NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 634 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 158.66 of 350.00 AH used of 24V (54.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.1 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 91 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 385 - - - 2399 - -116.8 -47.88 - 2536 - - - - - - - - - - -
88 3.3 -1.7 5 133 roll -0.59 12.80 0.367 3126 214.1 2.55 0.099 1005 -546.7 -116.8 -19.30 - 3334 -41.3 - - - - - - - 13.65 14.04 14.45
234 24.3 -13.6 20 243 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.071 2392 554.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
485 56.1 -11.2 45 494 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.085 3816 558.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.96 -
604 69.9 -11.9 57 614 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.060 2407 -570.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
855 96.7 -10.1 82 863 done -0.59 - - 3126 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1106 120.5 -9.0 107 1114 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.084 3814 553.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
1185 127.9 -8.5 115 1194 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.061 2402 -571.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.05 -
1435 150.8 -9.2 140 1444 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1686 172.0 -8.0 165 1695 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1935 191.9 -7.8 190 1944 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.070 990 -564.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.99 -
1966 194.4 -7.9 193 1975 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.069 2404 558.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.00 -
2217 214.8 -7.9 218 2226 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.087 3815 553.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
2317 223.3 -8.6 228 2325 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.062 2391 -569.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
2566 244.8 -8.5 253 2576 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.087 3811 542.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2606 248.2 -8.6 257 2616 done -0.59 - - 3129 - 2.47 0.061 2402 -570.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
2881 270.1 -8.2 268 2888 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.085 3818 548.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
2948 276.0 -8.1 275 2956 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.061 2402 -566.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.01 -
3273 301.3 -7.9 287 3276 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3569 324.7 -7.9 297 3572 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3869 348.2 -7.7 307 3872 done -0.59 - - 3131 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4170 370.4 -7.3 317 4178 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.086 3807 545.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
4238 375.7 -7.5 324 4246 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.062 2387 -568.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
4563 398.4 -6.9 336 4571 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.086 3811 543.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.87 -
4622 402.8 -7.3 342 4629 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.063 2402 -563.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.00 -
4956 425.5 -6.9 355 4960 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5251 446.9 -7.4 365 5255 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5552 470.0 -7.9 375 5559 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.088 3813 543.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5611 474.8 -7.8 381 5619 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.064 2388 -563.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.97 -
5945 497.8 -6.7 394 5948 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6242 516.7 -6.1 404 6246 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6542 533.0 -5.4 414 6549 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.090 3819 540.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
6592 535.8 -5.7 419 6600 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.064 2400 -560.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.97 -
6905 552.4 -5.4 430 6908 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7201 569.3 -5.7 440 7204 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7503 586.4 -6.0 450 7506 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7801 605.9 -6.5 460 7808 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.089 3821 542.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
7862 610.1 -6.9 466 7870 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.063 2402 -560.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.93 -
8195 632.9 -7.0 479 8198 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8492 654.7 -7.3 489 8496 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8791 676.1 -6.9 499 8794 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9092 695.2 -6.2 509 9096 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9391 712.4 -5.6 519 9399 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.090 3814 539.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
