NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 64 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.39 of 150.00 AH used of 24V (92.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.10 of 100.00 AH used of 10V (89.90% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.54 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 498.94, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 98 VBD -0.48 - - 110 - - - 2167 - -146.0 -78.43 - 2966 - - - - - - - - - - -
102 3.5 -5.7 13 130 roll -0.48 11.30 0.223 3033 258.7 2.25 0.063 763 -624.0 -146.0 -7.88 - 3393 -54.2 - - - - - - - 25.33 25.60 25.91
266 42.6 -12.4 43 274 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.049 2182 645.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
582 83.5 -10.6 104 589 done -0.48 - - 3025 - - - 2182 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
894 116.5 -10.5 165 901 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 767 -652.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.98 -
952 121.9 -10.3 172 959 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.049 2174 639.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.00 -
1260 157.7 -12.4 193 1261 done -0.48 - - 3015 - - - 2174 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1560 194.6 -12.3 213 1565 roll -0.48 - - 3005 - 2.17 0.062 3581 648.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.09 -
1592 198.5 -12.7 215 1597 done -0.48 0.12 0.142 3040 291.7 2.15 0.043 2159 -661.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.04 26.15 -
1914 231.6 -9.7 231 1920 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.062 3582 641.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.13 -
1947 233.5 -9.6 232 1954 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.043 2170 -656.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
2254 262.6 -8.8 248 2255 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2554 289.1 -8.7 263 2555 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2854 314.7 -8.6 278 2855 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3154 341.3 -8.9 293 3155 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3455 367.9 -9.1 308 3456 done -0.48 - - 3030 - - - 2169 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3754 394.6 -8.7 323 3755 done -0.48 - - 3031 - - - 2169 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4074 421.5 -8.4 335 4080 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.065 3585 637.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
4112 424.4 -8.6 336 4116 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.045 2168 -659.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.33 -
4434 454.8 -9.3 347 4440 roll -0.48 - - 3020 - 2.12 0.053 777 -656.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.30 -
4472 457.7 -9.4 348 4476 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.053 2175 659.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.31 -
4789 490.7 -10.2 359 4795 roll -0.48 - - 3001 - 2.15 0.065 3577 652.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
4872 497.2 -10.5 361 4879 done -0.48 0.15 0.132 3045 293.3 2.12 0.046 2164 -666.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
5179 523.5 -7.5 372 5185 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.065 3579 643.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
5209 525.7 -7.5 373 5215 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2166 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
5540 550.9 -7.3 384 5541 done -0.48 - - 3036 - - - 2164 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5839 573.2 -7.6 394 5840 done -0.48 - - 3036 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6140 596.8 -7.7 404 6145 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.066 3588 641.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
6169 599.2 -7.8 405 6175 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2175 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
6499 624.1 -7.4 416 6505 roll -0.48 - - 3026 - 2.12 0.054 776 -659.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.33 -
6529 626.4 -7.5 417 6535 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.054 2178 652.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.34 -
6860 651.4 -7.6 428 6865 roll -0.48 - - 3007 - 2.17 0.067 3581 646.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.31 -
6902 653.7 -7.7 429 6907 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.12 0.047 2175 -663.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.27 26.36 -
7216 674.6 -6.2 440 7219 roll -0.48 - - 3042 - 2.15 0.054 777 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.34 -
7248 676.7 -6.3 441 7254 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.054 2176 650.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.34 -
7578 697.9 -6.3 452 7583 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.067 3581 647.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.31 -
