NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 644 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 161.64 of 350.00 AH used of 24V (53.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.8 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 396 - - - 2413 - -116.8 -37.97 - 2286 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -1.7 4 132 roll -0.59 12.60 0.362 3124 216.5 2.55 0.112 3807 546.7 -116.8 -32.03 - 3334 -32.7 - - - - - - - 13.67 14.03 14.45
273 27.4 -15.8 24 281 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.063 2405 -567.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
524 62.3 -13.3 49 533 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.072 987 -560.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.96 -
633 75.4 -11.4 60 642 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 2394 556.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
883 101.0 -9.2 85 892 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.085 3813 550.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
965 108.5 -9.5 93 973 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2386 -570.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
1213 132.0 -9.9 118 1223 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3812 548.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
1314 141.1 -9.2 128 1324 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2392 -568.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.01 -
1564 163.3 -8.6 153 1573 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 987 -562.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
1605 166.8 -8.7 157 1615 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.069 2413 559.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.99 -
1859 186.7 -7.9 182 1868 done -0.59 - - 3125 - - - 2413 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2109 206.7 -8.1 207 2117 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.085 3809 551.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
2199 214.0 -8.1 216 2208 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.061 2403 -569.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
2449 233.0 -7.6 241 2458 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2708 252.6 -7.7 265 2716 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.085 3814 547.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
2770 257.3 -8.0 271 2778 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2393 -568.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
3102 282.3 -7.5 284 3105 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3399 305.5 -8.0 294 3402 done -0.59 - - 3120 - - - 2391 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3698 330.7 -8.8 304 3706 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3807 544.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3739 334.4 -9.0 308 3746 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.062 2400 -562.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
4062 363.4 -9.2 320 4065 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4358 388.6 -8.0 330 4362 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4659 410.3 -7.2 340 4667 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.087 3811 543.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
4718 414.7 -7.5 346 4726 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.063 2401 -564.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
5053 436.9 -6.7 359 5056 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5348 458.3 -7.2 369 5352 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5650 479.6 -7.1 379 5657 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.089 3807 541.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
5698 483.1 -7.1 384 5707 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.063 2393 -558.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.93 -
6013 503.9 -6.5 395 6020 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.076 987 -551.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.84 -
6071 508.1 -7.2 401 6079 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 2399 547.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6404 528.8 -6.1 414 6412 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3814 544.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6502 535.6 -6.8 424 6510 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.066 2404 -557.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.91 -
6826 557.1 -6.8 436 6830 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7123 579.2 -7.4 446 7126 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7422 599.6 -6.5 456 7426 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7722 618.0 -6.1 466 7725 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8022 636.3 -6.1 476 8030 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 989 -547.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.82 -
8072 639.5 -6.8 481 8080 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.074 2399 546.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.83 -
8383 658.8 -6.4 492 8391 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.091 3810 538.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
8442 662.7 -6.9 498 8451 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2397 -554.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.86 -
8777 684.8 -6.8 511 8784 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.077 984 -547.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.80 -
