NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 65 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.33 of 350.00 AH used of 24V (95.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.5 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 475.15, SM_CC=375)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 100 VBD -0.77 - - 388 - - - 2475 - -146.0 -68.05 - 2855 - - - - - - - - - - -
106 3.6 -3.5 7 140 done -0.77 12.38 0.411 3044 214.5 - - 2475 - -146.0 -10.80 - 3491 -58.9 - - - - - - - 14.16 - 14.54
320 59.1 -20.0 29 331 roll -0.69 0.12 0.321 3075 258.3 2.50 0.109 3885 564.0 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - 14.32 14.38 -
443 83.1 -18.8 51 453 done -0.62 - - 3076 - 2.45 0.080 2451 -585.3 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 14.45 -
643 113.1 -14.5 71 654 done -0.57 0.12 0.288 3109 275.0 - - 2448 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - 14.38 - -
834 137.8 -12.0 90 845 done -0.55 - - 3109 - - - 2449 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
1025 159.4 -11.2 109 1035 roll -0.52 - - 3109 - 2.38 0.096 1068 -580.3 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.51 -
1091 166.9 -11.3 120 1103 done -0.50 0.12 0.268 3139 250.0 2.45 0.093 2473 573.5 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - 14.46 14.51 -
1283 185.6 -9.2 139 1292 done -0.50 - - 3140 - - - 2473 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
1473 202.7 -8.7 158 1484 roll -0.50 - - 3140 - 2.42 0.099 1070 -579.8 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.53 -
1537 208.9 -9.3 169 1548 done -0.50 - - 3140 - 2.42 0.093 2478 581.8 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.54 -
1728 226.4 -9.3 188 1739 done -0.50 - - 3140 - - - 2477 - -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - - -
1918 244.0 -9.3 207 1928 done -0.50 - - 3139 - - - 2477 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
2112 261.5 -9.1 218 2121 done -0.50 - - 3139 - - - 2477 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
2411 287.7 -8.4 228 2422 roll -0.50 - - 3140 - 2.45 0.101 1064 -576.7 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 14.58 -
2455 291.6 -8.3 235 2465 done -0.50 - - 3146 - 2.45 0.098 2476 576.3 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 14.59 -
2790 317.4 -7.7 250 2800 done -0.50 - - 3140 - - - 2475 - -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - - -
3093 342.2 -8.4 260 3103 roll -0.50 - - 3140 - 2.45 0.106 1070 -573.5 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 14.59 -
3147 347.4 -8.7 269 3157 done -0.50 - - 3140 - 2.45 0.099 2483 576.7 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 14.60 -
3472 375.4 -8.4 282 3482 done -0.50 - - 3140 - - - 2483 - -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - - -
3775 398.8 -7.7 292 3785 roll -0.50 - - 3137 - 2.45 0.105 1071 -576.3 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 14.59 -
3824 403.0 -8.2 300 3834 done -0.50 - - 3139 - 2.42 0.098 2472 578.9 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 14.61 -
4154 427.8 -7.6 314 4164 done -0.50 - - 3140 - - - 2472 - -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - - -
4457 451.7 -8.2 324 4467 roll -0.50 - - 3140 - 2.45 0.109 1070 -572.2 -146.0 - - 3489 - - - - - - - - - 14.63 -
4506 456.2 -8.5 332 4516 done -0.50 - - 3140 - 2.45 0.100 2483 576.7 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 14.62 -
