NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 647 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 162.53 of 350.00 AH used of 24V (53.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.0 deg, depth 2.58 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 67 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 394 - - - 2406 - -116.8 -46.78 - 2502 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -1.5 5 131 roll -0.59 12.45 0.355 3124 219.3 2.50 0.103 3801 558.0 -116.8 -20.35 - 3334 -40.9 - - - - - - - 13.67 14.07 14.47
221 22.4 -14.8 19 233 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.063 2407 -569.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.06 -
474 55.5 -12.6 44 483 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
725 82.6 -9.0 69 735 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.084 3813 553.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
766 86.4 -9.2 73 776 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2405 -570.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.96 -
1017 108.6 -9.3 98 1027 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 985 -561.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
1058 112.4 -9.1 102 1068 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.067 2390 562.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.00 -
1309 133.6 -8.3 127 1320 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.083 3812 557.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
1490 149.2 -8.6 145 1501 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.059 2385 -570.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
1742 169.7 -7.8 170 1752 done -0.59 - - 3124 - - - 2379 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1993 188.1 -7.9 195 2005 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.073 986 -557.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
2036 191.6 -8.1 199 2047 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2406 556.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
2289 211.2 -8.4 224 2299 done -0.59 - - 3125 - - - 2411 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2540 232.1 -8.6 249 2551 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3820 546.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.80 -
2581 235.6 -8.5 253 2592 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2399 -568.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.98 -
2852 257.2 -7.8 274 2862 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3153 280.8 -7.9 284 3163 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.085 3808 546.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
3214 285.6 -7.9 290 3224 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.061 2400 -570.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
3544 310.2 -7.1 303 3555 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.071 984 -559.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
3585 313.3 -7.6 307 3596 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2402 556.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
3909 334.7 -6.6 319 3919 done -0.59 - - 3130 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4207 354.4 -6.7 329 4217 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.089 3810 546.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
4277 359.5 -6.8 336 4287 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.063 2400 -564.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.97 -
4598 381.3 -6.7 348 4608 roll -0.59 - - 3129 - 2.53 0.073 988 -558.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.89 -
4638 384.2 -7.1 352 4648 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.073 2395 551.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
4959 404.8 -6.3 364 4969 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.089 3820 548.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
5051 410.7 -6.4 373 5061 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.063 2390 -565.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.97 -
5381 432.5 -6.7 386 5391 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5682 453.1 -6.9 396 5691 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5982 474.6 -7.2 406 5992 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
6282 494.9 -6.5 416 6291 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6582 513.4 -6.1 426 6592 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6882 531.9 -6.3 436 6892 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.089 3821 541.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
6973 537.9 -6.6 445 6983 done -0.59 - - 3120 - 2.53 0.066 2407 -558.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.92 -
7304 559.8 -6.6 458 7314 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 983 -551.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
7365 563.9 -6.9 464 7375 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.073 2405 551.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.88 -
7695 583.7 -5.7 477 7705 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.091 3813 541.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
7786 589.1 -6.1 486 7796 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2392 -557.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.88 -
8117 607.8 -5.4 499 8126 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8418 624.7 -5.6 509 8428 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8717 642.6 -6.2 519 8726 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9018 662.9 -6.9 529 9028 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9317 682.7 -6.4 539 9326 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9618 702.1 -6.6 549 9628 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.078 997 -545.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
