NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 646 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 162.24 of 350.00 AH used of 24V (53.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.53 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 386 - - - 2413 - -116.8 -48.05 - 2526 - - - - - - - - - - -
88 3.2 -1.4 5 133 roll -0.59 12.70 0.363 3128 215.9 2.58 0.109 3800 537.6 -116.8 -19.05 - 3334 -42.4 - - - - - - - 13.67 14.06 14.45
214 22.2 -14.5 18 222 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.062 2403 -565.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.05 -
463 61.0 -13.8 43 472 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.071 982 -561.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
564 72.1 -10.7 53 574 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.068 2388 562.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
816 95.8 -10.3 78 824 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.085 3819 554.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
995 113.9 -9.6 96 1003 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.059 2388 -572.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.03 -
1245 136.4 -8.9 121 1254 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1495 159.2 -8.8 146 1504 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3815 550.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
1620 170.3 -9.1 158 1629 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.060 2399 -566.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.03 -
1871 192.6 -8.8 183 1880 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.071 998 -560.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.87 -
1942 198.6 -8.7 190 1950 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.070 2405 556.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
2192 218.5 -7.7 215 2200 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.086 3816 546.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
2231 221.7 -8.1 219 2239 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.061 2391 -570.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.01 -
2482 241.1 -7.7 244 2490 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3811 546.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.89 -
2550 246.8 -7.9 251 2559 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.063 2397 -565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
2815 267.9 -8.2 263 2818 done -0.59 - - 3128 - - - 2396 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3111 290.2 -7.0 273 3118 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.086 3812 548.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
3152 293.1 -7.4 277 3160 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.062 2400 -564.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
3472 315.4 -6.9 289 3480 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.073 991 -556.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.92 -
3511 318.4 -7.5 293 3519 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.071 2407 555.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.91 -
3832 342.3 -7.5 305 3840 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.088 3810 543.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.84 -
3921 349.4 -8.0 314 3929 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.063 2399 -564.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.00 -
4256 375.1 -7.8 327 4263 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 991 -556.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
4303 379.3 -8.7 332 4312 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.073 2400 552.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
4613 402.8 -7.4 343 4621 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.090 3815 544.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.84 -
4694 408.7 -7.3 351 4703 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.064 2387 -560.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.94 -
5007 431.0 -6.9 362 5015 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.076 1001 -554.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5057 434.7 -7.6 367 5065 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.072 2411 552.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.91 -
5369 455.4 -6.7 378 5377 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.088 3805 546.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
5447 461.1 -7.2 386 5455 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.065 2405 -560.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.95 -
5762 482.3 -6.9 397 5765 done -0.59 - - 3133 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6057 503.3 -6.9 407 6060 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6358 522.7 -6.5 417 6367 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.075 989 -552.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
6407 526.2 -7.2 422 6416 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.073 2403 548.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.87 -
6722 546.9 -6.7 433 6730 roll -0.59 - - 3123 - 2.62 0.091 3821 541.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.77 -
6800 552.6 -6.6 441 6810 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.064 2383 -553.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
7114 572.5 -6.5 452 7122 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.077 1002 -552.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
7191 578.7 -7.8 460 7200 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.073 2399 547.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
7505 599.4 -6.6 471 7513 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.092 3820 542.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
