240.7 -8.0 252 2283 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.062 3612 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
2305 242.3 -8.0 253 2310 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.043 2199 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2610 268.3 -8.4 268 2614 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.051 804 -642.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2645 271.0 -8.6 269 2649 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.050 2211 617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
2947 299.8 -9.3 284 2948 done -0.47 - - 3022 - - - 2211 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3248 325.7 -8.3 299 3249 done -0.47 - - 3022 - - - 2211 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3549 349.6 -8.0 314 3553 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3627 615.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
3587 353.2 -8.4 316 3594 done -0.47 0.12 0.122 3049 316.7 2.28 0.044 2202 -625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
3910 374.4 -6.4 332 3911 done -0.47 - - 3048 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4207 395.7 -7.2 347 4208 done -0.47 - - 3048 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4528 417.3 -6.6 359 4533 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.064 3603 601.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.21 -
4567 419.3 -6.6 360 4572 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.045 2199 -624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
4888 440.4 -6.1 371 4889 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5188 458.9 -6.3 381 5189 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5489 478.7 -6.8 391 5490 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5788 499.0 -6.6 401 5793 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.065 3605 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
5826 501.0 -6.6 402 5830 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.046 2202 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
6139 522.6 -6.7 413 6143 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.053 793 -640.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
6168 524.7 -6.8 414 6174 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.054 2202 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
6498 549.4 -7.7 425 6503 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.064 3609 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.17 -
6566 554.1 -7.9 427 6571 done -0.47 0.12 0.122 3047 300.0 2.28 0.045 2191 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.39 25.54 -
6880 574.7 -6.2 438 6885 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3609 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.14 -
6919 576.6 -6.2 439 6924 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2195 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
7240 598.5 -6.7 450 7241 done -0.47 - - 3039 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7539 618.5 -6.6 460 7545 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.066 3605 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
7577 620.4 -6.5 461 7581 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2191 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
7890 641.8 -6.4 472 7891 done -0.47 - - 3030 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8191 661.6 -6.8 482 8192 done -0.47 - - 3030 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8490 681.7 -6.6 492 8495 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.066 3603 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
8550 685.9 -6.7 494 8555 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2203 -622.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
8881 708.8 -7.1 505 8885 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3606 597.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
8917 710.9 -7.1 506 8922 done -0.47 0.12 0.119 3047 308.3 2.28 0.047 2197 -618.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.35 25.49 -
9231 729.4 -5.8 517 9232 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9532 746.3 -5.7 527 9536 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3613 596.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.08 -
9569 748.0 -5.8 528 9573 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2193 -617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
9881 767.3 -6.1 539 9882 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10183 786.8 -6.6 549 10187 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3621 608.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
10219 788.9 -6.7 550 10223 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2198 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
10532 810.6 -6.4 561 10533 done -0.47 - - 3029 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10833 829.9 -6.3 571 10837 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3609 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
