OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 640 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.52 of 150.00 AH used of 24V (29.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.47 of 100.00 AH used of 10V (34.53% remains)
• Surface angle -68.7 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 30 s • Transponder ping count: 494
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
24 - - - 95 VBD -1.09 - - 111 - - - 2225 - -116.8 -69.38 - 2585 - - - - - - - - - - -
101 3.0 -2.1 7 133 roll -1.09 11.00 0.232 2692 234.6 1.67 0.050 1149 -644.3 -116.8 -14.35 - 3192 -42.3 - - - - - - - 24.72 25.84 26.46
262 35.3 -21.6 22 269 done -1.09 - - 2687 - 1.58 0.033 2204 667.7 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.84 -
570 92.4 -16.7 41 571 done -1.09 - - 2687 - - - 2203 - -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - - -
869 134.2 -14.2 56 874 roll -1.09 - - 2687 - 1.60 0.033 1157 -653.8 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.89 -
894 137.8 -14.3 57 899 done -1.09 - - 2680 - 1.55 0.030 2221 686.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.01 -
1220 180.8 -11.7 73 1226 roll -1.09 - - 2680 - 1.58 0.028 1136 -686.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.01 -
1370 196.2 -10.1 80 1375 done -1.09 - - 2673 - 1.52 0.028 2186 690.8 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.06 -
1696 229.9 -11.5 96 1701 roll -1.09 - - 2673 - 1.52 0.028 1138 -689.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.02 -
1856 246.2 -11.4 103 1863 done -1.09 0.10 0.152 2697 240.0 1.52 0.028 2158 671.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 25.58 26.06 -
2184 277.6 -8.9 115 2189 roll -1.09 - - 2697 - 1.52 0.028 1141 -669.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.03 -
2258 283.7 -9.2 117 2263 done -1.09 - - 2696 - 1.50 0.029 2171 686.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.03 -
2584 316.5 -9.6 128 2589 roll -1.09 - - 2696 - 1.50 0.028 1138 -688.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.03 -
2658 322.9 -9.7 130 2663 done -1.09 - - 2690 - 1.50 0.028 2175 691.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.06 -
2984 355.2 -9.9 141 2989 roll -1.09 - - 2690 - 1.50 0.028 1142 -688.7 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.03 -
3084 364.2 -9.5 144 3089 done -1.09 - - 2684 - 1.45 0.028 2112 669.0 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.08 -
3414 396.5 -10.1 155 3415 done -1.09 - - 2683 - - - 2112 - -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - - -
3715 428.6 -10.8 165 3720 roll -1.09 - - 2684 - 1.45 0.028 1146 -666.2 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.04 -
3814 439.0 -10.7 168 3819 done -1.09 - - 2683 - 1.45 0.030 2104 660.7 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.06 -
4145 470.4 -9.4 179 4150 roll -1.09 - - 2683 - 1.45 0.028 1139 -665.5 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.04 -
4230 476.0 -8.8 181 4235 done -1.09 - - 2678 - 1.45 0.029 2102 664.1 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.07 -
4545 505.3 -9.0 192 4550 roll -1.09 - - 2678 - 1.45 0.029 1137 -665.5 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 26.03 -
4621 511.5 -9.2 194 4626 done -1.09 - - 2672 - 1.40 0.028 2070 666.4 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 26.09 -
4946 545.3 -10.2 205 4951 roll -1.09 - - 2672 - 1.40 0.029 1140 -664.3 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - 26.04 -