7614 606.3 -6.4 482 7623 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.065 2402 -560.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.89 -
7927 624.6 -6.0 493 7935 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.076 999 -550.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
7995 629.3 -6.9 500 8003 done -0.59 - - 3133 - 2.58 0.075 2412 547.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.85 -
8318 648.1 -5.7 512 8326 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.090 3805 539.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
8427 654.7 -5.7 523 8436 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.066 2401 -554.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.90 -
8740 672.7 -5.9 534 8743 done -0.59 - - 3133 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9037 691.4 -6.3 544 9040 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9338 709.7 -6.0 554 9342 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9637 726.3 -5.1 564 9644 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.090 3811 538.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
9699 729.5 -5.2 570 9706 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2403 -556.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.88 -
10031 746.6 -5.0 583 10038 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.076 987 -548.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
10090 749.9 -5.7 589 10098 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.074 2405 545.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.84 -
10423 767.8 -5.3 602 10430 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.093 3823 541.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.72 -
10481 771.4 -5.8 608 10488 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.067 2400 -558.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.85 -
10816 790.6 -5.8 621 10824 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.077 984 -548.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
10884 795.3 -6.6 628 10891 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.075 2404 546.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.80 -
11209 814.3 -5.9 640 11213 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11505 831.8 -5.7 650 11513 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.093 3820 534.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
11566 835.2 -5.6 656 11574 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.067 2387 -555.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.85 -
11899 853.1 -5.3 669 11902 done -0.59 - - 3128 - - - 2383 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12196 869.4 -5.5 679 12200 done -0.59 - - 3128 - - - 2383 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12495 887.0 -6.1 689 12498 done -0.59 - - 3128 - - - 2382 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12796 905.0 -5.9 699 12800 done -0.59 - - 3127 - - - 2382 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13095 922.0 -5.6 709 13098 done -0.59 - - 3128 - - - 2383 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13396 938.1 -5.1 719 13399 done -0.59 - - 3127 - - - 2382 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13695 952.8 -4.8 729 13698 done -0.59 - - 3128 - - - 2382 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13995 965.6 -4.0 739 14003 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.093 3810 534.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.69 -
14045 967.5 -4.0 744 14055 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.067 2400 -552.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.82 -
14359 979.6 -4.3 755 14367 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.077 987 -543.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.71 -
14408 982.2 -5.3 760 14418 done -0.59 - - 3128 - 2.62 0.076 2408 542.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.77 -
14593 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14593 begin apogee
14604 990.4 -4.1 767 14718 done -0.25 0.38 0.160 3238 289.5 - - 2324 - - 109.12 1.886 2859 -4.3 0.439 - - - - - - 13.65 - 12.64
14721 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14721 begin climb
14727 991.8 - 771 14849 done 0.59 0.88 0.108 3518 318.2 - - 2324 - 116.8 115.10 1.869 2381 -4.2 0.432 - - - - - - 13.85 - 12.50
15138 963.6 8.1 785 15148 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.083 926 -552.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.01 -
15199 958.6 8.4 791 15210 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.076 2341 554.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.06 -
15530 932.2 7.7 804 15540 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.093 3737 547.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.00 -
15571 928.6 8.8 808 15581 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.073 2329 -556.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.05 -
15891 904.9 7.1 820 15901 done 0.59 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16197 884.6 6.5 830 16207 roll 0.61 - - 3519 - 2.55 0.086 917 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
16228 882.2 6.3 833 16239 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.076 2329 553.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
16560 861.5 6.2 846 16570 done 0.65 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16863 843.3 5.9 856 16873 roll 0.68 - - 3519 - 2.60 0.092 3742 541.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
16914 839.6 6.8 861 16926 done 0.68 - - 3519 - 2.55 0.073 2327 -554.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.99 -
17228 821.1 5.9 872 17237 done 0.71 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17530 802.3 6.5 882 17540 done 0.73 0.12 0.151 3563 366.7 - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.16 - -