7646 702.0 -6.7 454 7650 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.047 2174 -663.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
7963 725.5 -7.4 465 7969 roll -0.48 - - 3025 - 2.12 0.054 775 -659.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.34 -
8023 730.4 -8.0 467 8029 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.054 2175 651.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.34 -
8353 758.8 -8.7 478 8359 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.067 3591 643.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.31 -
8401 761.5 -8.8 479 8406 done -0.48 0.12 0.138 3042 300.0 2.15 0.047 2168 -661.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.27 26.37 -
8709 785.1 -6.8 489 8710 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9008 805.0 -6.3 499 9009 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9308 824.7 -6.6 509 9310 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9609 844.6 -6.5 519 9614 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.068 3594 635.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.32 -
9631 844.6 -6.5 519 9638 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.049 2175 -660.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.38 -
9938 866.3 -6.5 530 9940 done -0.48 - - 3033 - - - 2175 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10239 885.3 -6.1 540 10240 done -0.48 - - 3033 - - - 2174 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10538 903.2 -6.0 550 10540 done -0.48 - - 3033 - - - 2175 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10839 920.3 -5.5 560 10840 done -0.48 - - 3033 - - - 2175 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11138 938.1 -6.0 570 11140 done -0.48 - - 3033 - - - 2174 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11439 956.8 -6.2 580 11440 done -0.48 - - 3033 - - - 2175 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11738 973.9 -5.4 590 11742 roll -0.48 - - 3033 - 2.17 0.057 764 -650.2 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.35 -
11771 976.1 -5.7 591 11777 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.057 2187 655.8 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.35 -
12038 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12038 begin apogee
12045 991.2 -5.3 600 12176 done -0.22 0.28 0.116 3119 335.7 - - 2311 - - 125.10 1.206 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.28 - 23.70
12179 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12179 begin climb
12182 992.6 - 604 12319 done 0.48 0.68 0.082 3348 336.8 - - 2311 - 146.0 134.00 1.173 2198 -4.4 0.395 - - - - - - 24.60 - 23.37
12610 949.9 11.2 619 12616 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3691 605.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.26 -
12678 942.5 11.7 621 12683 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2311 -627.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.38 -
12996 904.7 11.3 632 12997 done 0.48 - - 3358 - - - 2307 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13295 874.2 9.4 642 13301 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3697 617.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.78 -
13333 871.2 9.6 643 13338 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.051 2297 -636.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
13651 837.9 10.3 654 13656 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3696 621.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13683 834.3 10.6 655 13687 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.050 2288 -640.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.95 -
14006 798.6 10.8 666 14011 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3705 616.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
14066 791.2 11.4 668 14072 done 0.48 0.10 0.145 3357 -220.0 2.17 0.050 2299 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.91 26.03 -
14396 761.0 8.9 679 14401 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.070 3698 621.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14434 758.0 9.1 680 14438 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.051 2297 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
14751 727.9 8.9 691 14752 done 0.48 - - 3366 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15051 701.8 8.8 701 15056 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3700 625.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.12 -
15104 698.9 9.0 702 15110 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.051 2293 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
15411 667.4 9.6 713 15416 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3706 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
15449 664.2 9.9 714 15453 done 0.48 0.15 0.157 3347 -193.3 2.20 0.051 2296 -640.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.07 26.20 -