10880 831.9 -6.3 572 10884 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.048 2189 -617.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
11182 853.7 -7.0 582 11183 done -0.47 - - 3020 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11482 875.1 -7.3 592 11488 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3605 595.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
11512 877.4 -7.4 593 11518 done -0.47 0.08 0.097 3041 387.5 2.28 0.047 2188 -621.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.27 25.46 -
11842 896.7 -5.4 604 11847 roll -0.47 - - 3039 - 2.40 0.067 3610 592.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.02 -
11873 898.4 -5.3 605 11878 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.049 2199 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
12202 916.0 -5.2 616 12207 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.068 3606 591.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.99 -
12232 917.6 -5.2 617 12237 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.049 2206 -622.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
12563 935.8 -5.5 628 12564 done -0.47 - - 3030 - - - 2205 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12862 952.9 -5.8 638 12863 done -0.47 - - 3030 - - - 2205 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13162 970.7 -6.0 648 13167 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3602 594.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.99 -
13192 972.5 -6.1 649 13197 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.049 2204 -621.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
13489 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13489 begin apogee
13497 991.2 -6.0 659 13628 done -0.22 0.30 0.105 3125 346.7 - - 2341 - - 126.55 1.162 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.51 - 22.38
13629 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13629 begin climb
13632 994.5 - 663 13774 roll 0.47 0.65 0.068 3347 341.5 2.58 0.067 3728 537.6 136.3 135.02 1.124 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.39 23.39 21.67
13804 988.6 5.4 669 13849 done 0.49 - - 3358 - 2.42 0.048 2331 -577.3 176.9 40.33 1.082 2071 -4.1 0.428 - - - - - - - 23.98 21.83
14173 952.2 9.8 682 14178 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 917 -606.9 176.9 - - 2062 - - - - - - - - - 25.34 -
14203 949.3 9.7 683 14209 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2320 610.0 176.9 - - 2062 - - - - - - - - - 25.37 -
14533 916.6 9.5 694 14538 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.069 3737 595.4 176.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.37 -
14593 909.9 10.4 696 14598 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.050 2320 -608.2 176.9 - - 2060 - - - - - - - - - 25.59 -
14923 876.9 9.7 707 14928 roll 0.49 - - 3379 - 2.40 0.069 3740 591.7 176.9 - - 2059 - - - - - - - - - 25.37 -
14962 873.7 9.8 708 14969 done 0.49 0.15 0.151 3351 -186.7 2.33 0.050 2320 -609.4 176.9 - - 2059 - - - - - - - - 25.33 25.60 -
15283 848.6 7.2 719 15288 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.058 916 -610.4 176.9 - - 2059 - - - - - - - - - 25.44 -
15313 846.6 7.1 720 15318 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 2323 611.7 176.9 - - 2058 - - - - - - - - - 25.45 -
15643 820.5 8.0 731 15649 roll 0.49 - - 3359 - 2.40 0.068 3754 596.2 176.9 - - 2058 - - - - - - - - - 25.32 -
15681 817.8 8.3 732 15685 done 0.49 - - 3369 - 2.35 0.050 2317 -611.5 176.9 - - 2058 - - - - - - - - - 25.58 -
15994 786.9 9.9 743 15995 done 0.49 - - 3369 - - - 2312 - 176.9 - - 2058 - - - - - - - - - - -
16293 757.2 9.9 753 16299 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.069 3737 593.8 176.9 - - 2058 - - - - - - - - - 25.27 -
16323 753.9 10.0 754 16329 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.050 2311 -612.0 176.9 - - 2058 - - - - - - - - - 25.55 -
16653 721.0 9.9 765 16659 roll 0.49 - - 3389 - 2.28 0.057 911 -614.0 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.37 -
16684 718.1 9.9 766 16689 done 0.49 0.10 0.116 3355 -340.0 2.30 0.057 2320 612.6 176.9 - - 2058 - - - - - - - - 25.20 25.38 -
17013 692.6 7.5 777 17019 roll 0.49 - - 3355 - 2.38 0.068 3736 595.0 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.22 -
17051 690.0 7.8 778 17055 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.050 2312 -611.2 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.53 -
17365 663.1 8.3 789 17366 done 0.49 - - 3363 - - - 2308 - 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - - -
17663 637.4 8.6 799 17669 roll 0.49 - - 3363 - 2.40 0.068 3733 593.8 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.20 -
17693 634.5 8.8 800 17699 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.050 2318 -615.2 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.51 -
