NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 645 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 161.95 of 350.00 AH used of 24V (53.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 394 - - - 2386 - -116.8 -47.28 - 2512 - - - - - - - - - - -
87 3.1 -1.4 5 133 roll -0.59 12.55 0.358 3124 217.5 2.58 0.108 3807 550.8 -116.8 -19.65 - 3338 -42.0 - - - - - - - 13.67 14.07 14.46
254 27.4 -14.3 22 265 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2386 -568.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
506 62.7 -12.5 47 517 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.086 3802 544.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
657 78.2 -10.6 62 668 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.060 2405 -565.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
909 100.8 -8.8 87 920 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.070 985 -568.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.99 -
962 105.9 -9.9 92 972 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.069 2397 558.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.98 -
1214 128.8 -8.5 117 1225 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.086 3814 555.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
1275 134.2 -8.3 123 1286 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.061 2387 -570.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
1527 154.6 -8.4 148 1537 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.073 998 -562.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
1557 157.4 -8.7 151 1569 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2402 554.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.97 -
1809 176.4 -7.3 176 1820 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.087 3812 552.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
1934 185.8 -7.5 188 1944 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.063 2392 -568.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.00 -
2186 205.1 -7.8 213 2197 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.075 989 -554.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
2258 211.2 -8.6 220 2268 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2400 553.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.97 -
2509 231.2 -8.1 245 2520 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3820 550.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
2614 239.5 -8.0 255 2625 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.061 2400 -568.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.00 -
2875 259.4 -7.6 273 2886 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.072 994 -562.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.84 -
2915 262.6 -7.9 277 2926 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.070 2407 554.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
3240 287.6 -7.8 289 3250 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.088 3809 549.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
3301 292.9 -8.0 295 3311 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2398 -564.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
3631 319.5 -8.2 308 3640 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3933 342.3 -7.4 318 3943 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.074 989 -556.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
4013 348.5 -7.5 326 4023 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.072 2399 552.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.90 -
4328 369.4 -6.8 337 4338 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.089 3803 544.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.84 -
4397 374.5 -7.0 344 4407 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.064 2401 -560.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.96 -
4723 395.2 -6.4 356 4732 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5021 414.9 -6.6 366 5030 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5320 435.8 -7.1 376 5329 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5619 457.8 -7.6 386 5628 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5919 480.1 -7.4 396 5929 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.088 3820 542.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
5959 483.2 -7.8 400 5969 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.063 2399 -561.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.95 -
6284 505.7 -7.0 412 6293 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6582 525.6 -6.4 422 6592 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3807 538.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
6631 528.9 -6.7 427 6642 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.064 2385 -557.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.90 -
6947 547.8 -6.2 438 6957 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.077 996 -549.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.84 -
6987 551.1 -7.1 442 6997 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.073 2395 548.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.87 -
7308 570.1 -5.9 454 7318 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.091 3821 544.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.74 -
7408 576.7 -6.2 464 7418 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.064 2405 -555.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.91 -
7729 596.6 -6.1 476 7738 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8029 615.3 -6.3 486 8039 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3817 540.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.76 -
8080 618.7 -6.8 491 8091 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.066 2389 -560.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.88 -
