NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 640 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 160.47 of 350.00 AH used of 24V (54.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.3 deg, depth 2.72 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 62 VBD -0.59 - - 395 - - - 2390 - -116.8 -28.17 - 2067 - - - - - - - - - - -
67 3.0 -1.4 3 141 roll -0.59 12.52 0.359 3123 217.9 2.58 0.094 985 -544.6 -116.8 -48.28 - 3335 -26.3 - - - - - - - 13.68 14.07 14.42
177 8.9 -11.0 14 185 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2398 558.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
426 44.5 -13.8 39 434 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3820 551.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
581 62.9 -10.3 54 589 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2387 -573.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.03 -
831 88.7 -9.2 79 838 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1081 112.2 -9.8 104 1089 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.087 3821 548.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1215 124.9 -9.9 117 1224 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.059 2394 -570.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
1465 147.3 -8.2 142 1473 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1716 168.3 -8.3 167 1723 done -0.59 - - 3121 - - - 2390 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1964 189.9 -8.4 192 1974 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3815 543.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
2035 195.8 -8.4 199 2045 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2403 -564.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
2286 214.5 -7.2 224 2295 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 985 -560.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
2325 217.6 -8.0 228 2334 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.068 2409 558.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
2575 236.3 -7.3 253 2584 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.086 3805 547.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
2675 243.2 -6.8 263 2684 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2387 -567.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.99 -
2926 260.4 -6.9 278 2929 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3225 282.6 -7.5 288 3232 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.087 3825 550.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3305 288.6 -7.6 296 3314 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2405 -568.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.97 -
3619 309.6 -6.4 307 3622 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3916 329.7 -6.8 317 3919 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4215 352.6 -8.1 327 4223 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.072 991 -557.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
4254 356.1 -9.1 331 4263 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.071 2391 542.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
4580 381.8 -7.8 343 4587 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.089 3820 545.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
4647 387.1 -7.2 350 4655 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2393 -564.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.97 -
4973 408.1 -6.1 362 4977 done -0.59 - - 3122 - - - 2389 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5270 426.1 -6.4 372 5273 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
5569 448.4 -7.8 382 5573 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5868 472.5 -7.9 392 5871 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6169 495.4 -7.4 402 6177 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3810 542.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
6228 500.0 -8.1 408 6235 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.064 2399 -557.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.95 -
6561 525.3 -7.8 421 6565 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6859 547.3 -7.2 431 6866 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3820 536.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.77 -
6927 552.5 -7.5 438 6935 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2389 -561.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.93 -
7253 574.9 -6.9 450 7260 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.076 1001 -548.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
7300 578.7 -7.4 455 7309 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 2394 550.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.87 -
7616 599.5 -6.7 466 7623 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3823 545.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
7712 606.4 -6.7 476 7721 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.063 2405 -560.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.90 -
8037 627.1 -6.6 488 8040 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8335 645.8 -6.2 498 8342 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.089 3823 536.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
8413 651.0 -6.6 506 8422 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.064 2395 -553.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.87 -
8724 671.4 -6.5 517 8727 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9023 689.6 -5.9 527 9031 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3818 537.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
9062 692.0 -6.1 531 9071 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.064 2393 -548.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