9658 705.1 -7.4 553 9668 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 2404 545.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.84 -
9983 726.4 -6.5 565 9993 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3810 536.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.71 -
10093 734.1 -6.8 576 10104 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.068 2400 -552.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.84 -
10409 753.5 -6.6 587 10418 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10707 773.0 -6.5 597 10717 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11009 792.5 -6.3 607 11019 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.091 3816 533.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.71 -
11059 795.8 -6.8 612 11070 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2401 -554.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.85 -
11375 813.6 -5.5 623 11385 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 991 -546.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.77 -
11425 816.9 -6.2 628 11436 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 2404 543.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
11741 833.4 -5.3 639 11751 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.092 3813 537.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
11823 837.9 -5.1 647 11835 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2402 -553.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.82 -
12136 853.9 -5.0 658 12146 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 991 -546.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
12186 856.9 -5.8 663 12197 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 2401 542.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
12502 872.3 -4.7 674 12512 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3812 538.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
12541 874.4 -4.8 678 12552 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.070 2403 -552.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.84 -
12862 889.1 -4.7 690 12872 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.077 992 -546.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.72 -
12912 891.9 -6.1 695 12923 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.077 2401 541.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.77 -
13228 908.5 -5.4 706 13238 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3822 536.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.66 -
13307 913.4 -6.0 714 13318 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.068 2398 -551.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.80 -
13623 929.7 -5.4 725 13633 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.077 989 -546.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
13672 932.9 -6.5 730 13683 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 2401 543.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
13988 951.9 -6.1 741 13998 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3821 535.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.66 -
14048 956.0 -6.3 747 14059 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.069 2395 -552.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.80 -
14379 975.5 -5.7 760 14389 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.079 994 -543.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.73 -
14429 978.5 -6.2 765 14440 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.078 2398 540.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.76 -
14646 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14646 begin apogee
14660 990.9 -5.5 773 14776 done -0.25 0.40 0.159 3240 290.0 - - 2328 - - 109.00 1.895 2858 -4.3 0.439 - - - - - - 13.59 - 12.64
14779 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14779 begin climb
14783 994.1 - 777 14914 roll 0.59 0.82 0.109 3516 336.6 2.65 0.081 916 -532.8 116.8 114.90 1.867 2379 -4.2 0.436 - - - - - - 13.83 13.64 12.50
14934 988.5 6.0 793 14944 done 0.62 - - 3516 - 2.62 0.076 2341 543.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.73 -
15255 963.6 7.9 805 15264 done 0.62 - - 3516 - - - 2340 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15560 940.2 7.8 815 15569 done 0.62 - - 3516 - - - 2341 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15861 916.4 8.2 825 15870 done 0.62 - - 3516 - - - 2340 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16159 892.0 8.0 835 16169 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.086 922 -549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
16209 887.2 8.5 840 16220 done 0.62 - - 3520 - 2.55 0.080 2328 551.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16524 862.1 8.1 851 16534 done 0.62 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16823 838.2 7.9 861 16832 done 0.62 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17124 816.0 7.1 871 17133 done 0.62 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17424 795.3 6.9 881 17434 roll 0.62 - - 3520 - 2.58 0.084 919 -545.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
17464 792.1 6.7 885 17474 done 0.63 - - 3520 - 2.58 0.077 2336 549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
17785 769.0 7.1 897 17795 roll 0.63 - - 3520 - 2.60 0.094 3745 541.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
17836 764.9 8.0 902 17846 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.071 2328 -555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
18151 743.4 6.9 913 18161 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.086 918 -546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
18213 738.9 6.8 919 18223 done 0.63 - - 3520 - 2.58 0.077 2335 549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
18544 717.8 6.2 932 18554 roll 0.65 - - 3520 - 2.60 0.093 3746 542.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