8815 687.9 -7.3 515 8822 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.073 2409 548.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.84 -
9139 710.7 -7.0 527 9147 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.092 3809 538.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.75 -
9228 717.3 -7.1 536 9236 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2401 -556.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.86 -
9561 738.5 -6.3 549 9564 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9859 756.6 -6.1 559 9862 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10157 774.8 -6.0 569 10165 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3802 535.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.73 -
10228 779.3 -6.3 576 10235 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.066 2392 -557.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.85 -
10551 797.3 -5.7 588 10559 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.078 999 -546.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.77 -
10599 800.5 -6.5 593 10607 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 2402 543.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10914 820.1 -6.5 604 10922 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.092 3820 535.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.70 -
10972 824.3 -7.1 610 10981 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2402 -556.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.87 -
11307 846.6 -7.1 623 11316 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.078 995 -545.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
11367 851.6 -7.9 629 11375 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 2400 544.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
11702 875.2 -7.2 642 11710 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3810 538.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
11780 881.5 -7.5 650 11789 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2401 -552.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
12092 903.1 -6.7 661 12095 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12391 923.0 -6.6 671 12398 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.079 989 -543.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.73 -
12440 926.5 -7.2 676 12449 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 2399 542.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.77 -
12753 945.4 -6.0 687 12757 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13051 963.1 -5.9 697 13058 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3820 536.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.69 -
13112 966.6 -5.7 703 13119 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.066 2404 -555.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.85 -
13444 984.8 -5.5 716 13451 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.079 986 -545.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
13491 987.5 -5.8 721 13500 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 2401 544.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
13558 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13558 begin apogee
13569 991.6 -5.7 724 13683 done -0.25 0.40 0.157 3238 285.0 - - 2312 - - 108.60 1.904 2858 -4.3 0.439 - - - - - - 13.64 - 12.66
13686 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13686 begin climb
13691 994.6 - 728 13820 roll 0.59 0.82 0.107 3520 343.9 2.67 0.086 938 -514.6 116.8 113.32 1.881 2380 -4.2 0.438 - - - - - - 13.85 13.59 12.50
13850 988.3 6.2 744 13861 done 0.61 - - 3519 - 2.58 0.075 2333 540.7 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.78 -
14166 965.2 7.5 755 14176 done 0.61 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
14465 942.5 7.8 765 14474 done 0.61 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
14766 918.9 7.6 775 14776 roll 0.61 - - 3519 - 2.55 0.087 934 -548.2 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.96 -
14846 912.4 7.6 783 14857 done 0.61 - - 3523 - 2.53 0.077 2328 551.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.03 -
15161 888.8 7.5 794 15171 roll 0.61 - - 3520 - 2.60 0.095 3752 547.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.96 -
15201 885.2 8.0 798 15212 done 0.61 - - 3519 - 2.53 0.073 2341 -557.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
15522 861.1 7.6 810 15531 done 0.61 - - 3523 - - - 2343 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15826 838.8 7.4 820 15836 roll 0.61 - - 3520 - 2.58 0.087 918 -552.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.92 -
15877 834.8 7.0 825 15890 done 0.61 - - 3520 - 2.58 0.076 2343 552.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.00 -
16190 813.2 7.0 836 16199 done 0.61 - - 3520 - - - 2342 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16491 791.7 7.0 846 16502 roll 0.61 - - 3520 - 2.60 0.084 918 -547.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.89 -
16531 788.6 6.9 850 16542 done 0.61 - - 3520 - 2.55 0.076 2328 552.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.95 -
16854 766.0 7.1 862 16864 done 0.61 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17157 744.2 7.4 872 17166 done 0.61 - - 3525 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17458 723.2 6.9 882 17467 done 0.61 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17757 703.6 6.4 892 17766 done 0.63 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18059 685.2 6.2 902 18069 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.083 918 -546.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.84 -