5011 551.8 -10.1 207 5017 done -1.09 0.08 0.156 2693 262.5 1.40 0.029 2059 656.4 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - 25.65 26.06 -
5348 581.1 -8.4 218 5353 roll -1.09 - - 2693 - 1.38 0.030 1149 -659.4 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - - 26.03 -
5437 586.5 -8.3 220 5444 done -1.09 - - 2689 - 1.38 0.028 2059 659.4 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 26.06 -
5744 611.6 -8.1 231 5745 done -1.09 - - 2689 - - - 2058 - -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - - -
5894 624.8 -9.0 236 5900 roll -1.09 - - 2683 - 1.77 0.037 3238 666.7 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 25.86 -
5959 631.1 -9.2 238 5965 done -1.09 - - 2683 - 1.77 0.018 2031 -681.9 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.21 -
6145 649.3 -9.9 244 6150 roll -1.09 - - 2683 - 1.33 0.032 1141 -669.2 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.99 -
6200 652.6 -9.7 245 6205 done -1.09 - - 2678 - 1.35 0.030 2036 663.0 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.04 -
6365 669.3 -8.8 251 6370 roll -1.09 - - 2670 - 1.80 0.036 3233 665.0 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 25.86 -
6404 672.4 -8.8 252 6410 done -1.09 0.12 0.167 2699 241.7 1.77 0.018 1992 -701.1 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - 25.70 26.16 -
6587 685.7 -6.9 258 6592 roll -1.09 - - 2699 - 1.27 0.033 1138 -672.4 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 25.97 -
6701 692.4 -6.9 261 6706 done -1.09 - - 2697 - 1.30 0.030 1994 658.5 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.02 -
6868 705.7 -7.4 267 6873 roll -1.09 - - 2697 - 1.30 0.031 1141 -656.2 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 25.97 -
6952 710.8 -7.5 269 6957 done -1.09 - - 2693 - 1.27 0.031 1979 659.8 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.02 -
7118 725.8 -8.5 275 7119 done -1.09 - - 2693 - - - 1979 - -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - - -
7268 738.8 -8.8 280 7273 roll -1.09 - - 2693 - 1.27 0.031 1143 -658.3 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.98 -
7312 742.1 -8.9 281 7317 done -1.09 - - 2688 - 1.25 0.030 1967 659.2 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.01 -
7489 756.7 -7.7 287 7494 roll -1.09 - - 2688 - 1.25 0.031 1146 -656.8 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 25.96 -
7545 759.9 -7.9 288 7550 done -1.09 - - 2683 - 1.23 0.030 1952 655.3 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 26.03 -
7710 774.6 -8.0 294 7715 roll -1.09 - - 2683 - 1.95 0.039 3232 656.4 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.74 -
7735 774.6 -8.0 294 7740 done -1.09 - - 2683 - 1.88 0.020 1937 -688.8 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.11 -
7901 789.6 -8.0 300 7906 roll -1.09 - - 2683 - 1.17 0.034 1148 -674.4 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.94 -
7968 795.1 -8.1 302 7973 done -1.09 - - 2683 - 1.20 0.031 1930 651.7 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.00 -
8153 809.1 -7.6 308 8158 roll -1.09 - - 2683 - 2.00 0.039 3237 653.5 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.71 -
8291 819.3 -8.1 312 8297 done -1.09 - - 2683 - 1.90 0.020 1936 -684.7 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.08 -
8467 834.7 -8.2 318 8472 roll -1.09 - - 2683 - 1.17 0.034 1150 -671.8 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.93 -
