NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 645 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.75 of 150.00 AH used of 24V (39.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.33 of 100.00 AH used of 10V (30.67% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 371.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 94 VBD -0.47 - - 117 - - - 2187 - -136.3 -73.90 - 2806 - - - - - - - - - - -
97 3.2 -2.3 13 129 roll -0.47 11.73 0.214 3033 248.6 2.17 0.061 802 -638.2 -136.3 -12.38 - 3352 -44.1 - - - - - - - 24.42 25.41 26.23
204 23.2 -15.4 32 210 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 2208 633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
516 73.3 -17.0 93 522 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.062 3610 614.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
556 80.1 -16.3 100 563 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.044 2203 -648.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
878 124.5 -12.8 159 880 done -0.47 - - 3014 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1177 159.4 -10.5 179 1188 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.050 786 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1217 163.8 -11.1 183 1228 done -0.47 0.15 0.127 3047 226.7 2.28 0.050 2201 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
1531 187.9 -6.9 204 1538 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.063 3617 621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
1568 190.8 -7.0 208 1576 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.044 2188 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
1878 213.9 -7.5 226 1884 roll -0.47 - - 3038 - 2.20 0.050 799 -631.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1918 217.1 -7.8 228 1923 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2209 626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2238 245.0 -9.3 244 2243 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.063 3613 610.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
2308 250.9 -9.7 247 2317 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.043 2202 -635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
2617 283.1 -9.7 263 2623 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.062 3616 601.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
2645 285.2 -9.8 264 2650 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.25 0.042 2199 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.50 25.68 -
2949 306.9 -6.4 279 2953 roll -0.47 - - 3046 - 2.20 0.050 809 -631.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
2976 308.2 -6.4 280 2980 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.051 2203 619.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
3278 328.5 -6.7 295 3283 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.063 3606 610.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
3366 334.2 -7.2 299 3370 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.043 2193 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
3667 357.8 -7.5 314 3669 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3967 380.3 -7.5 329 3969 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4289 404.9 -7.6 344 4290 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4587 427.3 -7.4 354 4594 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.063 3612 597.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
4617 429.5 -7.5 355 4623 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.044 2192 -622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
4948 455.5 -8.1 366 4953 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.064 3608 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
4996 458.1 -8.3 367 5001 done -0.47 0.12 0.124 3046 308.3 2.25 0.044 2202 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.45 25.60 -
5297 480.9 -7.3 377 5303 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.064 3607 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.23 -
5336 483.3 -7.4 378 5340 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.045 2189 -621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
5648 510.1 -8.4 389 5654 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.065 3607 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
5696 512.6 -8.5 390 5700 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.045 2188 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
5999 539.6 -8.0 400 6004 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.065 3605 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.21 -
6029 542.1 -8.0 401 6034 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2192 -628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.59 -
6359 568.1 -7.8 412 6360 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6658 590.0 -7.3 422 6664 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.065 3607 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
6738 594.5 -7.3 424 6747 done -0.47 0.12 0.125 3044 316.7 2.28 0.045 2188 -622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.42 25.58 -
7049 612.0 -4.9 435 7054 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.066 3601 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.18 -
7087 613.4 -4.9 436 7091 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2205 -620.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
7400 631.9 -6.0 447 7401 done -0.47 - - 3036 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7699 652.2 -7.2 457 7705 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.066 3626 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.17 -
