OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 637 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.12 of 150.00 AH used of 24V (29.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.21 of 100.00 AH used of 10V (34.79% remains)
• Surface angle -67.5 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 40 s • Transponder ping count: 472
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
23 - - - 94 VBD -1.09 - - 112 - - - 2223 - -116.8 -69.10 - 2587 - - - - - - - - - - -
100 3.0 -2.0 7 132 roll -1.09 10.98 0.231 2682 234.1 1.65 0.056 3256 626.1 -116.8 -14.27 - 3192 -42.4 - - - - - - - 24.62 25.81 26.46
332 45.7 -19.1 29 338 done -1.09 - - 2682 - 1.55 0.020 2176 -696.8 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.06 -
639 99.8 -16.0 46 645 roll -1.09 - - 2682 - 1.50 0.031 1156 -680.0 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.98 -
738 112.8 -15.1 50 745 done -1.09 - - 2675 - 1.55 0.033 2180 660.6 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.92 -
1046 153.6 -11.9 66 1047 done -1.09 - - 2675 - - - 2181 - -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - - -
1344 189.2 -12.4 81 1350 roll -1.09 - - 2676 - 1.50 0.031 1145 -690.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.01 -
1440 198.8 -11.2 85 1446 done -1.09 0.12 0.177 2698 183.3 1.50 0.029 2178 688.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 25.60 26.02 -
1756 234.9 -10.9 101 1761 roll -1.09 - - 2698 - 1.50 0.030 1145 -688.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.03 -
1810 240.3 -11.5 103 1815 done -1.09 - - 2694 - 1.55 0.030 2174 663.9 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.01 -
2146 280.1 -12.1 116 2151 roll -1.09 - - 2693 - 1.52 0.029 1152 -672.4 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.04 -
2205 284.6 -12.1 117 2212 done -1.09 - - 2687 - 1.50 0.029 2185 688.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.03 -
2512 323.4 -11.8 128 2517 roll -1.09 - - 2687 - 1.50 0.029 1147 -692.0 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.05 -
2551 327.5 -11.8 129 2557 done -1.09 - - 2683 - 1.50 0.030 2172 683.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.01 -
2882 363.4 -10.4 140 2887 roll -1.09 - - 2683 - 1.50 0.029 1136 -690.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.04 -
2941 367.2 -10.5 141 2947 done -1.09 - - 2677 - 1.50 0.030 2165 686.0 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.03 -
3248 401.0 -10.2 152 3253 roll -1.09 - - 2676 - 1.50 0.029 1131 -689.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.05 -
3346 410.8 -10.1 155 3352 done -1.09 - - 2670 - 1.50 0.029 2157 684.0 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.03 -
3677 443.7 -10.0 166 3682 roll -1.09 0.12 0.177 2706 300.0 1.48 0.027 1148 -681.8 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - 25.94 26.02 -
3815 454.8 -8.8 170 3820 done -1.09 - - 2702 - 1.45 0.029 2109 662.8 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.06 -
4141 485.2 -8.8 181 4146 roll -1.09 - - 2701 - 1.42 0.030 1157 -670.4 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.05 -
4210 491.1 -8.8 183 4215 done -1.09 - - 2697 - 1.40 0.030 2080 659.3 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.06 -
4540 519.4 -8.7 194 4541 done -1.09 - - 2697 - - - 2080 - -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - - -
4841 544.2 -8.2 204 4846 roll -1.09 - - 2697 - 1.40 0.030 1150 -664.3 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.04 -