8541 840.2 -8.3 320 8546 done -1.09 - - 2683 - 1.20 0.031 1933 652.5 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.97 -
8717 854.9 -8.0 326 8723 roll -1.09 - - 2683 - 2.00 0.040 3235 651.0 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.68 -
8827 863.0 -8.3 329 8832 done -1.09 - - 2683 - 1.88 0.021 1949 -684.0 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.08 -
8998 878.4 -8.4 335 9003 roll -1.09 - - 2683 - 1.20 0.034 1149 -666.7 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.89 -
9084 884.3 -8.6 337 9089 done -1.09 - - 2679 - 1.20 0.031 1936 655.8 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.98 -
9249 899.9 -8.4 343 9254 roll -1.09 - - 2670 - 2.00 0.038 3242 653.0 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.68 -
9324 905.6 -8.5 345 9330 done -1.09 0.12 0.170 2699 241.7 1.90 0.021 1934 -688.4 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - 25.59 26.07 -
9500 920.2 -7.6 351 9501 done -1.09 - - 2699 - - - 1935 - -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - - -
9650 931.2 -7.3 356 9651 done -1.09 - - 2699 - - - 1934 - -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - - -
9801 941.8 -7.1 361 9806 roll -1.09 - - 2697 - 2.03 0.038 3236 641.4 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.62 -
9846 944.5 -7.2 362 9851 done -1.09 - - 2697 - 1.90 0.021 1942 -681.1 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 26.03 -
10022 959.0 -7.9 368 10028 roll -1.09 - - 2696 - 2.03 0.040 3238 638.4 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 25.58 -
10063 961.9 -7.9 369 10069 done -1.09 - - 2696 - 1.88 0.022 1959 -680.3 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 26.03 -
10244 975.9 -7.4 375 10249 roll -1.09 - - 2697 - 1.23 0.034 1149 -658.5 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 25.82 -
10311 980.7 -7.4 377 10316 done -1.09 - - 2696 - 1.25 0.033 1954 644.0 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 25.90 -
10462 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10462 begin apogee
10471 991.7 -7.0 382 10593 roll -0.25 0.88 0.138 2958 297.7 - - 1954 - - 114.80 1.180 2709 -3.9 0.346 - - - - - - 24.32 - 23.19
10597 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10597 begin climb
10601 994.4 - 386 10739 roll 1.09 1.23 0.063 3403 361.8 1.83 0.046 853 -601.6 116.8 121.97 1.138 2226 -4.0 0.366 - - - - - - 24.97 25.11 23.28
10774 978.5 10.7 392 10779 done 1.09 - - 3403 - 1.60 0.033 1885 645.0 116.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.47 -
10960 956.4 11.8 398 10966 roll 1.09 - - 3403 - 1.62 0.042 2951 658.0 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 25.72 -
11020 952.0 11.9 399 11026 done 1.09 - - 3410 - 1.55 0.028 1907 -673.5 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.89 -
11176 929.8 12.2 405 11177 done 1.09 - - 3410 - - - 1907 - 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - - -
11325 912.1 11.8 410 11331 roll 1.09 - - 3411 - 1.62 0.040 2962 651.2 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.79 -
11412 903.8 12.1 412 11417 done 1.09 - - 3417 - 1.55 0.028 1911 -678.1 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.96 -
11577 881.4 11.9 418 11582 roll 1.09 - - 3418 - 1.60 0.041 2952 650.6 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.78 -
11637 877.0 12.0 419 11644 done 1.09 - - 3424 - 1.55 0.034 1944 -650.3 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.55 -