18099 682.2 6.4 906 18109 done 0.67 - - 3522 - 2.58 0.076 2337 550.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
18424 660.3 7.0 918 18434 roll 0.67 - - 3522 - 2.58 0.093 3737 542.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
18494 654.3 8.3 925 18504 done 0.67 - - 3522 - 2.55 0.071 2327 -552.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
18815 630.8 7.4 937 18825 roll 0.67 - - 3522 - 2.58 0.085 917 -546.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.81 -
18876 626.4 7.0 943 18886 done 0.67 - - 3523 - 2.58 0.076 2333 548.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.90 -
19206 604.0 6.6 956 19216 roll 0.69 - - 3522 - 2.60 0.093 3741 541.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
19238 601.9 6.7 959 19248 done 0.70 - - 3522 - 2.55 0.072 2332 -552.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
19569 580.4 6.4 972 19579 done 0.72 0.10 0.168 3560 380.0 - - 2328 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.16 - -
19873 557.3 7.6 982 19883 done 0.72 - - 3560 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20173 534.5 7.5 992 20182 done 0.72 - - 3560 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20472 512.2 7.2 1002 20481 done 0.72 - - 3556 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20773 491.2 6.9 1012 20783 done 0.72 - - 3560 - - - 2332 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
21072 469.6 7.3 1022 21081 done 0.72 - - 3564 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21373 446.3 8.1 1032 21383 roll 0.72 - - 3560 - 2.65 0.089 3741 534.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.78 -
21423 441.4 9.3 1037 21433 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.069 2329 -553.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
21738 415.8 8.0 1048 21748 roll 0.72 - - 3562 - 2.62 0.090 3737 537.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.76 -
21799 410.4 8.8 1054 21809 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.069 2324 -554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
22131 386.5 6.8 1067 22140 done 0.73 - - 3563 - - - 2324 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
22434 366.4 6.6 1077 22443 done 0.75 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22736 348.1 6.0 1087 22746 roll 0.77 - - 3562 - 2.65 0.089 3748 537.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
22776 345.1 6.5 1091 22788 done 0.79 - - 3559 - 2.53 0.066 2339 -556.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
23099 323.9 6.7 1103 23109 done 0.80 - - 3562 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23402 304.0 6.5 1113 23412 done 0.82 - - 3562 - - - 2339 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23704 283.5 7.0 1123 23714 roll 0.82 - - 3562 - 2.62 0.087 3746 537.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
23754 279.2 7.6 1128 23765 done 0.82 - - 3562 - 2.58 0.066 2318 -553.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.87 -
24071 258.0 6.6 1139 24081 roll 0.83 - - 3562 - 2.55 0.081 928 -545.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
24162 252.0 6.2 1148 24172 done 0.85 0.10 0.167 3604 420.0 2.58 0.072 2342 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.81 13.83 -
24474 229.2 7.3 1179 24485 roll 0.85 - - 3604 - 2.62 0.080 921 -542.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
24506 226.7 7.4 1182 24517 done 0.85 - - 3604 - 2.55 0.072 2328 551.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
24760 209.2 7.1 1207 24770 roll 0.85 - - 3604 - 2.60 0.086 3746 545.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.76 -
24831 203.4 8.1 1214 24842 done 0.85 - - 3604 - 2.55 0.067 2324 -557.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
25083 185.2 7.2 1239 25094 roll 0.85 - - 3604 - 2.58 0.081 924 -542.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.75 -
25189 178.0 7.2 1249 25200 done 0.85 - - 3605 - 2.58 0.072 2330 545.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
25441 160.0 6.9 1274 25452 roll 0.85 - - 3605 - 2.60 0.087 3740 542.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
25685 143.7 6.3 1298 25696 done 0.88 - - 3605 - 2.55 0.068 2325 -554.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.84 -
25939 130.5 5.0 1323 25997 roll 0.91 - - 3605 - 2.55 0.083 919 -551.4 171.8 44.22 0.865 2154 -5.0 0.149 - - - - - - - 14.12 13.41
26147 115.6 8.0 1344 26158 done 0.91 - - 3605 - 2.53 0.071 2330 557.7 171.8 - - 2155 - - - - - - - - - 14.03 -
26399 98.3 6.2 1369 26409 roll 0.94 - - 3605 - 2.58 0.080 913 -549.2 171.8 - - 2155 - - - - - - - - - 13.95 -
26481 92.7 7.2 1377 26492 done 0.94 - - 3603 - 2.55 0.070 2339 559.2 171.8 - - 2155 - - - - - - - - - 13.99 -
26734 76.8 5.0 1402 26784 done 0.97 - - 3605 - - - 2337 - 226.8 44.38 0.790 1932 -5.0 0.096 - - - - - - - - 13.50
27030 59.0 5.3 1431 27078 roll 1.01 0.12 0.142 3664 491.7 2.58 0.087 3739 543.4 274.5 37.88 0.763 1735 -5.2 0.079 - - - - - - 14.10 14.18 13.50
27231 41.6 10.9 1451 27244 done 1.01 - - 3673 - 2.50 0.067 2328 -564.4 274.5 - - 1732 - - - - - - - - - 14.03 -
27486 16.8 9.3 1476 27496 roll 1.01 - - 3669 - 2.60 0.086 3743 544.2 274.5 - - 1731 - - - - - - - - - 13.97 -
27613 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27613 begin surface coast
27624 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27624 begin surface
SM 2.79 - - - - -9.10 9.45 0.057 393 41.6 2.42 0.062 2395 882.2 375.06 43.28 0.096 1328 30.7 -0.091 - - - - - -