4950 552.4 -8.5 207 4955 done -1.09 - - 2692 - 1.40 0.031 2071 657.9 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.03 -
5272 580.1 -8.3 218 5277 roll -1.09 - - 2684 - 1.77 0.037 3255 668.9 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 25.89 -
5443 594.1 -9.1 223 5448 done -1.09 - - 2683 - 1.70 0.019 2075 -694.1 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - - 26.17 -
5765 624.0 -9.0 234 5770 roll -1.09 - - 2683 - 1.35 0.032 1161 -677.0 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 26.01 -
5913 635.3 -9.0 238 5918 done -1.09 - - 2682 - 1.38 0.031 2060 651.4 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 26.01 -
6078 651.8 -8.8 244 6079 done -1.09 - - 2682 - - - 2060 - -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - - -
6228 664.7 -8.6 249 6233 roll -1.09 - - 2682 - 1.38 0.031 1150 -659.4 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.99 -
6272 667.6 -8.5 250 6277 done -1.09 - - 2683 - 1.38 0.031 2048 650.7 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.99 -
6448 683.3 -8.6 256 6449 done -1.09 - - 2683 - - - 2048 - -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - - -
6599 696.3 -8.6 261 6604 roll -1.09 - - 2683 - 1.35 0.031 1154 -662.2 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.01 -
6648 699.5 -8.6 262 6653 done -1.09 - - 2682 - 1.38 0.031 2049 648.6 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 25.97 -
6818 714.9 -8.3 268 6823 roll -1.09 - - 2683 - 1.83 0.040 3252 657.4 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 25.80 -
6842 714.9 -8.3 268 6848 done -1.09 - - 2683 - 1.77 0.020 2026 -692.7 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.13 -
7009 731.2 -8.6 274 7014 roll -1.09 - - 2682 - 1.30 0.033 1152 -672.3 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 25.97 -
7038 731.2 -8.6 274 7044 done -1.09 - - 2678 - 1.33 0.031 2019 651.9 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 25.97 -
7194 747.4 -8.6 280 7199 roll -1.09 - - 2670 - 1.85 0.038 3245 662.7 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.82 -
7320 759.2 -9.4 284 7326 done -1.09 0.12 0.169 2699 241.7 1.73 0.021 2057 -686.7 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 25.66 26.12 -
7506 776.1 -9.1 290 7511 roll -1.09 - - 2699 - 1.35 0.034 1153 -669.6 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 25.94 -
7577 782.1 -9.2 292 7582 done -1.09 - - 2697 - 1.35 0.031 2033 651.9 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 25.95 -
7757 798.9 -9.1 298 7762 roll -1.09 - - 2697 - 1.85 0.041 3248 656.8 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 25.75 -
7823 805.3 -9.5 300 7828 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.021 2039 -683.1 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.08 -
8009 822.5 -9.0 306 8015 roll -1.09 - - 2697 - 1.33 0.034 1153 -666.2 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.91 -
8039 822.5 -9.0 306 8045 done -1.09 - - 2692 - 1.38 0.032 2047 647.8 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.94 -
8195 839.0 -8.8 312 8200 roll -1.09 - - 2685 - 1.83 0.040 3245 654.6 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.75 -
8269 845.1 -9.0 314 8274 done -1.09 - - 2686 - 1.75 0.021 2046 -685.1 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.07 -
8445 861.8 -9.1 320 8450 roll -1.09 - - 2686 - 1.33 0.034 1159 -666.9 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.91 -