11794 855.8 11.5 425 11799 roll 1.09 - - 3432 - 1.67 0.041 845 -658.1 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.76 -
11853 851.6 11.5 426 11860 done 1.09 0.12 0.176 3404 -233.3 1.67 0.034 1953 663.5 116.8 - - 2192 - - - - - - - - 25.46 25.87 -
12010 832.6 10.3 432 12015 roll 1.09 - - 3405 - 1.52 0.043 2958 661.2 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.74 -
12084 825.7 10.3 434 12089 done 1.09 - - 3410 - 1.52 0.033 1943 -667.8 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.88 -
12259 808.4 9.3 440 12265 roll 1.09 - - 3417 - 1.67 0.041 847 -656.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.72 -
12306 805.0 9.2 441 12311 done 1.09 - - 3418 - 1.73 0.045 1969 648.6 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.78 -
12482 788.6 8.8 447 12487 roll 1.09 - - 3418 - 1.52 0.043 2973 660.5 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.70 -
12596 779.6 9.2 450 12601 done 1.09 - - 3424 - 1.48 0.028 1998 -658.8 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.98 -
12762 763.1 9.0 456 12768 roll 1.09 - - 3432 - 1.75 0.041 855 -653.1 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.68 -
12837 756.8 9.2 458 12842 done 1.09 0.12 0.176 3405 -225.0 1.75 0.044 1991 649.1 116.8 - - 2188 - - - - - - - - 25.32 25.72 -
13012 740.2 9.0 464 13013 done 1.09 - - 3405 - - - 1990 - 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - - -
13163 726.3 9.3 469 13164 done 1.09 - - 3405 - - - 1990 - 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
13312 712.2 9.5 474 13318 roll 1.09 - - 3412 - 1.77 0.039 845 -646.9 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.66 -
13382 705.7 9.7 476 13387 done 1.09 - - 3411 - 1.75 0.044 1974 645.1 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.55 -
13563 688.7 9.0 482 13568 roll 1.09 - - 3411 - 1.52 0.043 2979 661.2 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.65 -
13598 685.3 9.0 483 13603 done 1.09 - - 3419 - 1.52 0.028 1954 -674.3 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.91 -
13785 668.9 8.8 489 13790 roll 1.09 - - 3426 - 1.67 0.041 856 -657.5 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.62 -
13881 659.9 9.2 492 13886 done 1.09 - - 3426 - 1.70 0.034 1969 654.7 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.76 -
14066 643.0 9.2 498 14071 roll 1.09 - - 3426 - 1.52 0.042 2973 660.5 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.62 -
14136 636.6 9.6 500 14141 done 1.09 0.12 0.190 3406 -166.7 1.50 0.028 1953 -680.0 116.8 - - 2187 - - - - - - - - 25.36 25.91 -
14318 620.3 8.8 506 14323 roll 1.09 - - 3405 - 1.55 0.041 2957 647.7 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.61 -
14386 614.5 8.7 508 14392 done 1.09 - - 3410 - 1.45 0.028 2001 -659.3 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.93 -
14568 598.1 8.8 514 14573 roll 1.09 - - 3410 - 1.50 0.041 2944 628.7 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.63 -
14617 594.8 8.8 515 14622 done 1.09 - - 3416 - 1.40 0.029 2020 -660.0 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.93 -
14937 566.6 7.8 526 14942 roll 1.10 - - 3425 - 1.80 0.041 848 -651.1 124.6 - - 2186 - - - - - - - - - 25.53 -
15013 562.0 7.4 528 15040 done 1.14 - - 3425 - 1.80 0.034 2030 656.7 142.1 21.75 0.931 2134 -2.4 0.153 - - - - - - - 25.70 23.94
15369 533.9 8.1 540 15374 roll 1.14 - - 3433 - 1.83 0.038 854 -642.6 142.1 - - 2110 - - - - - - - - - 25.65 -