8394 637.4 -6.1 502 8404 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.091 3817 538.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
8456 641.4 -6.4 508 8466 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.069 2401 -555.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.89 -
8786 660.5 -5.8 521 8795 done -0.59 - - 3124 - - - 2405 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9087 678.0 -5.8 531 9097 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 985 -550.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.79 -
9127 680.6 -6.5 535 9137 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2407 546.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.85 -
9448 699.8 -6.0 547 9458 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.092 3809 539.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.73 -
9518 704.2 -6.1 554 9528 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2393 -555.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.86 -
9839 723.7 -6.1 566 9849 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.079 998 -547.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
9879 726.4 -6.6 570 9889 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 2401 543.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
10205 745.6 -5.7 582 10215 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.092 3814 539.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.64 -
10275 750.1 -5.9 589 10285 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.069 2401 -554.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.84 -
10595 768.0 -5.6 601 10606 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 990 -546.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.66 -
10636 770.4 -6.0 605 10646 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 2406 544.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10962 789.6 -6.0 617 10972 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.093 3810 540.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.73 -
11053 795.8 -6.8 626 11063 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.070 2401 -552.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.82 -
11383 817.5 -6.5 639 11393 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11687 837.7 -6.8 649 11696 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11988 856.9 -6.4 659 11998 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12287 874.6 -5.8 669 12297 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12588 892.4 -6.0 679 12597 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12887 909.5 -5.7 689 12897 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.078 982 -545.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
12938 912.8 -6.1 694 12949 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.075 2400 545.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
13251 930.1 -5.4 705 13261 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3811 532.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
13386 937.5 -5.3 718 13396 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.068 2401 -546.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.82 -
13707 955.1 -5.5 730 13717 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14011 971.7 -5.5 740 14022 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.077 984 -544.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
14072 975.8 -6.5 746 14083 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2395 542.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
14343 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14343 begin apogee
14353 991.6 -5.7 757 14470 done -0.25 0.40 0.157 3240 287.5 - - 2323 - - 109.12 1.899 2857 -4.3 0.440 - - - - - - 13.58 - 12.64
14472 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14472 begin climb
14477 994.7 - 761 14608 roll 0.59 0.82 0.108 3519 340.2 2.65 0.082 917 -530.6 116.8 113.40 1.877 2380 -4.2 0.437 - - - - - - 13.83 13.60 12.49
14658 987.1 7.1 780 14668 done 0.59 - - 3515 - 2.60 0.074 2340 547.3 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.80 -
14979 961.8 8.1 792 14988 done 0.59 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15282 937.6 8.1 802 15292 done 0.59 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15584 914.5 7.3 812 15594 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.093 3733 546.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.01 -
15633 910.0 8.1 817 15644 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.073 2339 -557.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
15948 888.2 7.0 828 15958 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.085 915 -551.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.90 -
15988 885.2 6.9 832 15998 done 0.59 - - 3520 - 2.58 0.076 2333 549.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
16309 862.8 7.0 844 16318 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16613 842.9 6.3 854 16623 roll 0.61 - - 3520 - 2.60 0.086 913 -545.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
16655 839.9 6.4 858 16665 done 0.63 - - 3520 - 2.58 0.076 2336 551.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.98 -
16979 817.3 7.2 870 16989 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.093 3736 542.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.88 -
17050 811.2 8.7 877 17060 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.074 2322 -554.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.98 -
17370 786.8 7.6 889 17380 done 0.63 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17676 764.2 7.6 899 17685 done 0.63 - - 3519 - - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17974 741.3 7.5 909 17984 done 0.63 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