7759 657.0 -7.6 459 7765 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.044 2190 -624.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
8090 684.7 -8.6 470 8091 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8389 709.5 -8.1 480 8395 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.066 3610 597.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.15 -
8449 714.7 -8.3 482 8455 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2198 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
8780 742.4 -8.2 493 8781 done -0.47 - - 3016 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9079 765.4 -7.5 503 9085 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3613 595.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
9117 767.8 -7.5 504 9122 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.30 0.047 2190 -618.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.38 25.51 -
9431 785.1 -5.0 515 9436 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3606 607.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.11 -
9460 786.8 -5.0 516 9466 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2203 -623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.52 -
9790 805.2 -5.5 527 9796 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3602 595.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
9828 807.1 -5.7 528 9832 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2195 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
10141 828.8 -7.0 539 10143 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10441 850.3 -7.2 549 10446 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3607 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
10488 852.6 -7.2 550 10493 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2201 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.50 -
10792 877.4 -7.6 560 10793 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11091 898.2 -6.8 570 11096 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3605 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
11159 902.3 -6.8 572 11164 done -0.47 0.12 0.122 3044 308.3 2.28 0.047 2197 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
11473 918.7 -5.0 583 11477 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.068 3625 607.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
11512 920.2 -5.0 584 11518 done -0.47 - - 3037 - 2.33 0.047 2190 -615.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
11832 938.8 -5.8 595 11838 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.054 796 -619.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
11863 940.7 -6.1 596 11868 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.056 2205 626.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
12192 960.8 -6.1 607 12198 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3612 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
12271 965.1 -6.6 609 12275 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.048 2195 -616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
12573 986.7 -7.0 619 12574 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12629 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12629 begin apogee
12636 990.8 -6.8 621 12768 done -0.22 0.28 0.103 3121 342.9 - - 2336 - - 126.95 1.155 2794 -4.3 0.421 - - - - - - 25.60 - 22.41
12769 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12769 begin climb
12773 995.3 - 625 12915 roll 0.47 0.68 0.067 3352 339.7 2.60 0.067 3734 537.7 136.3 135.12 1.123 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.43 23.41 21.72
12957 988.2 6.0 632 12987 done 0.48 - - 3363 - 2.38 0.048 2330 -589.9 161.9 25.48 1.063 2135 -4.0 0.421 - - - - - - - 24.12 22.08
13307 956.1 9.3 644 13311 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.057 921 -612.6 161.9 - - 2126 - - - - - - - - - 25.37 -
13354 953.4 9.3 645 13358 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.057 2319 607.8 161.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.41 -
13656 921.2 10.0 655 13661 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.068 3737 595.8 161.9 - - 2124 - - - - - - - - - 25.39 -
13704 917.9 10.2 656 13709 done 0.48 0.12 0.158 3353 -166.7 2.30 0.050 2324 -614.3 161.9 - - 2124 - - - - - - - - 25.39 25.62 -
14007 887.9 9.3 666 14011 roll 0.48 - - 3353 - 2.38 0.069 3733 592.0 161.9 - - 2123 - - - - - - - - - 25.39 -
14035 885.0 9.4 667 14041 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.050 2319 -614.8 161.9 - - 2123 - - - - - - - - - 25.63 -
14366 852.4 9.8 678 14372 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.057 910 -612.6 161.9 - - 2123 - - - - - - - - - 25.47 -
14396 849.5 9.8 679 14401 done 0.48 - - 3371 - 2.30 0.057 2324 614.8 161.9 - - 2123 - - - - - - - - - 25.48 -
14726 815.0 10.6 690 14731 roll 0.48 - - 3371 - 2.38 0.068 3737 593.7 161.9 - - 2123 - - - - - - - - - 25.35 -
14786 808.1 10.9 692 14792 done 0.48 0.08 0.128 3356 -187.5 2.28 0.050 2330 -617.1 161.9 - - 2123 - - - - - - - - 25.38 25.61 -
15116 777.1 9.4 703 15118 done 0.48 - - 3356 - - - 2325 - 161.9 - - 2123 - - - - - - - - - - -
15416 749.3 9.2 713 15417 done 0.48 - - 3355 - - - 2324 - 161.9 - - 2122 - - - - - - - - - - -
15716 721.3 9.3 723 15717 done 0.48 - - 3355 - - - 2324 - 161.9 - - 2122 - - - - - - - - - - -
16016 693.9 8.8 733 16022 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 911 -614.3 161.9 - - 2122 - - - - - - - - - 25.40 -
16053 691.2 8.9 734 16058 done 0.48 - - 3363 - 2.33 0.057 2327 607.7 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 25.39 -