15503 521.9 9.3 544 15508 done 1.14 - - 3433 - 1.83 0.034 2050 653.6 142.1 - - 2110 - - - - - - - - - 25.75 -
15833 486.6 10.8 555 15839 roll 1.14 - - 3441 - 1.85 0.038 856 -645.4 142.1 - - 2109 - - - - - - - - - 25.60 -
15914 479.6 10.8 557 15919 done 1.14 - - 3441 - 1.85 0.034 2067 654.6 142.1 - - 2109 - - - - - - - - - 25.73 -
16234 446.7 9.0 568 16240 roll 1.14 - - 3441 - 1.38 0.042 2949 639.1 142.1 - - 2109 - - - - - - - - - 25.63 -
16332 438.5 8.4 571 16338 done 1.14 0.10 0.170 3418 -230.0 1.38 0.028 2046 -654.3 142.1 - - 2108 - - - - - - - - 25.34 25.93 -
16670 417.2 6.1 582 16750 roll 1.25 - - 3426 - 1.88 0.040 857 -632.4 196.6 72.93 0.787 1905 -2.8 0.156 - - - - - - - 25.22 23.72
16862 401.9 8.7 588 16868 done 1.25 - - 3426 - 1.85 0.033 2063 651.9 196.6 - - 1883 - - - - - - - - - 25.64 -
17188 369.5 9.9 599 17193 roll 1.25 - - 3426 - 1.38 0.042 2946 639.9 196.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.67 -
17277 362.8 10.0 601 17283 done 1.25 - - 3432 - 1.33 0.028 2065 -662.4 196.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.92 -
17584 333.5 8.3 612 17589 roll 1.25 - - 3441 - 1.85 0.039 851 -656.2 196.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.64 -
17668 327.9 8.3 614 17673 done 1.25 - - 3441 - 1.88 0.032 2090 659.0 196.6 - - 1881 - - - - - - - - - 25.79 -
17985 299.3 8.8 625 17990 roll 1.25 - - 3441 - 1.33 0.041 2947 644.4 196.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.72 -
18116 287.4 9.4 629 18121 done 1.25 - - 3447 - 1.27 0.026 2090 -674.8 196.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.99 -
18447 257.5 8.7 640 18452 roll 1.25 - - 3455 - 1.88 0.037 855 -656.9 196.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.63 -
18585 245.4 9.7 645 18590 done 1.25 - - 3456 - 1.90 0.031 2116 663.7 196.6 - - 1880 - - - - - - - - - 25.79 -
18900 214.3 8.4 661 18901 done 1.25 - - 3455 - - - 2115 - 196.6 - - 1880 - - - - - - - - - - -
19201 190.9 7.6 676 19215 roll 1.27 - - 3456 - 1.27 0.037 2960 665.4 209.0 9.18 0.671 1857 -2.5 0.075 - - - - - - - 25.82 24.28
19259 187.3 7.9 678 19266 done 1.28 - - 3460 - 1.25 0.024 2111 -679.2 212.6 - - 1847 - - - - - - - - - 26.06 -
19566 161.4 7.8 694 19577 roll 1.29 - - 3470 - 1.90 0.034 848 -664.7 218.1 4.40 0.580 1823 -5.5 0.160 - - - - - - - 25.87 24.29
19675 152.9 8.1 699 19680 done 1.29 - - 3470 - 1.95 0.030 2143 664.1 218.1 - - 1828 - - - - - - - - - 25.90 -
20001 124.7 8.3 715 20006 roll 1.29 - - 3470 - 1.23 0.038 2952 657.7 218.1 - - 1828 - - - - - - - - - 25.77 -
20238 107.2 7.5 726 20253 done 1.32 - - 3475 - 1.23 0.024 2119 -677.2 232.9 9.00 0.259 1769 -6.6 0.287 - - - - - - - 26.05 24.55
20578 83.0 6.6 743 20605 roll 1.40 - - 3475 - 1.33 0.035 2957 630.1 273.6 23.05 0.281 1601 -7.3 0.228 - - - - - - - 25.94 24.77
20837 68.7 5.5 755 20882 done 1.54 0.15 0.032 3565 600.0 1.27 0.024 2092 -681.1 343.5 37.58 0.254 1316 -7.6 0.217 - - - - - - 25.94 26.03 24.88
21184 29.4 12.2 781 21195 roll 1.54 - - 3574 - 1.92 0.035 859 -642.2 343.5 2.33 0.152 1317 - - - - - - - - - 25.70 24.68
21230 23.6 12.6 785 21242 done 1.54 - - 3574 - 1.85 0.029 2092 666.5 343.5 1.98 0.158 1315 - - - - - - - - - 25.88 24.79
21432 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21432 begin surface coast
21459 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21459 begin surface
SM 2.07 - - - - -9.03 8.82 0.027 140 15.9 0.15 0.070 2246 -46506.7 450.13 52.15 0.117 878 16.8 -0.030 - - - - - -