NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 636 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 159.27 of 350.00 AH used of 24V (54.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.3 deg, depth 2.63 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 391 - - - 2396 - -116.8 -37.85 - 2301 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -1.2 4 131 done -0.59 12.73 0.366 3123 214.6 - - 2396 - -116.8 -33.95 - 3335 -30.5 - - - - - - - 13.70 - 14.43
372 38.5 -14.2 34 382 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.086 3814 556.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.96 -
402 42.5 -13.6 37 411 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.059 2397 -573.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.07 -
652 71.2 -10.4 62 661 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 989 -570.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.99 -
692 75.3 -10.1 66 701 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2400 557.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.00 -
943 96.8 -8.3 91 950 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1192 119.8 -9.2 116 1201 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.086 3819 555.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
1232 123.5 -9.4 120 1241 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.059 2388 -572.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
1482 145.8 -8.9 145 1490 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1732 167.2 -8.3 170 1742 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3820 552.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.91 -
1792 172.4 -9.1 176 1801 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.059 2409 -571.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.06 -
2042 193.5 -8.7 201 2050 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2292 214.5 -8.7 226 2302 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.084 3812 553.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
2372 221.5 -8.6 234 2382 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2385 -570.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
2623 240.5 -7.3 259 2631 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.072 994 -563.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
2673 244.3 -8.0 264 2682 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2407 558.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
2936 264.0 -7.9 278 2944 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.086 3806 553.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
3004 269.5 -7.5 285 3012 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.062 2399 -569.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
3329 293.4 -7.5 297 3336 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.086 3806 551.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
3387 298.2 -7.3 303 3395 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2390 -573.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.01 -
3721 322.8 -7.5 316 3725 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4017 345.4 -7.5 326 4020 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4318 368.2 -7.5 336 4325 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.089 3808 547.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
4386 373.7 -7.6 343 4394 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.062 2403 -568.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.01 -
4712 397.1 -7.4 355 4715 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5007 419.6 -7.4 365 5010 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5307 440.1 -6.5 375 5310 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5608 459.3 -6.5 385 5615 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.086 3808 545.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
5696 465.1 -6.4 394 5705 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2403 -562.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.94 -
6032 486.4 -6.6 407 6035 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6327 507.7 -7.2 417 6334 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3820 546.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
6389 512.2 -7.6 423 6396 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.063 2399 -561.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.95 -
6720 537.7 -7.9 436 6724 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7018 561.2 -7.8 446 7021 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7317 584.2 -7.5 456 7324 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3808 542.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
7366 588.0 -7.8 461 7375 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.065 2385 -562.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.93 -
7681 609.8 -6.8 472 7685 done -0.59 - - 3125 - - - 2381 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7977 628.8 -6.3 482 7985 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.089 3808 544.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
8057 633.9 -6.8 490 8066 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.065 2401 -562.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.93 -
8367 651.8 -5.6 501 8370 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8668 668.0 -5.5 511 8675 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.090 3803 539.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
8727 671.5 -6.0 517 8734 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.065 2402 -560.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.85 -
