NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 638 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 182.94 of 350.00 AH used of 24V (47.73% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -73.7 deg, depth 0.93 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
31 - - - 110 done -0.39 - - 72 - - - 1950 - -107.1 -74.50 - 3377 - - - - - - - - 14.49 12.48 14.33
118 2.1 -3.4 2 140 roll -0.39 14.38 0.355 3249 220.9 2.67 0.098 3387 538.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.65 14.02 14.03
161 24.6 -34.8 9 169 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.089 1976 -546.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.09 13.96 14.15
531 64.5 -10.9 23 538 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.097 554 -542.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.41 13.83 14.41
619 74.3 -9.7 39 626 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.087 1973 541.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.04
968 105.8 -8.7 52 975 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.102 3386 533.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.44 13.75 14.46
1072 113.1 -6.5 71 1079 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.083 1974 -543.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.90 13.75 13.95
1405 138.2 -7.8 81 1408 done -0.39 - - 3249 - - - 1970 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.46 14.46 14.47
1707 162.8 -8.1 86 1710 done -0.39 - - 3249 - - - 1970 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.44
2005 186.2 -7.8 91 2013 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.099 542 -538.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 13.76 14.47
2058 191.1 -8.7 100 2066 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.086 1978 548.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.03
2384 218.2 -8.5 108 2387 done -0.39 - - 3249 - - - 1978 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.41
2682 243.0 -8.2 113 2686 done -0.39 - - 3249 - - - 1978 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.45 14.46 14.49
2983 266.8 -7.9 118 2986 done -0.39 - - 3249 - - - 1978 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
3284 289.2 -7.5 123 3292 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.105 3387 531.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.44 13.70 14.45
3337 293.1 -6.8 132 3345 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.084 1954 -546.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.94 13.80 13.99
3661 315.3 -6.9 140 3664 done -0.39 - - 3249 - - - 1954 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.43 14.46 14.45
3962 334.9 -6.5 145 3965 done -0.39 - - 3249 - - - 1954 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.45 14.50 14.46
4262 355.7 -7.0 150 4265 done -0.39 - - 3249 - - - 1954 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
4561 375.2 -6.4 155 4564 done -0.39 - - 3249 - - - 1954 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.45
4862 392.2 -5.6 160 4870 roll -0.39 - - 3246 - 2.72 0.103 3389 527.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.42 13.69 14.44
4902 394.3 -5.3 166 4910 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.085 1974 -544.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
5241 414.0 -6.0 177 5244 done -0.39 - - 3250 - - - 1979 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.44
5547 432.8 -6.2 182 5550 done -0.39 - - 3249 - - - 1977 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.41
5841 451.2 -6.1 187 5844 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
6141 469.5 -6.0 192 6149 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.103 3383 527.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.42 13.68 14.45
6182 471.7 -5.8 198 6189 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.085 1968 -540.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.92 13.77 13.97
6521 491.8 -6.0 209 6524 done -0.39 - - 3249 - - - 1968 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.39 14.41 14.41