4837 481.8 -7.5 346 4847 roll -0.50 - - 3140 - 2.50 0.117 1066 -566.8 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 14.59 -
4896 486.3 -7.6 356 4906 done -0.50 - - 3136 - 2.45 0.103 2472 573.9 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 14.61 -
5216 508.4 -7.0 368 5225 done -0.50 - - 3140 - - - 2472 - -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - - -
5520 529.3 -7.1 378 5530 roll -0.50 - - 3140 - 2.45 0.112 1073 -571.0 -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - 14.59 -
5570 533.4 -7.5 386 5580 done -0.50 - - 3140 - 2.45 0.103 2478 573.5 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 14.62 -
5900 558.6 -7.9 400 5910 done -0.50 - - 3140 - - - 2478 - -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - - -
6203 583.3 -8.3 410 6213 roll -0.50 - - 3140 - 2.47 0.113 1068 -570.9 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 14.60 -
6262 588.7 -8.6 420 6272 done -0.50 - - 3138 - 2.47 0.103 2489 575.3 -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - 14.61 -
6582 614.4 -8.0 432 6591 done -0.50 - - 3140 - - - 2488 - -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6885 637.8 -7.7 442 6895 done -0.50 - - 3140 - - - 2488 - -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7185 660.1 -7.4 452 7194 done -0.50 - - 3139 - - - 2488 - -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7485 681.3 -6.8 462 7495 roll -0.50 - - 3140 - 2.50 0.109 1067 -568.4 -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - 14.62 -
7560 687.1 -7.5 475 7570 done -0.50 - - 3140 - 2.45 0.104 2471 573.1 -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - 14.62 -
7895 710.3 -7.0 490 7905 roll -0.50 - - 3140 - 2.45 0.114 1073 -570.6 -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - 14.59 -
7949 714.4 -7.6 499 7959 done -0.50 - - 3140 - 2.47 0.106 2488 572.9 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 14.61 -
8274 735.9 -6.3 512 8283 done -0.50 - - 3140 - - - 2487 - -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - - -
8577 755.6 -6.7 522 8587 roll -0.50 - - 3140 - 2.50 0.114 1068 -567.6 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 14.59 -
8636 760.2 -7.9 532 8646 done -0.50 - - 3140 - 2.47 0.106 2481 572.1 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 14.61 -
8957 783.3 -7.4 544 8966 done -0.51 - - 3138 - - - 2481 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
9259 805.6 -7.7 554 9269 roll -0.51 - - 3140 - 2.50 0.117 1068 -565.2 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 14.59 -
9319 810.8 -8.5 564 9329 done -0.51 - - 3140 - 2.47 0.106 2480 571.7 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 14.59 -
9639 836.5 -8.0 576 9649 done -0.53 - - 3140 - - - 2479 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
9943 860.3 -7.8 586 9953 roll -0.54 - - 3140 - 2.50 0.119 1066 -565.2 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 14.60 -
9992 864.7 -8.4 594 10002 done -0.54 - - 3140 - 2.47 0.107 2480 572.5 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 14.60 -
10322 888.6 -7.1 608 10332 done -0.56 - - 3140 - - - 2480 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
10625 910.0 -7.0 618 10635 done -0.57 - - 3140 - - - 2480 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
10925 929.9 -6.6 628 10936 roll -0.59 - - 3136 - 2.50 0.116 1073 -562.8 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 14.61 -