18595 714.4 6.9 937 18606 done 0.65 - - 3520 - 2.55 0.073 2332 -554.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
18909 694.8 6.3 948 18919 roll 0.67 - - 3522 - 2.58 0.084 920 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
18951 691.8 6.3 952 18961 done 0.70 - - 3522 - 2.58 0.077 2334 548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
19272 672.0 6.2 964 19282 roll 0.72 0.10 0.177 3558 360.0 2.62 0.092 3749 540.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.17 13.83 -
19314 668.8 7.6 968 19324 done 0.72 - - 3561 - 2.58 0.072 2319 -554.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
19635 642.7 8.2 980 19645 roll 0.72 - - 3562 - 2.58 0.090 925 -540.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
19736 634.4 8.3 990 19746 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.076 2335 546.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
20056 609.0 7.6 1002 20066 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.093 3737 539.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
20107 604.9 8.4 1007 20118 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.075 2337 -549.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
20420 582.5 7.0 1018 20430 roll 0.72 - - 3573 - 2.60 0.083 914 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
20471 578.8 6.6 1023 20483 done 0.73 - - 3572 - 2.58 0.074 2328 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
20784 556.8 7.1 1034 20794 roll 0.73 - - 3572 - 2.62 0.091 3744 540.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
20943 543.7 8.5 1050 20953 done 0.73 - - 3578 - 2.58 0.070 2323 -550.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
21264 520.6 7.2 1062 21274 roll 0.73 - - 3579 - 2.67 0.092 3747 533.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.67 -
21314 516.4 8.4 1067 21325 done 0.73 - - 3588 - 2.55 0.071 2331 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
21629 491.7 7.7 1078 21640 roll 0.73 0.12 0.283 3557 -258.3 2.65 0.087 3749 535.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.69 13.78 -
21691 486.5 7.8 1084 21701 done 0.73 - - 3562 - 2.58 0.070 2320 -553.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.86 -
22022 465.9 6.0 1097 22031 done 0.76 - - 3563 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22325 446.7 6.6 1107 22335 done 0.77 - - 3563 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22627 426.0 6.7 1117 22637 roll 0.78 - - 3563 - 2.67 0.090 3746 534.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.74 -
22707 419.4 7.8 1125 22717 done 0.78 - - 3565 - 2.58 0.070 2322 -551.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
23023 397.3 7.3 1136 23033 roll 0.78 - - 3575 - 2.58 0.081 918 -544.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
23177 385.4 7.8 1151 23187 done 0.78 - - 3575 - 2.60 0.073 2345 548.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
23508 361.3 7.1 1164 23518 done 0.78 - - 3575 - - - 2344 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23811 340.0 7.0 1174 23821 roll 0.78 - - 3575 - 2.58 0.089 3733 538.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
23903 332.6 8.3 1183 23913 done 0.78 - - 3586 - 2.53 0.067 2331 -554.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
24234 306.7 7.7 1196 24244 roll 0.78 - - 3587 - 2.65 0.087 3744 533.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.66 -
24335 298.0 9.0 1206 24345 done 0.78 - - 3588 - 2.55 0.067 2331 -554.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
24656 273.1 7.7 1218 24666 done 0.78 - - 3588 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
24959 250.3 7.7 1228 24969 roll 0.78 - - 3598 - 2.58 0.077 917 -547.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.79 -
25065 242.1 8.0 1238 25076 done 0.78 - - 3598 - 2.58 0.073 2327 546.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
25317 222.4 7.4 1263 25329 roll 0.78 - - 3598 - 2.62 0.087 3750 543.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
25559 203.1 7.7 1287 25570 done 0.78 - - 3601 - 2.55 0.066 2330 -556.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
25812 188.0 5.6 1312 25822 done 0.82 - - 3606 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
26062 174.2 5.3 1337 26112 roll 0.85 - - 3600 - 2.50 0.078 920 -564.0 165.4 39.17 0.921 2181 -4.9 0.181 - - - - - - - 14.19 13.37
26193 164.9 8.1 1350 26204 done 0.85 - - 3604 - 2.55 0.072 2340 556.9 165.4 - - 2180 - - - - - - - - - 14.06 -
26446 144.0 8.9 1375 26456 done 0.85 - - 3604 - - - 2343 - 165.4 - - 2180 - - - - - - - - - - -
26698 121.7 8.3 1400 26709 roll 0.85 - - 3601 - 2.55 0.089 3739 547.5 165.4 - - 2180 - - - - - - - - - 13.94 -
26729 118.9 8.6 1403 26741 done 0.85 - - 3604 - 2.50 0.067 2327 -564.8 165.4 - - 2180 - - - - - - - - - 13.94 -
26982 98.6 8.2 1428 26993 roll 0.85 - - 3604 - 2.60 0.086 3737 542.3 165.4 - - 2180 - - - - - - - - - 13.92 -
27064 91.8 8.3 1436 27074 done 0.85 - - 3604 - 2.53 0.066 2317 -561.3 165.4 - - 2180 - - - - - - - - - 13.99 -
27315 74.7 5.2 1461 27366 roll 0.89 - - 3603 - 2.62 0.086 3738 542.4 216.2 41.33 0.792 1972 -5.0 0.093 - - - - - - - 14.21 13.50
27401 70.3 5.8 1469 27412 done 0.92 - - 3604 - 2.50 0.067 2317 -568.4 216.2 - - 1972 - - - - - - - - - 14.13 -
27654 54.0 5.6 1494 27665 roll 0.95 - - 3604 - 2.50 0.078 922 -558.0 216.2 - - 1973 - - - - - - - - - 13.89 -
27705 51.3 5.2 1499 27758 done 0.99 0.10 0.161 3649 450.0 2.53 0.070 2337 559.3 267.9 40.78 0.752 1762 -5.2 0.069 - - - - - - 14.01 13.99 13.52
28000 29.2 8.1 1528 28010 roll 0.99 - - 3656 - 2.55 0.077 920 -555.7 267.9 - - 1759 - - - - - - - - - 13.97 -
28032 26.4 9.0 1531 28044 done 0.99 - - 3657 - 2.53 0.070 2327 556.1 267.9 - - 1759 - - - - - - - - - 14.03 -
28281 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28281 begin surface coast
28327 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28327 begin surface
SM 2.66 - - - - -9.10 9.35 0.050 393 42.0 0.12 0.156 2407 11475.0 375.06 46.05 0.093 1328 28.8 -0.084 - - - - - -