8514 867.6 -8.9 322 8519 done -1.09 - - 2683 - 1.35 0.033 2033 647.4 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 25.91 -
8697 884.1 -9.0 328 8702 roll -1.09 - - 2682 - 1.85 0.042 3245 655.1 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.70 -
8786 890.5 -9.4 330 8792 done -1.09 - - 2682 - 1.77 0.021 2037 -682.5 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.06 -
8942 906.7 -8.9 336 8947 roll -1.09 - - 2682 - 1.88 0.039 3247 643.6 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.70 -
8962 906.7 -8.9 336 8967 done -1.09 - - 2682 - 1.77 0.034 2051 -675.7 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.96 -
9133 923.5 -8.9 342 9138 roll -1.09 - - 2682 - 1.35 0.034 1153 -665.2 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.88 -
9158 923.5 -8.9 342 9163 done -1.09 - - 2682 - 1.38 0.034 2041 643.5 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.88 -
9323 939.5 -8.2 348 9328 roll -1.09 - - 2682 - 1.85 0.042 3247 651.9 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.66 -
9444 947.2 -8.2 351 9451 done -1.09 - - 2682 - 1.73 0.023 2068 -681.5 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.04 -
9598 961.1 -7.6 357 9603 roll -1.09 - - 2682 - 1.38 0.035 1157 -660.1 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.84 -
9685 966.7 -8.2 359 9690 done -1.09 - - 2677 - 1.38 0.033 2046 644.2 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.88 -
9850 981.9 -8.3 365 9855 roll -1.09 - - 2669 - 1.85 0.041 3251 651.4 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.65 -
9904 984.9 -8.3 366 9910 done -1.09 0.12 0.169 2699 250.0 1.77 0.023 2041 -683.6 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - 25.56 26.02 -
9946 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9946 begin apogee
9956 990.6 -8.6 368 10120 roll -0.25 0.85 0.135 2958 304.7 - - 1884 - - 153.10 1.024 2710 -2.9 0.298 - - - - - - 24.45 - 23.37
10122 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10122 begin climb
10126 995.9 - 373 10262 roll 1.09 1.20 0.064 3401 369.2 1.60 0.039 886 -623.8 116.8 122.30 1.137 2231 -3.9 0.361 - - - - - - 25.03 25.20 23.26
10366 977.6 10.3 381 10371 done 1.09 - - 3400 - 1.60 0.035 1894 630.0 116.8 - - 2199 - - - - - - - - - 25.67 -
10533 957.9 10.8 387 10538 roll 1.09 - - 3407 - 1.58 0.038 874 -645.6 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.79 -
10642 947.3 11.0 390 10647 done 1.09 - - 3407 - 1.60 0.034 1923 655.6 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.85 -
10812 926.9 11.0 396 10817 roll 1.09 - - 3407 - 1.58 0.044 2960 656.3 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.79 -
10902 919.3 11.4 398 10909 done 1.09 - - 3413 - 1.50 0.029 1948 -674.7 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.96 -
11057 898.3 11.5 404 11058 done 1.09 - - 3414 - - - 1948 - 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - - -
11207 881.1 11.5 409 11212 roll 1.09 - - 3414 - 1.58 0.041 2966 644.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.79 -
11246 876.8 11.7 410 11252 done 1.09 - - 3420 - 1.55 0.029 1923 -672.9 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.97 -
11427 855.5 11.4 416 11432 roll 1.09 - - 3428 - 1.65 0.041 839 -657.0 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.79 -
11462 851.4 11.3 417 11467 done 1.09 - - 3428 - 1.70 0.034 1919 635.3 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.87 -