9060 691.6 -6.2 530 9064 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9358 710.1 -6.2 540 9366 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3814 539.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.75 -
9406 713.3 -6.7 545 9415 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.065 2400 -558.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.89 -
9718 733.8 -6.7 556 9721 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10017 751.2 -5.7 566 10020 done -0.59 - - 3130 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10318 768.0 -5.6 576 10321 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10617 785.3 -6.1 586 10625 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3819 542.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.76 -
10666 788.3 -6.3 591 10675 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2390 -560.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.88 -
10981 807.2 -6.2 602 10985 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11277 827.8 -7.1 612 11280 done -0.59 - - 3130 - - - 2389 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11578 848.0 -6.5 622 11581 done -0.59 - - 3130 - - - 2389 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11877 865.7 -5.9 632 11884 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.077 993 -541.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
11916 868.1 -6.1 636 11924 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.075 2401 545.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
12241 886.4 -5.7 648 12249 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3816 540.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.70 -
12288 889.3 -6.1 653 12297 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.067 2404 -558.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.83 -
12604 906.2 -5.4 664 12611 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.079 1000 -544.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.74 -
12671 910.3 -6.0 671 12679 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 2404 544.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.79 -
12997 928.1 -5.6 683 13001 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13292 945.8 -6.0 693 13295 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13593 963.4 -5.9 703 13601 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.093 3811 541.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
13661 967.6 -6.1 710 13670 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.069 2391 -556.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.84 -
13985 986.1 -5.7 722 13988 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14067 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14067 begin apogee
14079 991.2 -5.8 725 14193 done -0.25 0.40 0.160 3242 292.5 - - 2329 - - 108.22 1.900 2858 -4.3 0.440 - - - - - - 13.65 - 12.67
14196 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14196 begin climb
14200 994.4 - 729 14336 roll 0.59 0.82 0.106 3514 331.7 2.75 0.092 3743 514.2 116.8 114.70 1.880 2377 -4.2 0.435 - - - - - - 13.83 13.60 12.50
14385 985.8 8.5 748 14395 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.071 2328 -548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
14706 960.7 7.8 760 14716 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.087 912 -555.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
14767 956.0 7.7 766 14777 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.075 2338 559.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.07 -
15098 930.2 7.8 779 15108 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.092 3740 554.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
15138 926.8 8.4 783 15148 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.073 2324 -559.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.09 -
15459 902.2 7.5 795 15469 roll 0.59 - - 3527 - 2.55 0.089 911 -554.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.99 -
15549 895.3 7.8 804 15559 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.075 2334 558.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
15880 869.7 8.0 817 15890 roll 0.59 - - 3522 - 2.58 0.089 919 -548.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.94 -
15940 864.9 8.2 823 15951 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.078 2338 556.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.03 -
16271 839.6 7.6 836 16281 roll 0.59 - - 3520 - 2.60 0.088 914 -547.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
16320 835.9 7.3 841 16331 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.076 2328 554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.98 -
16636 811.9 7.6 852 16646 roll 0.59 - - 3522 - 2.58 0.091 3746 549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
16706 805.2 9.3 859 16716 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.072 2322 -558.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.99 -
17028 779.8 7.9 871 17038 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.089 920 -549.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
17097 774.1 7.9 878 17107 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.076 2329 552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
17423 749.2 7.7 890 17432 done 0.59 - - 3523 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17722 728.4 6.7 900 17731 done 0.60 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18023 708.7 6.5 910 18033 roll 0.62 - - 3521 - 2.60 0.083 914 -544.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
