NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 64 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.91 of 350.00 AH used of 24V (95.17% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 100 VBD -0.48 - - 83 - - - 1897 - -107.1 -67.12 - 3269 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
107 4.6 -7.8 7 132 roll -0.48 13.35 0.360 3230 235.7 2.75 2.219 490 -511.6 -107.1 -1.65 - 3380 -67.3 - - - - - - - 14.19 13.56 14.40
370 73.4 -20.4 56 378 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.096 1896 562.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.46 14.38 14.48
560 106.7 -15.4 75 567 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.107 3318 562.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.63
687 125.4 -13.6 98 697 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.093 1888 -565.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.54
878 150.6 -13.2 117 885 roll -0.48 - - 3230 - 2.50 0.110 486 -560.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.69
1039 172.9 -13.9 147 1047 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.094 1908 568.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.58
1238 197.4 -11.9 167 1246 done -0.48 - - 3230 - - - 1907 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.70
1428 220.0 -11.3 186 1436 done -0.48 - - 3227 - - - 1910 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
1618 241.4 -11.8 205 1626 done -0.48 - - 3230 - - - 1909 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1818 264.9 -11.9 217 1826 roll -0.48 - - 3232 - 2.50 0.109 3313 561.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.52 14.73
1911 275.4 -11.2 234 1921 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.097 1899 -565.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.62
2217 308.7 -10.7 245 2225 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.113 477 -562.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
2334 321.7 -11.5 266 2343 done -0.48 - - 3231 - 2.50 0.095 1902 570.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
2664 354.5 -9.8 279 2667 done -0.48 - - 3230 - - - 1900 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.74
2959 383.4 -9.7 289 2966 roll -0.48 - - 3229 - 2.53 0.112 490 -557.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
3027 390.7 -10.9 301 3035 done -0.48 - - 3229 - 2.47 0.097 1892 567.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.65
3370 424.7 -10.1 317 3377 roll -0.48 - - 3230 - 2.55 0.110 3322 560.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.77
3462 434.5 -9.9 334 3472 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.101 1899 -562.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
3772 467.8 -11.3 345 3780 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.114 473 -563.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
3876 480.6 -12.0 364 3883 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.095 1916 570.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
4214 515.1 -10.1 379 4217 done -0.48 - - 3230 - - - 1913 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
4510 543.5 -9.2 389 4517 roll -0.48 - - 3230 - 2.47 0.109 3316 568.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
4612 552.7 -9.0 408 4620 done -0.48 - - 3228 - 2.53 0.101 1886 -565.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
4951 582.9 -9.0 423 4954 done -0.48 - - 3230 - - - 1885 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5246 609.1 -8.7 433 5253 roll -0.48 - - 3230 - 2.50 0.117 478 -562.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
5309 615.1 -9.4 444 5318 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.096 1900 562.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
5619 640.7 -8.4 455 5627 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.112 3317 560.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.78
5682 646.5 -8.5 466 5693 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.102 1905 -564.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.66
5992 671.7 -8.1 477 5995 done -0.48 - - 3231 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.77
6288 694.5 -7.4 487 6296 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.116 485 -561.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
6371 701.6 -8.5 502 6379 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.099 1908 569.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.66
6700 726.5 -7.7 515 6708 roll -0.48 - - 3230 - 2.50 0.113 3312 561.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
6758 731.4 -7.5 525 6766 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.103 1903 -556.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
7081 757.6 -8.3 537 7084 done -0.48 - - 3230 - - - 1902 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
7378 782.7 -8.4 547 7385 roll -0.48 - - 3233 - 2.53 0.116 482 -561.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