11648 832.0 10.3 423 11653 roll 1.09 - - 3428 - 1.58 0.044 2956 656.3 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.75 -
11767 821.3 10.9 426 11775 done 1.09 0.10 0.171 3407 -210.0 1.55 0.030 1946 -651.6 116.8 - - 2189 - - - - - - - - 25.41 25.96 -
11925 803.9 9.3 432 11926 done 1.09 - - 3407 - - - 1946 - 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - - -
12076 789.5 9.7 437 12081 roll 1.09 - - 3407 - 1.58 0.041 2965 644.9 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.73 -
12105 789.5 9.7 437 12112 done 1.09 - - 3412 - 1.58 0.031 1952 -641.1 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.87 -
12261 770.7 9.9 443 12266 roll 1.09 - - 3412 - 1.55 0.042 2956 647.7 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.72 -
12302 767.0 9.9 444 12307 done 1.09 - - 3419 - 1.50 0.030 1945 -674.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.93 -
12482 748.4 10.1 450 12487 roll 1.09 - - 3419 - 1.58 0.042 2961 643.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.70 -
12581 738.8 9.8 453 12586 done 1.09 - - 3425 - 1.50 0.030 1985 -650.7 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.94 -
12763 720.5 9.8 459 12768 roll 1.09 - - 3425 - 1.52 0.042 2972 649.3 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.69 -
12817 716.9 9.8 460 12823 done 1.09 0.12 0.187 3406 -158.3 1.48 0.029 2006 -652.7 116.8 - - 2187 - - - - - - - - 24.56 25.94 -
12983 699.3 9.4 466 12988 roll 1.09 - - 3413 - 1.77 0.040 842 -657.6 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.71 -
13033 696.2 9.2 467 13038 done 1.09 - - 3413 - 1.80 0.034 2019 653.9 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.76 -
13203 679.6 8.9 473 13208 roll 1.09 - - 3413 - 1.48 0.044 2959 635.1 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.67 -
13232 679.6 8.9 473 13239 done 1.09 - - 3419 - 1.48 0.030 1995 -651.4 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.91 -
13390 662.4 9.1 479 13395 roll 1.09 - - 3419 - 1.52 0.043 2979 647.4 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.65 -
13425 658.9 9.2 480 13430 done 1.09 - - 3426 - 1.52 0.041 1978 -658.6 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.79 -
13610 641.5 9.4 486 13615 roll 1.09 - - 3434 - 1.73 0.040 845 -654.9 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.67 -
13764 628.6 10.2 490 13771 done 1.09 0.15 0.176 3400 -226.7 1.75 0.034 1994 656.6 116.8 - - 2186 - - - - - - - - 25.19 25.74 -
13915 610.5 9.9 496 13921 roll 1.09 - - 3400 - 1.50 0.045 2949 636.7 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.62 -
14021 601.1 9.9 499 14026 done 1.09 - - 3404 - 1.42 0.030 2015 -657.7 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.91 -
14197 583.9 9.1 505 14202 roll 1.09 - - 3413 - 1.77 0.039 850 -658.2 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.64 -
14246 580.6 8.9 506 14251 done 1.09 - - 3413 - 1.80 0.034 2028 654.4 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.71 -
14568 552.9 7.9 517 14573 roll 1.10 - - 3421 - 1.83 0.037 847 -645.4 121.7 - - 2185 - - - - - - - - - 25.64 -
14587 552.9 7.9 517 14592 done 1.11 - - 3421 - 1.80 0.034 2027 655.6 126.6 - - 2185 - - - - - - - - - 25.70 -
14907 524.8 8.5 528 14913 roll 1.11 - - 3421 - 1.48 0.044 2960 630.4 126.6 - - 2185 - - - - - - - - - 25.56 -
14998 519.1 8.7 530 15004 done 1.11 - - 3427 - 1.40 0.029 2041 -656.4 126.6 - - 2185 - - - - - - - - - 25.90 -