9384 711.4 -6.2 543 9391 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.076 990 -550.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.79 -
9432 714.9 -7.5 548 9442 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 2419 549.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
9748 734.7 -6.3 559 9756 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3802 536.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.73 -
9795 738.1 -6.8 564 9804 done -0.59 - - 3130 - 2.50 0.065 2402 -560.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.90 -
10111 757.2 -6.0 575 10118 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.075 989 -547.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.77 -
10169 761.2 -6.4 581 10177 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.075 2395 545.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
10503 779.9 -5.5 594 10510 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3813 541.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.71 -
10562 783.2 -5.2 600 10569 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2389 -558.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.88 -
10894 801.2 -5.6 613 10903 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.079 985 -544.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
10933 803.6 -5.9 617 10941 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.074 2405 546.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
11256 821.4 -5.7 629 11264 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3818 539.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.72 -
11316 825.2 -6.3 635 11324 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2403 -554.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.86 -
11650 844.9 -6.1 648 11658 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 990 -547.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
11739 851.0 -6.7 657 11747 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 2406 544.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
12074 872.3 -6.6 670 12082 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3818 538.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.70 -
12162 878.5 -6.6 679 12170 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.068 2389 -553.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
12497 899.5 -6.6 692 12504 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.080 999 -538.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.73 -
12544 903.2 -6.9 697 12554 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.077 2403 544.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
12856 923.1 -6.4 708 12863 roll -0.59 - - 3131 - 2.62 0.094 3812 537.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
12915 927.2 -6.8 714 12923 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.070 2402 -552.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
13249 947.7 -6.1 727 13253 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13545 964.8 -5.5 737 13548 done -0.59 - - 3122 - - - 2406 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13846 979.7 -4.7 747 13850 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14080 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14080 begin apogee
14091 990.4 -4.6 755 14204 done -0.25 0.40 0.160 3240 290.0 - - 2317 - - 108.40 1.899 2860 -4.3 0.437 - - - - - - 13.64 - 12.67
14208 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14208 begin climb
14212 992.5 - 759 14335 done 0.59 0.85 0.107 3514 322.4 - - 2317 - 116.8 114.75 1.879 2383 -4.2 0.431 - - - - - - 13.86 - 12.50
14625 966.4 7.5 773 14635 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.084 930 -548.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
14676 962.3 8.1 778 14687 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2332 554.2 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.04 -
14989 940.3 6.9 789 14999 roll 0.59 - - 3516 - 2.55 0.093 3740 552.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.01 -
15029 937.0 7.4 793 15040 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.073 2344 -558.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.07 -
15350 913.9 7.4 805 15361 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.090 920 -551.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
15431 907.9 7.5 813 15443 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.077 2333 554.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
15745 884.8 7.4 824 15754 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16046 862.6 7.1 834 16056 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16345 841.4 7.0 844 16354 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16646 820.1 6.9 854 16656 roll 0.59 - - 3520 - 2.60 0.087 923 -541.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.90 -
16716 814.7 7.2 861 16726 done 0.59 - - 3520 - 2.58 0.078 2329 545.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
17042 788.9 8.4 873 17053 roll 0.59 - - 3520 - 2.60 0.086 916 -543.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
17103 783.4 8.4 879 17113 done 0.59 - - 3520 - 2.58 0.076 2333 549.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.94 -
17435 756.8 7.8 892 17444 done 0.59 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17738 734.5 7.4 902 17748 roll 0.59 - - 3522 - 2.60 0.086 915 -543.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
17787 730.4 7.1 907 17798 done 0.59 - - 3522 - 2.58 0.076 2335 550.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
18103 708.5 6.9 918 18113 roll 0.59 - - 3522 - 2.62 0.086 915 -542.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
18164 704.0 6.7 924 18174 done 0.60 - - 3522 - 2.58 0.076 2335 550.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