7456 790.1 -9.7 561 7463 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.098 1895 565.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
7789 818.3 -8.5 575 7796 roll -0.48 - - 3230 - 2.55 0.112 3320 558.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
7881 826.3 -8.4 592 7890 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.102 1903 -560.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.67
8192 851.4 -8.0 603 8195 done -0.48 - - 3230 - - - 1898 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8487 874.5 -7.6 613 8490 done -0.48 - - 3230 - - - 1898 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
8788 897.2 -7.5 623 8796 roll -0.48 - - 3230 - 2.60 0.114 3322 547.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
8861 903.2 -7.3 636 8869 done -0.48 - - 3229 - 2.55 0.104 1886 -563.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
9200 927.6 -7.5 651 9203 done -0.48 - - 3230 - - - 1886 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.79 14.76
9495 948.9 -7.0 661 9498 done -0.48 - - 3230 - - - 1886 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9796 968.4 -6.4 671 9799 done -0.48 - - 3230 - - - 1886 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
10095 987.6 -6.4 681 10098 done -0.48 - - 3230 - - - 1886 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.79
10150 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10150 begin apogee
10162 991.5 -6.5 683 10252 done -0.17 0.32 0.181 3331 315.6 - - 2356 - - 84.75 1.893 2940 -5.0 0.492 - - - - - - 14.50 13.91 13.26
10256 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10256 begin climb
10261 994.6 - 686 10368 roll 0.48 0.62 0.125 3544 343.5 2.72 0.116 3759 515.8 107.1 88.18 1.854 2500 -5.0 0.502 - - - - - - 13.92 13.69 13.09
10388 986.6 11.7 709 10400 done 0.48 - - 3542 - 2.65 0.105 2352 -530.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.95 13.88 13.97
10698 956.2 9.9 720 10709 roll 0.48 - - 3544 - 2.58 0.117 940 -547.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.23 14.47
10740 951.8 9.9 726 10751 done 0.48 - - 3543 - 2.55 0.099 2353 554.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.36 14.28 14.38
11082 921.0 8.7 742 11093 done 0.48 - - 3543 - - - 2352 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
11387 896.0 8.2 752 11398 done 0.48 - - 3544 - - - 2352 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
11687 874.0 7.1 762 11703 roll 0.48 - - 3543 - 2.55 0.114 3762 552.9 112.5 4.28 1.236 2482 -3.7 0.495 - - - - - - 14.69 14.38 13.76
11749 868.8 8.6 772 11760 done 0.48 - - 3544 - 2.55 0.106 2348 -554.5 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
12071 844.7 7.4 784 12082 done 0.48 - - 3546 - - - 2348 - 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
12375 821.3 7.9 794 12386 roll 0.48 - - 3541 - 2.53 0.117 939 -556.9 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.76
12432 816.5 8.1 803 12443 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.099 2351 564.8 112.5 - - 2487 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.63
12760 789.2 8.5 816 12770 done 0.48 - - 3544 - - - 2351 - 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
13064 764.6 8.1 826 13074 done 0.48 - - 3544 - - - 2350 - 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
13364 740.9 7.8 836 13375 roll 0.48 - - 3544 - 2.53 0.115 940 -557.3 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.78
13445 734.3 7.8 850 13456 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.099 2357 566.8 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
13778 708.2 8.4 864 13788 done 0.48 - - 3543 - - - 2356 - 112.5 - - 2484 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14081 681.4 9.1 874 14092 roll 0.48 - - 3543 - 2.53 0.114 943 -558.5 112.5 - - 2488 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
14133 676.2 9.5 882 14144 done 0.48 - - 3544 - 2.47 0.099 2350 569.6 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
14465 646.3 8.9 896 14476 roll 0.48 - - 3544 - 2.53 0.116 3755 555.3 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.78
14531 639.7 10.1 907 14544 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.103 2349 -562.4 112.5 - - 2484 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.67
14841 613.3 8.5 918 14852 done 0.48 - - 3544 - - - 2348 - 112.5 - - 2485 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.78
15142 590.6 7.3 928 15153 roll 0.48 - - 3544 - 2.53 0.116 934 -558.9 113.0 - - 2484 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
15189 586.9 7.1 935 15205 done 0.49 - - 3544 - 2.50 0.099 2355 568.4 117.6 5.35 1.214 2463 -3.9 0.356 - - - - - - 14.69 14.59 13.97
15526 561.8 7.6 950 15537 roll 0.49 - - 3540 - 2.55 0.112 939 -555.3 117.6 - - 2464 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
15569 558.7 7.3 956 15585 done 0.49 - - 3543 - 2.50 0.096 2350 564.4 118.8 2.75 0.685 2457 -2.5 0.389 - - - - - - 14.63 14.55 13.87
15911 534.1 7.2 972 15927 roll 0.49 - - 3544 - 2.55 0.112 3768 556.1 122.2 4.75 1.128 2442 -3.2 0.280 - - - - - - 14.74 14.43 13.88