6822 509.6 -5.9 214 6825 done -0.39 - - 3251 - - - 1968 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.40
7123 527.9 -6.1 219 7126 done -0.39 - - 3249 - - - 1968 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
7421 546.1 -6.1 224 7425 done -0.39 - - 3249 - - - 1968 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.41 14.41 14.40
7721 564.5 -6.1 229 7724 done -0.39 - - 3249 - - - 1967 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.43
8023 583.4 -6.3 234 8027 done -0.39 - - 3249 - - - 1967 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
8321 602.8 -6.4 239 8325 done -0.39 - - 3249 - - - 1967 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.42
8621 622.4 -6.5 244 8625 done -0.39 - - 3249 - - - 1967 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
8923 642.6 -6.7 249 8931 roll -0.39 - - 3254 - 2.67 0.102 560 -527.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.39 13.70 14.40
8952 644.9 -7.6 253 8960 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.091 1966 536.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.88 13.72 13.94
9302 669.1 -6.9 266 9310 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.106 3389 527.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.38 13.67 14.40
9382 674.7 -6.9 280 9390 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.088 1971 -535.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.95
9741 700.3 -7.2 295 9744 done -0.39 - - 3249 - - - 1971 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.39
10042 721.8 -7.1 300 10045 done -0.39 - - 3249 - - - 1972 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.39 14.41 14.40
10341 743.4 -7.2 305 10350 roll -0.39 - - 3249 - 2.72 0.107 3387 520.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.39 13.65 14.41
10390 746.9 -7.2 313 10399 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.088 1972 -534.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.94
10722 768.7 -6.5 322 10730 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.101 544 -528.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.35 13.66 14.38
10760 771.7 -7.5 328 10768 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.089 1970 534.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.93
11101 792.7 -6.2 339 11108 roll -0.39 - - 3249 - 2.72 0.106 3389 521.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.38 13.65 14.38
11145 795.0 -3.1 346 11153 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.089 1957 -536.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.93
11480 812.0 -5.1 356 11487 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.103 560 -527.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.39 13.68 14.40
11520 814.3 -5.1 362 11528 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.091 1981 536.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.88 13.73 13.93
11859 833.1 -5.4 373 11867 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.107 3388 521.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.38 13.66 14.40
11930 836.6 -6.5 385 11939 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.089 1975 -533.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.86 13.71 13.91
12307 856.9 -5.4 402 12310 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.39
12601 873.7 -5.6 407 12604 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
12902 890.7 -5.7 412 12905 done -0.39 - - 3249 - - - 1976 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.39
13201 906.4 -5.2 417 13204 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.37
13502 920.5 -4.6 422 13505 done -0.39 - - 3249 - - - 1973 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.36 14.35 14.35
13802 932.8 -4.1 427 13806 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.37
14101 943.8 -3.6 432 14104 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
14402 954.3 -3.5 437 14405 done -0.39 - - 3249 - - - 1974 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
14702 966.8 -4.2 442 14709 roll -0.39 - - 3249 - 2.75 0.108 3388 514.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.37 13.66 14.38