10993 934.5 -6.4 639 11004 done -0.61 0.12 0.170 3098 -316.7 2.47 0.106 2483 570.9 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - 14.62 14.59 -
11296 958.2 -7.8 650 11305 done -0.61 - - 3098 - - - 2483 - -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - - -
11599 981.5 -7.7 660 11608 done -0.61 - - 3094 - - - 2482 - -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - - -
11712 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11712 begin apogee
11720 990.8 -7.8 664 11852 done -0.29 0.38 0.218 3202 284.2 - - 2347 - - 124.90 1.926 2892 -4.7 0.455 - - - - - - 14.55 - 13.12
11855 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11855 begin climb
11859 995.1 - 668 12007 roll 0.77 1.15 0.175 3541 294.8 2.80 0.125 3752 501.8 146.0 132.65 1.890 2293 -4.5 0.449 - - - - - - 13.75 13.57 12.99
12058 980.9 12.1 701 12068 done 0.71 - - 3548 - 2.62 0.114 2364 -529.8 146.0 - - 2293 - - - - - - - - - 13.84 -
12393 942.4 11.4 716 12403 done 0.66 0.15 0.312 3517 -206.7 - - 2361 - 146.0 - - 2291 - - - - - - - - 14.15 - -
12696 913.5 9.6 726 12706 roll 0.63 - - 3519 - 2.60 0.128 931 -550.0 146.0 - - 2290 - - - - - - - - - 14.34 -
12746 908.3 9.9 734 12757 done 0.60 - - 3520 - 2.55 0.108 2358 559.6 146.0 - - 2290 - - - - - - - - - 14.37 -
13076 876.6 9.8 748 13087 done 0.56 0.15 0.285 3486 -226.7 - - 2357 - 146.0 - - 2290 - - - - - - - - 14.38 - -
13380 851.2 8.3 758 13406 done 0.57 - - 3486 - - - 2358 - 163.9 15.50 1.675 2222 -4.4 0.421 - - - - - - - - 13.78
13709 822.9 8.5 769 13729 done 0.59 - - 3486 - - - 2358 - 177.4 13.68 1.637 2168 -3.9 0.374 - - - - - - - - 13.76
14012 797.3 8.4 779 14037 done 0.61 - - 3486 - - - 2357 - 193.3 15.32 1.623 2102 -4.3 0.399 - - - - - - - - 13.74
14342 767.9 9.2 790 14351 done 0.61 - - 3487 - - - 2357 - 193.3 - - 2102 - - - - - - - - - - -
14641 740.5 9.0 800 14651 done 0.62 - - 3485 - - - 2357 - 195.9 2.80 0.783 2094 -2.9 0.510 - - - - - - - - 13.79
14942 713.8 9.0 810 14952 done 0.62 - - 3486 - - - 2357 - 199.0 4.43 1.216 2080 -3.2 0.350 - - - - - - - - 13.83
15241 686.9 8.9 820 15254 done 0.63 - - 3486 - - - 2357 - 204.3 7.25 1.403 2059 -2.9 0.268 - - - - - - - - 13.90
15542 661.1 8.4 830 15568 done 0.66 - - 3486 - - - 2357 - 220.2 15.07 1.482 1993 -4.4 0.369 - - - - - - - - 13.86
15871 633.7 8.2 841 15899 done 0.69 0.12 0.172 3525 325.0 - - 2357 - 240.4 18.40 1.460 1909 -4.6 0.374 - - - - - - 14.47 - 13.81
16199 599.9 10.4 852 16208 done 0.66 - - 3525 - - - 2357 - 240.4 - - 1908 - - - - - - - - - - -
16502 569.6 10.1 862 16512 roll 0.64 - - 3535 - 2.58 0.122 932 -552.3 240.4 - - 1908 - - - - - - - - - 14.46 -
16557 563.6 10.3 871 16568 done 0.62 0.15 0.282 3501 -226.7 2.50 0.104 2352 568.0 240.4 - - 1908 - - - - - - - - 14.40 14.48 -
16883 535.3 8.6 884 16905 roll 0.64 - - 3501 - 2.58 0.122 3753 543.0 252.2 11.02 1.319 1861 -4.3 0.327 - - - - - - - 14.42 13.95
16953 528.7 10.3 896 16963 done 0.62 - - 3505 - 2.53 0.108 2341 -558.1 252.2 - - 1861 - - - - - - - - - 14.42 -
17293 494.9 9.9 912 17303 roll 0.62 - - 3508 - 2.53 0.132 938 -554.5 252.2 - - 1863 - - - - - - - - - 14.45 -
17366 487.5 9.8 925 17377 done 0.62 - - 3508 - 2.50 0.106 2356 567.2 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - 14.50 -
17702 453.8 10.2 940 17712 roll 0.62 - - 3507 - 2.50 0.119 3760 561.6 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - 14.52 -