15303 489.4 9.0 541 15308 roll 1.11 - - 3427 - 1.48 0.042 2961 621.6 126.6 - - 2185 - - - - - - - - - 25.57 -
15388 483.5 9.0 543 15393 done 1.11 - - 3433 - 1.40 0.029 2043 -655.7 126.6 - - 2185 - - - - - - - - - 25.89 -
15704 453.5 8.8 554 15709 roll 1.11 - - 3433 - 1.45 0.042 2950 625.5 126.6 - - 2185 - - - - - - - - - 25.57 -
15881 439.8 8.6 559 15886 done 1.11 0.10 0.170 3410 -230.0 1.33 0.029 2078 -655.6 126.6 - - 2185 - - - - - - - - 25.32 25.91 -
16198 417.1 6.4 570 16260 roll 1.20 - - 3418 - 1.92 0.037 841 -644.3 172.7 56.12 0.825 2000 -3.3 0.175 - - - - - - - 25.31 23.72
16353 403.4 9.1 575 16358 done 1.20 - - 3418 - 1.90 0.032 2069 646.3 172.7 - - 1974 - - - - - - - - - 25.62 -
16689 369.0 10.0 586 16694 roll 1.20 - - 3426 - 1.90 0.037 846 -643.7 172.7 - - 1970 - - - - - - - - - 25.67 -
16738 365.5 9.8 587 16743 done 1.20 - - 3427 - 1.83 0.032 2037 650.8 172.7 - - 1970 - - - - - - - - - 25.74 -
17060 338.2 7.8 598 17065 roll 1.22 - - 3427 - 1.42 0.042 2959 649.3 180.9 - - 1970 - - - - - - - - - 25.67 -
17175 330.4 8.0 601 17180 done 1.22 - - 3432 - 1.40 0.028 2035 -660.0 182.5 - - 1969 - - - - - - - - - 25.93 -
17491 300.1 9.4 612 17496 roll 1.22 - - 3442 - 1.80 0.037 835 -666.7 182.5 - - 1969 - - - - - - - - - 25.69 -
17530 296.7 9.4 613 17536 done 1.22 - - 3442 - 1.85 0.031 2056 660.0 182.5 - - 1969 - - - - - - - - - 25.77 -
17861 269.6 7.6 624 17889 roll 1.24 - - 3442 - 1.40 0.041 2954 641.4 195.0 19.33 0.744 1905 -3.3 0.126 - - - - - - - 25.76 24.13
17977 261.8 8.3 627 17982 done 1.24 - - 3447 - 1.35 0.027 2060 -662.2 195.0 - - 1892 - - - - - - - - - 25.92 -
18292 231.4 9.5 641 18298 roll 1.24 - - 3456 - 1.88 0.037 825 -656.9 195.0 - - 1892 - - - - - - - - - 25.71 -
18443 217.4 9.5 648 18448 done 1.24 - - 3456 - 1.85 0.030 2046 660.0 195.0 - - 1892 - - - - - - - - - 25.79 -
18769 191.8 6.4 664 18820 roll 1.33 - - 3456 - 1.42 0.039 2957 641.5 239.6 43.67 0.668 1723 -3.9 0.117 - - - - - - - 25.58 24.05
18954 176.2 9.2 673 18959 done 1.33 - - 3462 - 1.38 0.026 2053 -655.1 239.6 - - 1705 - - - - - - - - - 25.83 -
19281 144.3 9.8 689 19286 roll 1.33 - - 3471 - 1.83 0.036 837 -664.5 239.6 - - 1705 - - - - - - - - - 25.75 -
19371 136.5 9.0 693 19377 done 1.33 - - 3471 - 1.83 0.030 2053 664.5 239.6 - - 1705 - - - - - - - - - 25.83 -
19692 110.2 8.8 709 19697 roll 1.33 - - 3471 - 1.38 0.039 2954 652.9 239.6 - - 1705 - - - - - - - - - 25.80 -
19752 105.9 9.5 711 19759 done 1.33 - - 3477 - 1.38 0.025 2030 -669.6 239.6 - - 1705 - - - - - - - - - 26.01 -
20060 79.8 7.0 727 20079 roll 1.39 - - 3486 - 1.77 0.033 838 -673.4 268.1 12.38 0.229 1622 -6.7 0.246 - - - - - - - 25.91 24.65
20200 71.1 6.8 733 20225 done 1.46 - - 3486 - 1.80 0.029 2043 669.4 303.9 19.92 0.256 1473 -7.5 0.219 - - - - - - - 25.89 24.82
20530 44.1 7.3 754 20551 roll 1.50 0.12 0.073 3572 716.7 1.88 0.034 844 -637.8 323.9 12.07 0.197 1399 -6.1 0.144 - - - - - - 26.33 25.92 24.86
20643 33.7 10.2 764 20651 done 1.50 0.15 0.171 3535 -246.7 1.80 0.029 2050 670.0 323.9 1.98 0.160 1392 -3.5 0.078 - - - - - - 25.35 25.88 24.85
20953 7.2 8.4 795 20958 done 1.50 - - 3536 - - - 2050 - 323.9 1.90 0.158 1391 - - - - - - - - - - 24.70
20994 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20994 begin surface coast
21015 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21015 begin surface
SM 2.25 - - - - -9.03 8.75 0.028 141 16.1 0.20 0.058 2227 -32415.0 450.13 59.97 0.116 876 14.6 -0.029 - - - - - -