14740 968.4 -4.3 448 14748 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.089 1972 -530.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.88 13.76 13.93
15081 983.9 -4.6 459 15084 done -0.39 - - 3249 - - - 1972 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.34
15257 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15257 begin apogee
15269 992.7 -4.9 462 15377 done -0.16 0.32 0.140 3344 296.9 - - 2263 - - 98.43 1.911 2937 -4.4 0.448 - - - - - - 13.59 13.69 12.70
15381 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15381 begin climb
15388 996.5 - 464 15509 roll 0.39 0.47 0.086 3519 372.3 2.75 0.109 3662 508.7 107.1 101.50 1.904 2504 -4.3 0.439 - - - - - - 13.85 13.54 12.51
15555 991.5 5.6 495 15566 done 0.42 - - 3527 - 2.65 0.090 2246 -534.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.96 13.85 14.00
15898 973.8 5.3 505 15950 roll 0.45 - - 3527 - 2.60 0.102 832 -543.8 150.8 39.97 1.852 2323 -4.4 0.458 - - - - - - 14.45 13.66 12.88
16005 967.4 5.2 524 16062 done 0.47 - - 3532 - 2.60 0.094 2248 544.6 198.0 44.05 1.844 2131 -4.4 0.449 - - - - - - 14.12 14.00 12.78
16402 936.3 8.0 546 16413 roll 0.47 - - 3527 - 2.67 0.109 3665 530.7 198.0 - - 2130 - - - - - - - - 14.48 13.95 14.50
16435 933.4 8.9 550 16448 done 0.47 - - 3527 - 2.60 0.092 2255 -542.3 198.0 - - 2130 - - - - - - - - 14.04 13.99 14.10
16793 904.9 8.0 563 16804 roll 0.47 - - 3523 - 2.62 0.104 826 -545.4 198.0 - - 2132 - - - - - - - - 14.49 13.90 14.53
16876 897.9 8.1 577 16888 done 0.47 - - 3527 - 2.62 0.093 2264 548.9 198.0 - - 2132 - - - - - - - - 14.10 13.96 14.14
17244 867.3 8.5 592 17254 done 0.47 - - 3530 - - - 2264 - 198.0 - - 2132 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
17541 843.1 8.1 597 17553 roll 0.47 - - 3527 - 2.67 0.103 841 -533.0 198.0 - - 2131 - - - - - - - - 14.54 13.88 14.56
17583 839.6 8.1 603 17594 done 0.47 - - 3527 - 2.60 0.093 2247 540.8 198.0 - - 2132 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.15
17930 812.5 8.0 614 17941 roll 0.47 - - 3527 - 2.70 0.108 3665 525.2 198.0 - - 2132 - - - - - - - - 14.50 13.82 14.54
17973 808.4 10.1 620 17984 done 0.47 - - 3527 - 2.65 0.090 2237 -538.9 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.13
18320 783.4 7.0 631 18331 roll 0.47 - - 3523 - 2.60 0.104 849 -533.8 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.50 13.81 14.52
18398 777.9 6.7 643 18409 done 0.48 - - 3526 - 2.62 0.093 2265 540.5 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
18772 753.1 6.6 660 18783 done 0.50 - - 3527 - - - 2265 - 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
19071 732.8 6.8 665 19081 done 0.51 - - 3526 - - - 2264 - 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
19371 712.2 6.9 670 19382 roll 0.51 - - 3527 - 2.67 0.102 843 -532.2 198.0 - - 2131 - - - - - - - - 14.52 13.77 14.53
19409 709.6 6.6 675 19421 done 0.52 0.10 0.119 3593 660.0 2.60 0.093 2244 538.8 198.0 - - 2131 - - - - - - - - 13.91 13.78 14.02
19762 673.9 10.6 687 19774 roll 0.52 0.08 0.256 3569 -300.0 2.70 0.103 3663 525.6 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 13.77 13.76 13.83
19812 668.0 10.9 694 19823 done 0.52 - - 3570 - 2.62 0.089 2253 -538.2 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.08
20153 636.6 9.2 704 20165 roll 0.52 - - 3570 - 2.65 0.103 839 -533.6 198.0 - - 2130 - - - - - - - - 14.47 13.72 14.49
20211 631.1 9.1 713 20224 done 0.52 - - 3570 - 2.62 0.092 2249 538.2 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.05
20540 602.1 8.8 721 20552 roll 0.52 - - 3570 - 2.70 0.106 3663 523.7 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.52
20589 597.5 10.0 728 20600 done 0.52 - - 3574 - 2.65 0.090 2238 -537.7 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.04
20932 568.7 8.4 738 20943 roll 0.52 - - 3581 - 2.62 0.101 839 -534.0 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.46 13.72 14.47
21015 561.1 8.7 752 21026 done 0.52 - - 3582 - 2.62 0.093 2255 540.5 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