17829 778.3 8.4 892 17838 done 0.73 - - 3563 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18128 752.3 8.7 902 18138 roll 0.73 - - 3559 - 2.60 0.087 913 -541.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
18178 747.6 8.4 907 18189 done 0.73 - - 3563 - 2.58 0.076 2329 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
18493 720.8 8.7 918 18503 roll 0.73 - - 3563 - 2.62 0.092 3747 541.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
18533 716.8 9.1 922 18543 done 0.73 - - 3569 - 2.55 0.073 2329 -556.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
18854 689.0 8.5 934 18863 done 0.73 - - 3563 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19158 664.2 8.1 944 19168 roll 0.73 - - 3563 - 2.65 0.093 3744 534.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
19198 660.2 8.9 948 19208 done 0.73 - - 3563 - 2.58 0.073 2318 -552.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
19519 634.2 8.2 960 19528 done 0.73 - - 3563 - - - 2314 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19824 609.5 8.4 970 19834 roll 0.73 - - 3563 - 2.58 0.086 919 -540.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
19874 604.8 7.8 975 19885 done 0.73 - - 3564 - 2.60 0.075 2341 546.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
20190 581.6 7.3 986 20199 done 0.73 - - 3563 - - - 2340 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
20488 560.0 7.0 996 20498 roll 0.73 - - 3573 - 2.60 0.080 922 -545.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
20529 556.7 7.5 1000 20540 done 0.73 - - 3574 - 2.55 0.076 2328 551.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
20850 532.2 7.6 1012 20860 roll 0.73 - - 3576 - 2.60 0.083 917 -542.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
20882 529.7 7.7 1015 20892 done 0.73 - - 3576 - 2.58 0.074 2331 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
21212 506.1 7.0 1028 21222 roll 0.73 - - 3576 - 2.62 0.091 3744 539.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
21293 499.9 8.0 1036 21304 done 0.73 - - 3578 - 2.55 0.070 2332 -553.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
21606 477.3 7.2 1047 21616 done 0.73 - - 3579 - - - 2337 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21908 454.6 7.6 1057 21918 roll 0.73 - - 3578 - 2.62 0.090 3735 533.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
21988 447.2 9.0 1065 21999 done 0.73 - - 3587 - 2.55 0.067 2323 -553.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
22303 422.4 7.8 1076 22313 done 0.73 - - 3587 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22603 399.1 7.7 1086 22612 done 0.73 - - 3587 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22903 375.9 7.7 1096 22913 roll 0.73 - - 3587 - 2.65 0.089 3744 536.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
23013 366.2 8.5 1107 23024 done 0.73 - - 3588 - 2.55 0.069 2331 -554.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
23329 344.1 7.3 1118 23339 done 0.73 - - 3587 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23628 322.7 7.2 1128 23638 roll 0.73 - - 3588 - 2.65 0.088 3747 534.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
23719 314.9 8.8 1137 23729 done 0.73 - - 3588 - 2.55 0.067 2330 -555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
24050 289.9 7.5 1150 24060 done 0.73 0.12 0.274 3562 -216.7 - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.75 - -
24355 270.6 6.3 1160 24364 done 0.75 - - 3561 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24656 252.5 5.7 1170 24666 roll 0.78 - - 3562 - 2.65 0.088 3746 535.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
24747 246.3 6.7 1179 24757 done 0.79 - - 3562 - 2.55 0.067 2330 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24998 230.6 6.1 1204 25009 roll 0.82 - - 3561 - 2.62 0.086 3740 538.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
25071 225.7 7.4 1211 25081 done 0.82 - - 3562 - 2.55 0.067 2330 -552.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
25322 210.6 5.6 1236 25332 done 0.85 0.12 0.140 3618 466.7 - - 2325 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.10 - -
25573 193.2 6.7 1261 25584 done 0.87 - - 3619 - - - 2325 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25825 176.3 6.9 1286 25836 roll 0.87 - - 3628 - 2.58 0.076 916 -546.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
25996 164.0 6.9 1303 26007 done 0.87 - - 3629 - 2.58 0.070 2337 550.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
26248 148.4 5.9 1328 26257 done 0.89 - - 3629 - - - 2337 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26499 135.4 4.8 1353 26558 roll 0.94 - - 3629 - 2.53 0.086 3748 557.7 176.3 47.47 0.873 2135 -5.0 0.153 - - - - - - - 14.17 13.40
26773 109.7 11.2 1380 26784 done 0.94 - - 3630 - 2.55 0.065 2317 -561.2 176.3 - - 2136 - - - - - - - - - 14.02 -
27026 88.8 6.6 1405 27038 roll 0.95 - - 3632 - 2.50 0.078 922 -558.0 176.3 - - 2136 - - - - - - - - - 13.94 -
27270 72.4 6.1 1429 27282 done 0.97 - - 3631 - 2.55 0.070 2345 558.0 176.3 - - 2136 - - - - - - - - - 13.98 -
27525 58.2 4.7 1454 27584 roll 1.02 - - 3630 - 2.55 0.086 3733 544.3 240.1 50.42 0.767 1875 -5.2 0.077 - - - - - - - 14.19 13.51
27675 46.7 9.2 1469 27687 done 1.02 - - 3633 - 2.50 0.065 2318 -566.0 240.1 - - 1874 - - - - - - - - - 14.06 -
27928 27.4 6.3 1494 27938 done 1.04 - - 3628 - - - 2322 - 240.1 - - 1878 - - - - - - - - - - -
28179 13.1 5.9 1519 28190 roll 1.07 0.10 0.164 3680 520.0 2.50 0.073 931 -556.4 240.1 - - 1875 - - - - - - - - 14.17 13.87 -
28253 7.8 8.2 1526 28264 done 1.07 - - 3683 - 2.50 0.070 2327 558.4 240.1 - - 1874 - - - - - - - - - 14.02 -
28300 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28300 begin surface coast
28345 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28345 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.10 9.52 0.057 394 41.4 0.12 0.159 2406 11466.7 375.06 58.70 0.093 1329 22.6 -0.055 - - - - - -