18024 604.9 8.7 811 18025 done 0.49 - - 3373 - - - 2315 - 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - - -
18324 578.2 9.0 821 18329 roll 0.49 - - 3373 - 2.40 0.068 3737 592.5 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.18 -
18361 575.3 9.1 822 18366 done 0.49 0.12 0.145 3351 -183.3 2.33 0.050 2316 -609.9 176.9 - - 2057 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
18674 549.9 7.9 833 18680 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.057 921 -611.8 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.30 -
18723 547.5 7.9 834 18732 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.057 2334 606.4 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.31 -
19035 520.0 8.4 845 19040 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.069 3734 595.7 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.15 -
19082 517.3 8.6 846 19086 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.050 2324 -613.0 176.9 - - 2057 - - - - - - - - - 25.48 -
19385 489.2 8.4 856 19390 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.057 924 -614.0 176.9 - - 2056 - - - - - - - - - 25.29 -
19414 486.8 8.3 857 19420 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 2330 611.3 176.9 - - 2056 - - - - - - - - - 25.29 -
19744 459.3 8.2 868 19750 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.068 3734 589.9 176.9 - - 2056 - - - - - - - - - 25.13 -
19783 456.6 8.2 869 19789 done 0.49 0.15 0.138 3348 -200.0 2.30 0.049 2325 -612.6 176.9 - - 2056 - - - - - - - - 25.22 25.46 -
20104 436.4 5.7 880 20140 roll 0.50 - - 3356 - 2.35 0.057 919 -598.3 210.0 28.62 0.828 1937 -4.2 0.248 - - - - - - - 25.29 23.56
20172 433.2 5.5 882 20212 done 0.52 - - 3356 - 2.33 0.056 2326 603.9 247.5 34.80 0.802 1784 -4.4 0.268 - - - - - - - 25.36 23.36
20516 410.6 6.7 893 20530 roll 0.52 - - 3356 - 2.40 0.068 3735 587.1 255.3 7.43 0.683 1752 -4.3 0.293 - - - - - - - 25.37 23.75
20552 408.2 7.1 894 20556 done 0.52 - - 3365 - 2.33 0.049 2317 -608.6 255.3 - - 1751 - - - - - - - - - 25.54 -
20854 381.7 8.9 908 20860 roll 0.52 - - 3375 - 2.30 0.057 913 -610.4 255.3 - - 1750 - - - - - - - - - 25.39 -
20897 378.1 8.9 910 20901 done 0.52 - - 3375 - 2.25 0.057 2326 628.0 255.3 - - 1749 - - - - - - - - - 25.40 -
21206 348.3 9.6 925 21210 roll 0.52 - - 3375 - 2.30 0.068 3735 612.6 255.3 - - 1749 - - - - - - - - - 25.28 -
21242 345.2 9.8 926 21246 done 0.52 - - 3385 - 2.30 0.048 2326 -612.6 255.3 - - 1749 - - - - - - - - - 25.56 -
21546 312.8 10.5 941 21550 roll 0.52 - - 3395 - 2.28 0.057 892 -628.9 255.3 - - 1749 - - - - - - - - - 25.37 -
21584 308.6 10.4 943 21591 done 0.52 0.12 0.129 3360 -291.7 2.35 0.055 2327 610.6 255.3 - - 1748 - - - - - - - - 25.31 25.39 -
21904 282.7 7.5 959 21905 done 0.52 - - 3360 - - - 2326 - 255.3 - - 1748 - - - - - - - - - - -
22206 263.1 6.4 974 22224 roll 0.52 - - 3368 - 2.35 0.056 915 -600.4 270.1 13.77 0.685 1693 -4.0 0.173 - - - - - - - 25.51 23.94
22252 260.5 6.5 976 22271 done 0.53 - - 3368 - 2.33 0.055 2336 609.9 282.2 12.32 0.671 1642 -4.1 0.182 - - - - - - - 25.51 23.79
22585 233.9 8.4 993 22590 roll 0.53 - - 3377 - 2.30 0.056 926 -613.0 282.2 - - 1638 - - - - - - - - - 25.37 -
22624 230.5 8.3 995 22630 done 0.53 - - 3377 - 2.30 0.054 2331 610.9 282.2 - - 1637 - - - - - - - - - 25.40 -
22944 202.3 8.8 1011 22950 roll 0.53 - - 3377 - 2.35 0.067 3734 597.0 282.2 - - 1637 - - - - - - - - - 25.26 -
22973 200.5 8.7 1012 22977 done 0.53 - - 3386 - 2.30 0.047 2322 -613.9 282.2 - - 1637 - - - - - - - - - 25.55 -
23281 171.8 9.3 1032 23289 roll 0.53 - - 3397 - 2.25 0.056 906 -629.3 282.2 - - 1637 - - - - - - - - - 25.37 -
23329 167.2 9.3 1037 23339 done 0.53 0.08 0.100 3368 -362.5 2.30 0.054 2325 617.0 282.2 - - 1636 - - - - - - - - 25.27 25.39 -
23642 143.9 7.3 1058 23649 roll 0.53 - - 3368 - 2.30 0.067 3738 614.3 282.2 - - 1636 - - - - - - - - - 25.22 -
23679 140.7 8.0 1062 23688 done 0.53 - - 3375 - 2.30 0.047 2321 -616.1 282.2 - - 1636 - - - - - - - - - 25.54 -
23993 118.5 6.6 1085 24012 roll 0.53 - - 3384 - 2.28 0.055 929 -610.5 293.3 10.18 0.578 1597 -3.8 0.089 - - - - - - - 25.49 24.03
24070 112.9 7.0 1099 24076 done 0.53 - - 3385 - 2.22 0.054 2336 633.8 293.3 - - 1596 - - - - - - - - - 25.48 -
24382 93.1 6.1 1160 24406 done 0.54 - - 3385 - - - 2336 - 317.2 21.70 0.603 1500 -4.4 0.077 - - - - - - - - 23.96
24712 73.9 6.2 1224 24737 roll 0.55 - - 3384 - 2.35 0.054 915 -604.7 338.5 18.85 0.581 1413 -4.6 0.066 - - - - - - - 25.48 23.97
24969 52.6 9.5 1273 24975 done 0.55 - - 3384 - 2.22 0.052 2328 636.5 338.5 - - 1409 - - - - - - - - - 25.44 -
25281 22.7 9.6 1334 25287 roll 0.55 - - 3384 - 2.30 0.065 3741 614.3 338.5 - - 1408 - - - - - - - - - 25.29 -
25470 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25471 begin surface coast
25481 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25482 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.48 8.48 0.033 133 -383.4 2.47 0.044 2193 -626.7 341.21 - - 1403 - - - - - - - -