21382 530.2 8.5 767 21393 roll 0.52 - - 3582 - 2.70 0.106 3667 523.0 198.0 - - 2136 - - - - - - - - 14.45 13.70 14.47
21431 525.3 10.0 774 21442 done 0.52 - - 3582 - 2.62 0.090 2256 -538.5 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
21773 495.7 8.6 784 21784 roll 0.52 - - 3586 - 2.67 0.103 822 -537.1 198.0 - - 2131 - - - - - - - - 14.47 13.68 14.49
21819 491.3 8.7 791 21830 done 0.52 - - 3586 - 2.65 0.090 2260 542.6 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
22158 461.7 8.7 801 22168 done 0.52 - - 3586 - - - 2260 - 198.0 - - 2130 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
22457 434.8 9.0 806 22467 done 0.52 - - 3585 - - - 2260 - 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
22758 409.6 8.3 811 22768 done 0.52 - - 3589 - - - 2259 - 198.0 - - 2134 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
23056 383.0 8.8 816 23067 done 0.52 - - 3592 - - - 2260 - 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.47 14.51 14.51
23356 357.0 8.6 821 23367 done 0.52 - - 3579 - - - 2257 - 198.0 - - 2132 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.47
23657 333.1 7.9 826 23667 done 0.52 - - 3592 - - - 2259 - 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
23956 308.5 8.3 831 23967 done 0.52 - - 3586 - - - 2259 - 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
24258 281.7 9.0 836 24269 roll 0.52 - - 3586 - 2.70 0.099 834 -527.8 198.0 - - 2134 - - - - - - - - 14.47 13.74 14.52
24294 278.1 9.3 841 24306 done 0.52 - - 3586 - 2.62 0.090 2244 538.2 198.0 - - 2134 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.03
24649 246.5 9.1 853 24659 done 0.52 - - 3583 - - - 2244 - 198.0 - - 2134 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.46
24943 221.7 8.2 858 24954 roll 0.52 - - 3585 - 2.72 0.104 3665 522.4 198.0 - - 2134 - - - - - - - - 14.48 13.70 14.50
24995 217.1 9.3 866 25006 done 0.52 - - 3586 - 2.65 0.086 2236 -539.2 198.0 - - 2133 - - - - - - - - 13.94 13.79 14.01
25330 190.7 7.8 875 25341 done 0.52 - - 3585 - - - 2233 - 198.0 - - 2134 - - - - - - - - 14.46 14.47 14.47
25629 169.7 7.0 880 25640 roll 0.52 - - 3596 - 2.60 0.098 845 -533.8 198.0 - - 2135 - - - - - - - - 14.48 13.62 14.50
25667 167.0 7.0 885 25680 done 0.52 0.10 0.208 3570 -260.0 2.62 0.087 2262 540.8 198.0 - - 2135 - - - - - - - - 13.69 13.81 13.88
26021 145.0 6.5 897 26033 roll 0.54 - - 3566 - 2.65 0.103 3662 528.3 198.0 - - 2137 - - - - - - - - 14.42 13.69 14.44
26070 140.9 8.4 904 26081 done 0.54 - - 3572 - 2.60 0.085 2256 -540.8 198.0 - - 2135 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
26413 117.0 7.1 914 26424 roll 0.54 - - 3565 - 2.62 0.098 843 -539.3 198.0 - - 2135 - - - - - - - - 14.43 13.69 14.45
26526 110.2 5.4 933 26538 done 0.58 - - 3568 - 2.62 0.087 2253 538.2 198.0 - - 2135 - - - - - - - - 13.96 13.83 14.01
26869 91.4 5.6 943 26880 roll 0.61 - - 3568 - 2.70 0.102 3665 523.0 198.0 - - 2136 - - - - - - - - 14.46 13.62 14.51
26927 87.1 7.3 952 26938 done 0.61 - - 3570 - 2.62 0.086 2258 -537.0 198.0 - - 2138 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.02
27259 68.9 5.4 960 27271 roll 0.65 0.08 0.151 3636 825.0 2.65 0.095 830 -538.9 198.0 - - 2136 - - - - - - - - 14.06 13.62 14.07
27338 64.1 7.3 972 27350 done 0.65 0.12 0.201 3603 -275.0 2.65 0.088 2248 535.1 198.0 - - 2137 - - - - - - - - 13.62 13.78 13.83
27711 49.5 2.7 989 27803 roll 0.70 - - 3603 - 2.65 0.101 3663 534.0 298.3 76.55 0.785 1718 -5.5 0.068 - - - - - - 14.47 13.96 13.40
27854 38.6 11.0 1015 27865 done 0.70 - - 3606 - 2.60 0.086 2245 -545.4 298.3 - - 1717 - - - - - - - - 14.07 13.94 14.12
28187 15.3 5.6 1029 28199 roll 0.74 - - 3609 - 2.60 0.102 843 -539.2 298.3 - - 1716 - - - - - - - - 14.48 13.84 14.50
28254 13.6 5.3 1040 28267 done 0.78 0.10 0.116 3678 690.0 2.60 0.089 2260 545.0 298.3 - - 1717 - - - - - - - - 13.99 13.84 14.09
28345 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28345 begin surface coast
28382 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28382 begin surface
SM 0.71 - - - - -10.27 10.30 0.046 92 8.9 0.55 0.087 1956 -2040.0 400.08 42.83 0.081 1309 30.6 -0.027 - - - - - -