9441 715.5 -6.3 524 9449 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.065 2387 -559.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.89 -
9756 733.7 -5.9 535 9759 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10051 750.8 -5.6 545 10054 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10353 766.8 -5.1 555 10356 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10651 783.3 -5.6 565 10659 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.078 992 -545.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
10701 786.7 -7.1 570 10710 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.076 2395 543.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
11016 806.0 -6.3 581 11024 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.092 3809 533.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.64 -
11094 811.6 -6.8 589 11104 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.067 2403 -545.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
11409 831.1 -6.1 600 11417 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.077 994 -546.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
11457 834.4 -6.7 605 11467 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.075 2409 544.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
11773 850.6 -5.0 616 11776 done -0.59 - - 3126 - - - 2409 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12068 866.0 -5.3 626 12071 done -0.59 - - 3126 - - - 2408 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12369 883.1 -5.8 636 12372 done -0.59 - - 3126 - - - 2408 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
12668 900.5 -5.7 646 12671 done -0.59 - - 3126 - - - 2408 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12969 917.7 -6.0 656 12977 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.094 3814 536.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.72 -
13028 921.3 -6.0 662 13036 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.067 2402 -553.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.88 -
13361 941.9 -6.5 675 13369 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.077 993 -546.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.77 -
13420 946.1 -7.2 681 13428 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.077 2402 541.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
13753 967.6 -6.5 694 13756 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14050 986.7 -6.5 704 14054 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14105 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14105 begin apogee
14115 990.7 -6.6 706 14230 done -0.25 0.40 0.160 3239 282.5 - - 2319 - - 108.75 1.898 2859 -4.3 0.439 - - - - - - 13.64 - 12.66
14233 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14233 begin climb
14238 994.7 - 710 14369 roll 0.59 0.85 0.106 3517 327.1 2.80 0.093 3746 509.6 116.8 114.57 1.878 2379 -4.2 0.435 - - - - - - 13.86 13.60 12.49
14393 990.6 5.6 720 14403 done 0.63 - - 3519 - 2.60 0.069 2325 -546.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.77 -
14714 970.0 6.4 732 14724 roll 0.64 - - 3519 - 2.55 0.090 915 -552.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
14814 963.4 6.5 742 14824 done 0.66 - - 3520 - 2.55 0.076 2331 555.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.06 -
15136 943.3 6.2 754 15146 roll 0.68 - - 3519 - 2.58 0.089 921 -546.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.01 -
15196 939.3 6.3 760 15206 done 0.70 - - 3520 - 2.55 0.080 2333 553.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.05 -
15527 918.4 6.5 773 15537 done 0.72 0.10 0.177 3556 360.0 - - 2332 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 14.19 - -
15831 895.9 7.4 783 15841 done 0.72 - - 3556 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16131 872.2 8.0 793 16141 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.091 917 -544.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.91 -
16242 862.6 8.5 804 16252 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.080 2334 549.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16555 835.3 8.6 815 16564 done 0.72 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16856 808.5 9.2 825 16866 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.092 924 -542.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
16947 799.9 8.9 834 16957 done 0.72 - - 3568 - 2.58 0.081 2340 548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
17278 769.8 9.3 847 17288 roll 0.72 - - 3562 - 2.58 0.096 3735 540.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
17338 763.6 11.0 853 17349 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.075 2324 -553.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
17670 732.5 9.3 866 17680 roll 0.72 - - 3562 - 2.58 0.094 928 -541.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
17751 724.6 9.5 874 17761 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.080 2328 549.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
18066 696.7 8.8 885 18075 done 0.72 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18365 671.2 8.4 895 18375 roll 0.72 - - 3568 - 2.58 0.087 925 -543.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