18495 682.4 6.3 937 18504 done 0.62 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18799 665.1 5.7 947 18810 roll 0.66 - - 3522 - 2.60 0.086 920 -544.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
18849 662.1 5.2 952 18904 done 0.69 - - 3522 - 2.58 0.078 2335 548.4 168.1 44.78 1.521 2172 -4.5 0.387 - - - - - - - 13.91 13.10
19214 636.5 7.7 968 19224 roll 0.69 - - 3522 - 2.60 0.087 909 -548.5 168.1 - - 2170 - - - - - - - - - 13.97 -
19254 633.5 7.2 972 19264 done 0.69 - - 3526 - 2.55 0.076 2330 557.3 168.1 - - 2170 - - - - - - - - - 14.04 -
19579 609.0 7.7 984 19589 done 0.69 - - 3522 - - - 2330 - 168.1 - - 2171 - - - - - - - - - - -
19879 585.8 7.6 994 19889 roll 0.69 - - 3522 - 2.58 0.087 919 -546.9 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.95 -
19940 580.8 7.8 1000 19950 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.077 2334 554.9 168.1 - - 2170 - - - - - - - - - 14.01 -
20271 556.1 7.3 1013 20281 roll 0.69 - - 3522 - 2.58 0.085 916 -549.6 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.93 -
20322 552.4 6.9 1018 20333 done 0.69 - - 3523 - 2.55 0.076 2327 553.3 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 14.00 -
20635 528.6 7.8 1029 20645 roll 0.69 - - 3522 - 2.58 0.091 3737 546.5 168.1 - - 2170 - - - - - - - - - 13.92 -
20686 524.0 8.9 1034 20697 done 0.69 - - 3522 - 2.53 0.070 2327 -557.3 168.1 - - 2170 - - - - - - - - - 14.00 -
20999 499.9 7.6 1045 21009 roll 0.69 - - 3522 - 2.55 0.087 918 -552.5 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.91 -
21069 494.2 8.0 1052 21079 done 0.69 - - 3523 - 2.55 0.075 2329 553.3 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.98 -
21390 470.1 7.5 1064 21400 roll 0.69 - - 3522 - 2.60 0.091 3743 543.8 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.90 -
21461 464.4 8.3 1071 21471 done 0.69 - - 3522 - 2.53 0.070 2329 -558.9 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.99 -
21781 440.6 7.5 1083 21791 roll 0.69 - - 3522 - 2.58 0.084 912 -549.2 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.88 -
21881 432.8 7.7 1093 21891 done 0.69 - - 3523 - 2.58 0.074 2332 550.4 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.94 -
22202 408.0 7.6 1105 22212 roll 0.69 - - 3523 - 2.60 0.091 3745 543.5 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.87 -
22234 405.5 7.7 1108 22244 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.070 2317 -560.0 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.96 -
22565 382.5 6.6 1121 22575 roll 0.71 - - 3522 - 2.55 0.084 914 -550.2 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.85 -
22616 379.2 6.5 1126 22628 done 0.73 0.12 0.143 3571 408.3 2.58 0.073 2340 552.7 168.1 - - 2169 - - - - - - - - 13.95 13.94 -
22925 354.0 8.2 1137 22935 roll 0.73 - - 3572 - 2.60 0.083 918 -546.9 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.86 -
22966 350.3 8.9 1141 22976 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.073 2338 550.4 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.86 -
23290 321.2 9.1 1153 23299 done 0.73 - - 3575 - - - 2334 - 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
23592 292.4 9.5 1163 23602 roll 0.73 - - 3578 - 2.60 0.083 920 -543.8 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.84 -
23641 287.0 9.7 1168 23652 done 0.73 - - 3578 - 2.58 0.075 2340 550.4 168.1 - - 2167 - - - - - - - - - 13.92 -
23956 257.2 9.2 1179 23966 roll 0.73 - - 3589 - 2.60 0.080 916 -547.7 168.1 - - 2170 - - - - - - - - - 13.86 -
23996 253.0 9.2 1183 24006 done 0.73 - - 3588 - 2.58 0.074 2327 546.9 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.93 -
24311 224.0 9.1 1212 24321 done 0.73 - - 3585 - - - 2327 - 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
24563 202.2 8.4 1237 24574 roll 0.73 - - 3588 - 2.58 0.081 920 -545.3 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.81 -
24634 196.0 8.5 1244 24645 done 0.73 - - 3588 - 2.58 0.074 2340 550.4 168.1 - - 2170 - - - - - - - - - 13.90 -
24885 174.4 8.8 1269 24898 done 0.73 - - 3588 - - - 2339 - 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - - -
25139 152.6 8.1 1294 25150 roll 0.73 - - 3588 - 2.60 0.080 923 -544.6 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.83 -
25211 146.4 8.5 1301 25223 done 0.73 - - 3588 - 2.58 0.075 2335 547.3 168.1 - - 2167 - - - - - - - - - 13.86 -
25464 124.7 8.0 1326 25475 roll 0.73 0.12 0.239 3555 -275.0 2.60 0.089 3742 541.2 168.1 - - 2169 - - - - - - - - 13.81 13.81 -
25616 112.2 8.4 1341 25627 done 0.73 - - 3562 - 2.53 0.065 2331 -557.7 168.1 - - 2168 - - - - - - - - - 13.85 -
25868 95.8 6.2 1366 25879 roll 0.75 - - 3562 - 2.58 0.077 908 -551.6 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.83 -
25964 90.6 5.5 1375 25975 done 0.79 - - 3562 - 2.58 0.071 2329 550.8 168.1 - - 2169 - - - - - - - - - 13.90 -
26217 76.9 5.2 1400 26268 roll 0.82 - - 3562 - 2.60 0.090 3748 545.8 218.8 41.40 0.799 1963 -5.0 0.094 - - - - - - - 14.22 13.52
26302 72.0 6.4 1408 26313 done 0.84 - - 3565 - 2.50 0.064 2318 -572.0 218.8 - - 1963 - - - - - - - - - 14.15 -
26554 56.7 5.0 1433 26608 roll 0.88 0.12 0.137 3628 525.0 2.55 0.079 920 -548.2 274.3 43.72 0.761 1736 -5.2 0.076 - - - - - - 14.14 14.17 13.52
26623 52.6 6.7 1439 26634 done 0.89 - - 3628 - 2.50 0.072 2330 564.0 274.3 - - 1734 - - - - - - - - - 14.14 -
26876 32.0 7.4 1464 26886 roll 0.89 - - 3629 - 2.58 0.089 3751 550.8 274.3 - - 1735 - - - - - - - - - 13.90 -
26970 23.5 10.5 1473 26982 done 0.89 - - 3628 - 2.53 0.066 2321 -565.2 274.3 - - 1736 - - - - - - - - - 14.01 -
27188 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27188 begin surface coast
27229 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27229 begin surface
SM 2.67 - - - - -9.10 9.40 0.059 394 41.9 0.17 0.116 2415 8147.1 375.06 43.60 0.095 1329 30.5 -0.088 - - - - - -