17746 448.8 11.7 947 17756 done 0.60 - - 3508 - 2.53 0.115 2347 -558.5 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - 14.50 -
18081 415.7 9.7 962 18091 roll 0.60 - - 3508 - 2.60 0.157 944 -539.6 252.2 - - 1861 - - - - - - - - - 14.46 -
18140 409.9 9.8 972 18150 done 0.60 - - 3508 - 2.50 0.109 2357 565.2 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - 14.53 -
18460 378.5 10.0 984 18469 done 0.60 - - 3508 - - - 2357 - 252.2 - - 1859 - - - - - - - - - - -
18764 346.5 10.7 994 18773 done 0.60 - - 3508 - - - 2357 - 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - - -
19062 314.5 10.9 1004 19072 done 0.60 - - 3507 - - - 2360 - 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - - -
19363 283.2 10.0 1014 19373 done 0.60 - - 3508 - - - 2357 - 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - - -
19663 252.9 10.0 1024 19673 roll 0.60 - - 3508 - 2.53 0.118 936 -561.7 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - 14.55 -
19726 246.3 9.8 1035 19737 done 0.60 - - 3509 - 2.47 0.099 2358 575.7 252.2 - - 1864 - - - - - - - - - 14.59 -
19918 227.9 9.5 1054 19928 roll 0.60 - - 3507 - 2.47 0.116 3762 568.4 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - 14.57 -
19962 223.3 11.1 1061 19973 done 0.58 - - 3508 - 2.50 0.106 2345 -566.8 252.2 - - 1860 - - - - - - - - - 14.55 -
20153 206.1 8.8 1080 20174 roll 0.59 - - 3508 - 2.62 0.142 944 -534.7 260.6 7.65 0.972 1829 -4.1 0.162 - - - - - - - 14.46 14.15
20210 201.2 8.7 1089 20232 done 0.61 - - 3509 - 2.47 0.103 2354 570.9 270.5 9.85 0.976 1787 -4.3 0.166 - - - - - - - 14.52 14.11
20413 182.8 9.2 1110 20423 done 0.61 - - 3508 - - - 2354 - 270.6 - - 1786 - - - - - - - - - - -
20602 164.4 9.9 1129 20613 done 0.61 - - 3509 - - - 2353 - 270.6 - - 1787 - - - - - - - - - - -
20793 147.5 8.3 1148 20816 done 0.64 - - 3508 - - - 2354 - 290.3 16.60 0.920 1708 -4.8 0.144 - - - - - - - - 14.11
20996 130.3 8.7 1168 21017 roll 0.65 - - 3512 - 2.60 0.115 936 -545.4 300.9 9.82 0.894 1662 -4.7 0.129 - - - - - - - 14.38 14.09
21069 124.2 8.8 1180 21086 done 0.66 - - 3508 - 2.47 0.096 2352 573.3 308.1 7.40 0.873 1635 -3.6 0.098 - - - - - - - 14.43 14.06
21266 108.1 7.8 1200 21301 roll 0.71 - - 3509 - 2.55 0.114 3761 552.5 337.0 22.50 0.862 1515 -5.3 0.126 - - - - - - - 14.33 14.02
21354 100.7 9.2 1215 21365 done 0.71 - - 3508 - 2.53 0.104 2355 -555.7 337.1 - - 1513 - - - - - - - - - 14.33 -
21546 86.7 7.3 1234 21592 roll 0.77 0.12 0.158 3561 441.7 2.65 0.136 936 -535.5 378.1 31.88 0.822 1342 -5.4 0.107 - - - - - - 14.41 14.23 13.99
21682 72.5 10.5 1259 21692 done 0.77 - - 3562 - 2.50 0.097 2351 566.0 378.1 - - 1345 - - - - - - - - - 14.33 -
21873 51.5 11.2 1278 21882 done 0.77 - - 3561 - - - 2351 - 378.1 - - 1344 - - - - - - - - - - -
22062 33.4 9.2 1297 22073 done 0.77 - - 3560 - - - 2348 - 378.1 - - 1343 - - - - - - - - - - -
22252 18.9 7.1 1316 22283 roll 0.83 - - 3561 - 2.50 0.109 3758 564.0 422.0 20.17 0.184 1171 -8.5 0.165 - - - - - - - 14.43 14.39
22305 15.3 6.7 1324 22342 done 0.91 - - 3561 - 2.47 0.092 2338 -574.9 475.5 25.52 0.164 956 -8.4 0.148 - - - - - - - 14.44 14.38
22459 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22459 begin surface coast
22510 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22510 begin surface
SM 1.91 - - - - -9.01 9.05 0.073 397 43.8 0.25 0.142 2473 -26996.0 475.15 - - 956 - - - - - - - -