15767 637.2 8.0 725 15772 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.069 3695 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
15814 634.6 8.1 726 15819 done 0.48 - - 3354 - 2.15 0.050 2299 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16122 606.3 8.9 736 16123 done 0.48 - - 3354 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16421 579.8 8.8 746 16427 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.069 3706 626.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
16454 577.0 9.0 747 16458 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.050 2298 -648.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.25 -
16776 545.8 10.0 758 16778 done 0.48 - - 3365 - - - 2296 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17077 514.9 10.5 768 17083 roll 0.48 - - 3364 - 2.20 0.069 3697 636.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.23 -
17120 511.5 10.8 769 17124 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2293 -647.0 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.27 -
17432 475.5 10.8 780 17433 done 0.48 - - 3375 - - - 2289 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
17732 444.7 10.1 790 17737 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.068 3707 630.2 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.25 -
17775 441.3 10.3 791 17780 done 0.48 0.15 0.155 3345 -200.0 2.17 0.050 2292 -652.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
18088 412.1 8.5 802 18089 done 0.48 - - 3345 - - - 2287 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
18398 386.9 8.0 815 18404 roll 0.48 - - 3345 - 2.25 0.068 3708 631.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.27 -
18431 384.9 8.4 816 18438 done 0.48 - - 3353 - 2.17 0.050 2284 -656.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18738 357.2 8.6 832 18739 done 0.48 - - 3353 - - - 2282 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19038 333.3 7.7 847 19044 roll 0.48 - - 3353 - 2.22 0.068 3700 638.7 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.27 -
19078 329.7 8.3 849 19084 done 0.48 - - 3363 - 2.15 0.050 2293 -654.4 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
19398 303.9 7.9 865 19404 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.067 3709 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
19451 300.1 8.7 867 19459 done 0.48 - - 3373 - 2.15 0.047 2295 -657.7 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.33 -
19759 273.4 8.1 883 19765 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.067 3699 632.4 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.28 -
19798 269.8 8.5 885 19804 done 0.48 0.12 0.162 3351 -183.3 2.15 0.050 2304 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.20 26.33 -
20120 248.4 6.6 901 20140 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.056 897 -625.3 164.2 14.12 0.727 2124 -4.0 0.145 - - - - - - - 26.10 25.39
20166 245.5 7.0 903 20182 done 0.49 - - 3359 - 2.17 0.055 2301 647.0 172.9 9.02 0.678 2087 -4.1 0.156 - - - - - - - 26.11 25.28
20503 217.4 8.6 920 20508 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.067 3715 628.4 172.9 - - 2083 - - - - - - - - - 26.05 -
20561 211.4 9.5 923 20567 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.048 2292 -646.8 172.9 - - 2083 - - - - - - - - - 26.10 -
20882 182.3 8.7 942 20883 done 0.49 - - 3369 - - - 2285 - 172.9 - - 2083 - - - - - - - - - - -
21181 156.3 8.7 962 21187 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.067 3709 624.6 172.9 - - 2083 - - - - - - - - - 26.15 -
21219 153.3 9.0 964 21227 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.048 2298 -635.6 172.9 - - 2082 - - - - - - - - - 26.20 -
21528 124.1 9.1 985 21533 roll 0.49 - - 3379 - 2.22 0.067 3710 636.0 172.9 - - 2082 - - - - - - - - - 26.17 -
21606 116.1 10.1 995 21615 done 0.49 0.12 0.157 3356 -191.7 2.20 0.048 2296 -642.7 172.9 - - 2082 - - - - - - - - 26.10 26.22 -
21923 94.4 7.2 1056 21930 done 0.49 - - 3356 - - - 2291 - 175.7 - - 2082 - - - - - - - - - - -
22235 74.5 5.4 1117 22281 done 0.51 - - 3356 - - - 2291 - 225.2 42.53 0.651 1875 -4.9 0.058 - - - - - - - - 25.14
22590 53.5 6.4 1184 22618 roll 0.52 - - 3363 - 2.30 0.055 892 -608.3 250.4 20.73 0.616 1772 -5.0 0.045 - - - - - - - 25.63 25.07
22648 49.8 5.9 1193 22687 done 0.53 - - 3363 - 2.22 0.053 2311 639.2 287.8 30.90 0.596 1619 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.67 24.82
23001 32.2 3.4 1259 23089 roll 0.57 - - 3363 - 2.33 0.052 891 -609.4 390.9 80.28 0.593 1198 -5.2 0.030 - - - - - - - 24.98 24.50
23118 28.7 3.3 1278 23207 done 0.62 - - 3363 - 2.30 0.050 2302 613.5 496.0 81.05 0.568 770 -5.3 0.028 - - - - - - - 25.18 24.28
23375 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23375 begin surface coast
23408 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23408 begin surface
SM 1.71 - - - - -9.47 8.48 0.028 124 -382.0 0.20 0.073 2168 -670.0 498.94 - - 760 - - - - - - - -