18276 718.2 7.7 919 18286 roll 0.63 - - 3520 - 2.65 0.092 3735 533.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
18316 714.6 7.8 923 18326 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.073 2326 -552.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
18637 690.5 7.3 935 18647 roll 0.63 - - 3520 - 2.65 0.093 3747 536.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
18677 687.3 7.8 939 18687 done 0.63 - - 3520 - 2.58 0.075 2332 -548.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
18999 666.0 6.4 951 19008 done 0.65 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
19302 647.9 5.8 961 19312 roll 0.68 - - 3522 - 2.60 0.083 910 -546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
19373 643.5 5.8 968 19383 done 0.71 - - 3522 - 2.60 0.073 2340 550.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
19694 626.1 5.3 980 19743 done 0.75 0.15 0.138 3575 353.3 - - 2339 - 165.3 43.03 1.475 2183 -4.5 0.374 - - - - - - 14.09 - 13.12
20024 594.9 10.2 991 20034 done 0.75 - - 3574 - - - 2339 - 165.3 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20328 564.1 10.1 1001 20337 done 0.75 - - 3575 - - - 2336 - 165.3 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20629 533.6 10.0 1011 20639 roll 0.75 - - 3585 - 2.60 0.083 916 -546.2 165.3 - - 2183 - - - - - - - - - 13.97 -
20679 527.9 10.0 1016 20690 done 0.75 - - 3586 - 2.58 0.075 2333 549.2 165.3 - - 2182 - - - - - - - - - 14.02 -
20995 498.3 9.3 1027 21005 roll 0.75 - - 3585 - 2.60 0.091 3745 543.1 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.95 -
21035 493.6 10.0 1031 21045 done 0.75 - - 3588 - 2.55 0.072 2319 -559.2 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 14.01 -
21356 462.0 10.0 1043 21366 roll 0.75 - - 3592 - 2.53 0.086 926 -550.6 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.95 -
21405 456.7 9.8 1048 21416 done 0.75 - - 3592 - 2.55 0.076 2339 554.1 165.3 - - 2180 - - - - - - - - - 14.00 -
21721 424.4 10.4 1059 21731 roll 0.75 - - 3592 - 2.58 0.091 3744 544.6 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.90 -
21761 419.4 11.0 1063 21772 done 0.75 0.15 0.289 3571 -140.0 2.53 0.070 2340 -554.9 165.3 - - 2181 - - - - - - - - 13.61 13.97 -
22083 389.2 9.1 1075 22093 roll 0.75 - - 3577 - 2.58 0.082 916 -551.9 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.87 -
22204 378.0 9.4 1087 22214 done 0.75 - - 3577 - 2.58 0.073 2328 547.3 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.95 -
22535 347.1 9.3 1100 22545 done 0.75 - - 3577 - - - 2327 - 165.3 - - 2180 - - - - - - - - - - -
22839 318.9 9.3 1110 22849 roll 0.75 - - 3586 - 2.58 0.080 914 -547.7 165.3 - - 2184 - - - - - - - - - 13.87 -
22871 315.5 9.7 1113 22881 done 0.75 - - 3587 - 2.58 0.073 2342 553.5 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.97 -
23201 285.2 8.9 1126 23212 roll 0.75 - - 3588 - 2.60 0.082 914 -549.2 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.85 -
23234 282.5 8.6 1129 23244 done 0.75 - - 3588 - 2.55 0.073 2327 554.1 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.95 -
23564 251.1 9.6 1142 23574 roll 0.75 - - 3588 - 2.60 0.087 3750 547.3 165.3 - - 2182 - - - - - - - - - 13.84 -
23626 244.5 11.1 1148 23636 done 0.75 - - 3588 - 2.55 0.067 2318 -561.6 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.96 -
23879 220.2 9.3 1173 23890 roll 0.75 - - 3591 - 2.53 0.081 923 -551.4 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.85 -
23920 216.2 9.3 1177 23931 done 0.75 - - 3591 - 2.55 0.074 2330 551.8 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.93 -
24171 193.8 8.7 1202 24183 roll 0.75 - - 3591 - 2.60 0.088 3738 541.5 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.85 -
24244 187.0 9.7 1209 24255 done 0.75 - - 3592 - 2.53 0.069 2333 -555.3 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.94 -
24495 167.5 7.3 1234 24506 roll 0.75 - - 3592 - 2.55 0.080 921 -553.7 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.85 -
24568 162.0 7.9 1241 24579 done 0.75 0.12 0.252 3566 -216.7 2.55 0.072 2329 552.2 165.3 - - 2181 - - - - - - - - 13.62 13.84 -
24821 143.9 7.5 1266 24832 roll 0.75 - - 3566 - 2.60 0.089 3749 546.2 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.83 -
24994 128.9 8.7 1283 25005 done 0.75 - - 3566 - 2.55 0.067 2325 -558.4 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.92 -
25246 111.6 6.2 1308 25257 roll 0.77 - - 3566 - 2.62 0.087 3748 543.1 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.83 -
25309 107.6 6.7 1314 25320 done 0.78 - - 3575 - 2.55 0.065 2319 -560.4 165.3 - - 2181 - - - - - - - - - 13.94 -
25563 93.5 4.7 1339 25620 done 0.83 - - 3575 - - - 2319 - 228.2 51.00 0.812 1924 -5.0 0.114 - - - - - - - - 13.50
25866 71.6 8.2 1369 25876 roll 0.83 - - 3575 - 2.60 0.087 3745 548.5 228.2 - - 1924 - - - - - - - - - 13.97 -
26008 57.5 10.4 1383 26019 done 0.83 - - 3575 - 2.53 0.066 2323 -562.1 228.2 - - 1924 - - - - - - - - - 14.00 -
26260 46.0 2.8 1408 26358 roll 0.90 0.12 0.140 3643 566.7 2.58 0.079 917 -545.0 336.9 82.90 0.740 1479 -5.4 0.065 - - - - - - 14.09 14.12 13.48
26379 37.8 9.1 1419 26390 done 0.90 - - 3643 - 2.53 0.070 2338 561.7 336.9 - - 1480 - - - - - - - - - 14.08 -
26631 12.0 10.9 1444 26643 roll 0.90 - - 3643 - 2.53 0.086 3735 552.2 336.9 - - 1482 - - - - - - - - - 13.97 -
26683 6.6 10.7 1449 26694 done 0.90 - - 3643 - 2.50 0.067 2326 -563.6 336.9 - - 1479 - - - - - - - - - 14.02 -
26710 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26710 begin surface coast
26747 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26747 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.11 9.38 0.054 387 41.3 0.15 0.139 2413 9220.0 375.06 16.12 0.094 1328 82.4 -0.206 - - - - - -