15963 529.8 8.7 980 15974 done 0.49 - - 3544 - 2.53 0.102 2348 -561.3 122.2 - - 2444 - - - - - - - - 14.58 14.51 14.61
16295 505.3 7.4 994 16305 done 0.49 - - 3544 - - - 2349 - 122.2 - - 2446 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
16600 482.3 7.8 1004 16611 roll 0.49 - - 3543 - 2.53 0.115 935 -558.9 122.2 - - 2445 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
16710 473.4 7.8 1023 16721 done 0.49 - - 3544 - 2.53 0.099 2358 562.5 122.2 - - 2445 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.65
17047 448.1 7.6 1038 17058 done 0.49 - - 3543 - - - 2358 - 122.2 - - 2445 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
17352 425.5 7.6 1048 17362 done 0.49 - - 3544 - - - 2358 - 122.2 - - 2445 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.80
17651 402.3 7.6 1058 17662 roll 0.49 - - 3544 - 2.53 0.112 939 -560.9 122.2 - - 2446 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
17694 398.8 7.5 1064 17705 done 0.49 - - 3544 - 2.47 0.098 2352 572.1 122.2 - - 2446 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
18037 373.1 7.3 1080 18047 done 0.49 - - 3544 - - - 2352 - 122.9 - - 2445 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
18341 352.2 6.9 1090 18365 roll 0.50 - - 3544 - 2.60 0.115 3758 540.8 132.8 10.95 1.130 2395 -4.6 0.267 - - - - - - 14.78 14.50 14.06
18405 346.8 8.2 1101 18417 done 0.50 - - 3543 - 2.53 0.103 2350 -556.5 132.8 - - 2395 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.60
18716 324.7 7.1 1112 18728 done 0.51 - - 3541 - - - 2345 - 137.9 4.78 0.976 2378 -3.6 0.222 - - - - - - 14.71 14.54 13.95
19016 304.4 6.6 1122 19044 roll 0.52 - - 3544 - 2.58 0.112 935 -546.5 154.4 15.15 1.088 2308 -4.6 0.242 - - - - - - 14.72 14.42 14.02
19090 299.6 6.7 1134 19114 done 0.54 - - 3549 - 2.53 0.096 2355 561.3 168.1 11.75 1.068 2252 -4.8 0.251 - - - - - - 14.53 14.42 13.96
19431 275.4 7.2 1150 19442 roll 0.54 - - 3544 - 2.58 0.111 922 -555.4 170.4 - - 2253 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.67
19493 270.8 7.3 1160 19510 done 0.54 - - 3544 - 2.55 0.098 2358 563.1 170.7 2.95 0.653 2245 -2.7 0.211 - - - - - - 14.52 14.45 13.90
19803 247.9 7.4 1172 19814 done 0.54 - - 3544 - - - 2358 - 170.7 - - 2247 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
19996 234.1 7.0 1191 20014 done 0.55 - - 3544 - - - 2357 - 178.6 8.50 1.001 2212 -4.1 0.180 - - - - - - 14.70 14.50 14.05
20195 221.0 6.4 1211 20224 done 0.57 - - 3544 - - - 2358 - 199.9 17.92 0.993 2121 -5.1 0.212 - - - - - - 14.69 14.34 14.00
20406 207.3 6.5 1232 20434 roll 0.59 0.08 0.158 3609 812.5 2.67 0.112 929 -535.2 218.0 14.73 0.970 2050 -4.8 0.193 - - - - - - 14.47 14.35 14.00
20493 198.8 11.0 1246 20504 done 0.59 - - 3610 - 2.55 0.101 2355 559.2 218.0 - - 2049 - - - - - - - - 14.46 14.37 14.47
20696 173.9 12.4 1266 20706 done 0.59 - - 3609 - - - 2355 - 218.0 - - 2048 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
20887 151.9 10.7 1285 20898 done 0.59 - - 3608 - - - 2355 - 218.0 - - 2048 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
21080 131.4 10.9 1304 21091 roll 0.59 - - 3609 - 2.53 0.112 3756 553.8 218.0 - - 2048 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.69
21112 127.7 11.2 1308 21123 done 0.59 - - 3609 - 2.53 0.103 2345 -557.7 218.0 - - 2047 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.57
21315 107.2 9.9 1328 21326 done 0.59 - - 3609 - - - 2346 - 218.0 - - 2048 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
21507 91.0 7.4 1347 21518 roll 0.59 - - 3620 - 2.50 0.109 937 -563.6 218.0 - - 2048 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.71
21612 82.9 7.7 1365 21623 done 0.59 0.12 0.220 3583 -308.3 2.50 0.096 2357 568.0 218.0 - - 2048 - - - - - - - - 14.43 14.47 14.57
21815 70.9 5.6 1385 21855 roll 0.63 - - 3584 - 2.65 0.109 934 -537.0 256.3 28.50 0.816 1892 -5.5 0.089 - - - - - - 14.68 14.38 14.07
21889 66.8 6.2 1394 21922 done 0.65 - - 3588 - 2.53 0.096 2356 562.1 281.8 19.50 0.805 1789 -5.3 0.082 - - - - - - 14.47 14.40 14.01
22103 52.3 6.6 1417 22124 done 0.67 - - 3584 - - - 2356 - 297.3 12.20 0.802 1727 -5.1 0.062 - - - - - - 14.59 14.39 14.03
22316 38.5 6.2 1439 22348 roll 0.69 - - 3585 - 2.60 0.109 938 -545.4 322.9 19.58 0.770 1621 -5.4 0.051 - - - - - - 14.59 14.31 14.03
22404 32.9 6.4 1453 22432 done 0.71 0.10 0.125 3651 660.0 2.50 0.093 2351 565.2 342.2 15.02 0.766 1542 -5.3 0.042 - - - - - - 14.39 14.35 14.00
22614 11.6 9.6 1475 22626 roll 0.71 0.08 0.243 3625 -325.0 2.55 0.105 3762 553.3 342.2 - - 1540 - - - - - - - - 14.31 14.35 14.40
22662 7.2 9.1 1482 22673 done 0.71 - - 3630 - 2.55 0.098 2341 -557.3 342.2 - - 1538 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.48
22699 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22699 begin surface coast
22745 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22745 begin surface
SM 2.12 - - - - -10.25 9.82 0.047 91 9.3 0.80 0.109 1904 1092.5 375.06 13.10 0.088 1411 107.7 -0.265 - - - - - -