18123 701.4 7.1 920 18133 done 0.62 - - 3523 - 2.58 0.074 2339 552.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.93 -
18444 679.6 6.8 932 18454 done 0.63 - - 3522 - - - 2338 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18748 660.5 6.2 942 18757 done 0.65 - - 3523 - - - 2338 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19049 642.6 6.1 952 19058 done 0.68 - - 3527 - - - 2338 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19347 623.1 6.9 962 19357 done 0.68 - - 3523 - - - 2338 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19649 602.9 6.7 972 19659 roll 0.69 - - 3522 - 2.58 0.092 3739 543.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
19709 598.2 8.0 978 19720 done 0.69 - - 3522 - 2.53 0.067 2326 -558.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.92 -
20041 576.7 6.5 991 20050 done 0.71 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20345 557.6 6.2 1001 20356 roll 0.73 0.12 0.144 3572 416.7 2.65 0.090 3740 533.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.10 13.80 -
20459 548.2 8.9 1012 20470 done 0.73 - - 3580 - 2.55 0.070 2334 -551.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
20771 524.0 7.7 1023 20781 roll 0.73 - - 3581 - 2.62 0.090 3733 534.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
20821 519.3 8.5 1028 20832 done 0.73 - - 3588 - 2.55 0.070 2317 -555.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
21137 494.2 8.2 1039 21146 done 0.73 - - 3585 - - - 2317 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
21435 469.1 8.4 1049 21445 done 0.73 - - 3588 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21737 444.9 8.0 1059 21747 done 0.73 - - 3588 - - - 2317 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22035 421.3 7.6 1069 22045 done 0.73 0.12 0.278 3563 -208.3 - - 2315 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.78 - -
22337 401.8 6.3 1079 22347 roll 0.75 - - 3563 - 2.65 0.090 3733 535.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
22437 394.0 7.7 1089 22447 done 0.75 - - 3563 - 2.53 0.068 2331 -554.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
22758 371.6 7.2 1101 22768 roll 0.75 - - 3563 - 2.60 0.083 915 -544.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
22819 367.3 7.0 1107 22829 done 0.75 - - 3563 - 2.58 0.073 2337 551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
23149 344.8 6.6 1120 23159 roll 0.77 - - 3563 - 2.60 0.089 3745 541.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
23229 338.8 7.5 1128 23240 done 0.77 - - 3563 - 2.55 0.068 2331 -554.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
23546 319.8 6.1 1139 23555 done 0.79 - - 3563 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23844 299.4 6.8 1149 23854 roll 0.80 - - 3567 - 2.58 0.080 920 -546.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.78 -
23895 295.5 6.7 1154 23907 done 0.81 - - 3567 - 2.55 0.073 2328 552.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
24208 274.5 6.5 1165 24218 roll 0.83 - - 3563 - 2.60 0.086 3746 545.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
24379 262.0 7.3 1182 24391 done 0.83 - - 3575 - 2.55 0.065 2322 -558.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.89 -
24692 242.7 6.2 1199 24702 done 0.85 - - 3572 - - - 2322 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24944 227.2 5.9 1224 24955 done 0.88 0.10 0.163 3617 450.0 - - 2322 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.14 - -
25196 210.3 6.6 1249 25207 roll 0.90 - - 3617 - 2.65 0.086 3744 536.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
25248 206.3 7.5 1254 25259 done 0.90 - - 3617 - 2.55 0.066 2320 -558.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
25501 189.0 7.1 1279 25511 done 0.90 - - 3617 - - - 2319 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
25752 171.1 7.0 1304 25763 roll 0.90 - - 3617 - 2.58 0.081 924 -540.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
25838 165.6 6.3 1312 25849 done 0.92 - - 3617 - 2.55 0.072 2330 551.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.87 -
26089 150.0 5.7 1337 26099 done 0.95 - - 3617 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26340 135.3 6.5 1362 26352 roll 0.97 - - 3614 - 2.60 0.086 3744 543.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.78 -
26492 125.4 6.1 1377 26503 done 0.99 - - 3617 - 2.55 0.065 2320 -558.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
26745 110.7 6.1 1402 26757 roll 1.02 0.10 0.161 3669 520.0 2.53 0.073 923 -552.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.14 13.81 -
26888 102.0 5.6 1416 26899 done 1.05 - - 3668 - 2.55 0.070 2335 553.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.86 -
27139 87.5 5.3 1441 27189 roll 1.09 - - 3668 - 2.50 0.084 3740 562.0 165.5 38.20 0.809 2180 -5.0 0.106 - - - - - - - 14.21 13.47
27299 75.8 9.4 1457 27310 done 1.09 - - 3675 - 2.50 0.067 2330 -564.0 165.5 - - 2181 - - - - - - - - - 14.05 -
27551 57.8 5.6 1482 27562 roll 1.12 - - 3675 - 2.58 0.084 3735 544.6 165.5 - - 2182 - - - - - - - - - 13.95 -
27573 56.5 5.6 1484 27583 done 1.16 - - 3685 - 2.50 0.065 2322 -565.2 165.5 - - 2181 - - - - - - - - - 14.02 -
27824 45.9 -0.5 1509 27981 roll 1.29 - - 3685 - 2.65 0.086 3734 532.8 352.1 142.20 0.721 1416 -5.4 0.067 - - - - - - - 14.03 13.40
28042 29.6 16.3 1530 28053 done 1.29 - - 3690 - 2.50 0.067 2330 -561.6 352.1 - - 1414 - - - - - - - - - 13.95 -
28219 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28219 begin surface coast
28241 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28241 begin surface
SM 2.87 - - - - -9.11 9.55 0.058 386 40.4 0.12 0.156 2395 -5691.7 375.06 9.25 0.096 1328 143.6 -0.439 - - - - - -