16366 662.9 8.7 745 16372 roll 0.48 - - 3363 - 2.38 0.069 3744 595.4 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 25.26 -
16396 660.1 8.8 746 16402 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.049 2316 -612.9 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 25.55 -
16727 629.6 9.1 757 16732 roll 0.48 - - 3384 - 2.25 0.057 924 -618.7 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - 25.37 -
16756 626.8 9.2 758 16762 done 0.48 0.12 0.142 3352 -266.7 2.30 0.057 2326 609.6 161.9 - - 2121 - - - - - - - - 25.25 25.37 -
17087 601.2 7.4 769 17088 done 0.48 - - 3352 - - - 2326 - 161.9 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17386 580.1 7.0 779 17392 roll 0.48 - - 3352 - 2.35 0.068 3734 599.1 163.4 - - 2121 - - - - - - - - - 25.22 -
17446 575.3 7.4 781 17452 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.050 2319 -615.2 163.4 - - 2120 - - - - - - - - - 25.53 -
17777 552.5 6.6 792 17789 done 0.49 - - 3359 - - - 2317 - 174.2 10.38 0.813 2084 -3.5 0.266 - - - - - - - - 23.82
18077 530.6 7.3 802 18082 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 918 -613.6 174.2 - - 2082 - - - - - - - - - 25.34 -
18136 526.3 7.3 804 18142 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2327 612.6 174.2 - - 2082 - - - - - - - - - 25.35 -
18466 500.6 7.8 815 18472 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.068 3749 597.5 174.2 - - 2082 - - - - - - - - - 25.20 -
18505 497.9 8.0 816 18509 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.049 2324 -611.6 174.2 - - 2081 - - - - - - - - - 25.51 -
18817 469.2 9.0 827 18818 done 0.49 - - 3378 - - - 2320 - 174.2 - - 2081 - - - - - - - - - - -
19117 441.1 9.6 837 19123 roll 0.49 - - 3378 - 2.40 0.067 3754 597.5 174.2 - - 2081 - - - - - - - - - 25.18 -
19156 437.9 9.8 838 19162 done 0.49 0.15 0.138 3348 -200.0 2.33 0.049 2325 -613.3 174.2 - - 2081 - - - - - - - - 25.27 25.51 -
19477 411.8 7.6 849 19483 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.055 918 -617.1 174.2 - - 2081 - - - - - - - - - 25.33 -
19525 409.7 7.4 850 19529 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.055 2327 612.6 174.2 - - 2080 - - - - - - - - - 25.33 -
19828 386.8 6.8 863 19838 roll 0.49 - - 3356 - 2.40 0.068 3739 588.3 178.5 5.38 0.614 2066 -2.6 0.185 - - - - - - - 25.29 23.89
19885 382.9 7.5 865 19889 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.048 2320 -617.0 178.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.55 -
20188 359.4 7.8 880 20193 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.056 924 -620.4 178.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.32 -
20216 357.9 7.7 881 20220 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.056 2326 609.6 178.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.32 -
20518 332.7 8.0 896 20523 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.068 3734 599.1 178.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.16 -
20557 329.2 8.3 898 20564 done 0.49 0.12 0.142 3352 -191.7 2.30 0.048 2322 -613.9 178.5 - - 2065 - - - - - - - - 25.31 25.50 -
20878 310.0 5.6 914 20918 roll 0.50 - - 3360 - 2.25 0.054 917 -624.4 213.3 32.35 0.749 1924 -4.4 0.204 - - - - - - - 25.33 23.72
20945 306.5 5.7 917 20983 done 0.52 - - 3360 - 2.33 0.054 2333 607.7 247.1 31.30 0.721 1786 -4.4 0.212 - - - - - - - 25.38 23.50
21300 282.0 7.3 935 21301 done 0.52 - - 3360 - - - 2333 - 247.1 - - 1780 - - - - - - - - - - -
21597 260.2 7.1 950 21603 roll 0.52 - - 3369 - 2.33 0.055 908 -611.6 247.1 - - 1778 - - - - - - - - - 25.39 -
21645 257.6 6.8 952 21657 done 0.52 - - 3369 - 2.33 0.054 2334 612.0 253.5 5.62 0.562 1760 -3.2 0.166 - - - - - - - 25.41 23.93
21958 234.2 7.4 968 21963 roll 0.52 - - 3369 - 2.33 0.067 3732 600.0 253.5 - - 1759 - - - - - - - - - 25.29 -
21985 232.6 7.4 969 21989 done 0.52 - - 3377 - 2.30 0.047 2312 -617.4 253.5 - - 1758 - - - - - - - - - 25.58 -
22287 206.6 8.7 984 22293 roll 0.52 - - 3387 - 2.25 0.054 917 -620.0 253.5 - - 1758 - - - - - - - - - 25.41 -
22348 201.3 8.8 987 22353 done 0.52 - - 3387 - 2.28 0.054 2323 616.7 253.5 - - 1757 - - - - - - - - - 25.43 -
22668 171.7 9.5 1008 22676 roll 0.52 - - 3387 - 2.35 0.066 3738 602.1 253.5 - - 1757 - - - - - - - - - 25.27 -
22708 167.6 10.4 1012 22717 done 0.52 0.10 0.109 3361 -260.0 2.28 0.047 2328 -618.4 253.5 - - 1757 - - - - - - - - 25.34 25.58 -
23022 145.5 6.6 1033 23037 roll 0.52 - - 3369 - 2.33 0.055 914 -606.9 263.6 10.25 0.589 1719 -3.7 0.104 - - - - - - - 25.54 24.03
23067 142.5 6.0 1038 23097 done 0.53 - - 3369 - 2.28 0.054 2322 617.5 288.3 22.60 0.630 1617 -4.5 0.115 - - - - - - - 25.55 23.85
23400 121.2 6.6 1061 23418 roll 0.54 - - 3370 - 2.25 0.054 914 -625.8 298.4 9.60 0.566 1575 -4.4 0.106 - - - - - - - 25.51 23.96
23442 118.4 6.2 1067 23467 done 0.54 - - 3370 - 2.25 0.053 2328 628.4 320.0 19.73 0.605 1489 -4.4 0.096 - - - - - - - 25.50 23.89
23774 99.5 5.1 1131 23820 done 0.56 - - 3370 - - - 2328 - 367.6 40.45 0.600 1293 -4.8 0.091 - - - - - - - - 23.92
24127 68.3 10.6 1199 24134 roll 0.56 - - 3370 - 2.25 0.053 909 -630.7 367.6 - - 1286 - - - - - - - - - 25.43 -
24253 54.3 11.5 1223 24260 done 0.56 - - 3370 - 2.25 0.052 2327 630.2 367.6 - - 1285 - - - - - - - - - 25.46 -
24566 23.8 8.9 1284 24573 roll 0.56 - - 3370 - 2.22 0.053 916 -635.6 367.6 - - 1284 - - - - - - - - - 25.48 -
24686 13.0 9.1 1307 24693 done 0.56 - - 3370 - 2.25 0.053 2336 631.1 367.6 - - 1284 - - - - - - - - - 25.49 -
24816 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24816 begin surface coast
24882 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24882 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.46 8.25 0.024 117 -394.3 0.22 0.067 2187 -677.3 371.14 - - 1281 - - - - - - - -