18406 667.5 8.5 899 18416 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.079 2341 548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
18726 642.7 7.5 911 18736 roll 0.72 - - 3562 - 2.58 0.095 3735 540.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
18786 637.8 8.5 917 18797 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.072 2336 -553.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
19118 614.1 7.2 930 19127 done 0.72 - - 3562 - - - 2336 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19422 589.7 8.2 940 19431 done 0.72 - - 3563 - - - 2335 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19722 565.8 8.1 950 19731 done 0.72 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20022 543.4 7.5 960 20032 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.083 915 -546.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
20062 539.8 7.8 964 20072 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.074 2330 548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
20382 515.5 7.3 976 20392 done 0.72 - - 3559 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20686 493.4 7.4 986 20696 done 0.72 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20987 469.6 8.1 996 20998 roll 0.72 - - 3563 - 2.60 0.090 3737 541.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
21049 463.7 9.3 1002 21059 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.069 2331 -555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
21379 435.3 8.6 1015 21389 roll 0.72 - - 3572 - 2.60 0.083 908 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
21449 429.4 8.4 1022 21460 done 0.72 - - 3577 - 2.58 0.074 2331 551.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
21770 402.5 8.4 1034 21780 roll 0.72 - - 3572 - 2.60 0.091 3740 541.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
21840 396.3 8.8 1041 21850 done 0.72 - - 3574 - 2.55 0.070 2331 -552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
22165 371.7 7.2 1053 22176 roll 0.72 - - 3570 - 2.65 0.090 3745 533.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
22226 366.7 7.9 1059 22236 done 0.72 - - 3580 - 2.58 0.070 2320 -552.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
22557 343.2 6.7 1072 22566 done 0.73 - - 3575 - - - 2325 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22860 322.2 6.9 1082 22869 done 0.73 - - 3575 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23161 300.7 7.4 1092 23171 roll 0.73 - - 3575 - 2.65 0.088 3745 537.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.77 -
23231 294.1 9.2 1099 23241 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.070 2327 -549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
23552 268.7 7.7 1111 23562 roll 0.73 - - 3572 - 2.62 0.089 3741 539.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
23612 263.9 8.2 1117 23623 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.070 2320 -550.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
23925 242.5 6.1 1136 23935 roll 0.76 - - 3580 - 2.58 0.083 914 -545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
24077 233.2 6.0 1151 24088 done 0.78 - - 3580 - 2.58 0.071 2331 549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24330 218.3 6.3 1176 24341 roll 0.81 - - 3582 - 2.60 0.086 3748 545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
24471 208.5 7.3 1190 24482 done 0.81 - - 3590 - 2.58 0.068 2318 -554.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
24723 191.2 7.0 1215 24733 done 0.81 - - 3588 - - - 2318 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24973 174.8 6.2 1240 24984 roll 0.83 - - 3588 - 2.55 0.080 921 -547.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
25090 167.7 6.5 1251 25100 done 0.85 - - 3588 - 2.58 0.071 2344 551.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
25342 152.3 5.9 1276 25353 roll 0.87 - - 3588 - 2.58 0.086 3744 542.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
25457 144.9 6.3 1287 25468 done 0.89 - - 3588 - 2.58 0.067 2322 -551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
25709 132.5 4.2 1312 25780 roll 0.95 0.12 0.142 3645 475.0 2.65 0.087 3745 537.0 192.1 59.95 0.861 2070 -5.1 0.153 - - - - - - 14.12 14.14 13.41
25855 118.7 13.0 1326 25866 done 0.95 - - 3656 - 2.53 0.067 2330 -559.3 192.1 - - 2072 - - - - - - - - - 13.98 -
26108 89.0 10.6 1351 26118 roll 0.95 - - 3657 - 2.55 0.080 913 -555.7 192.1 - - 2072 - - - - - - - - - 13.96 -
26128 86.8 10.2 1353 26140 done 0.95 - - 3657 - 2.53 0.070 2327 558.9 192.1 - - 2076 - - - - - - - - - 14.03 -
26381 62.3 9.5 1378 26392 roll 0.95 - - 3657 - 2.55 0.085 3739 553.7 192.1 - - 2072 - - - - - - - - - 13.94 -
26623 46.7 1.5 1402 26747 done 1.04 - - 3656 - 2.53 0.065 2312 -564.0 330.6 105.28 0.734 1505 -5.4 0.067 - - - - - - - 14.02 13.47
26987 14.3 10.7 1438 26998 roll 1.04 - - 3657 - 2.60 0.086 3739 548.8 330.6 - - 1504 - - - - - - - - - 13.98 -
27020 10.7 11.1 1441 27032 done 1.04 - - 3657 - 2.53 0.067 2333 -555.7 330.6 - - 1504 - - - - - - - - - 14.03 -
27068 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27068 begin surface coast
27103 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27103 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.10 9.48 0.063 392 41.4 0.15 0.155 2416 9240.0 375.06 18.85 0.096 1329 70.5 -0.175 - - - - - -