OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 632 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 123.38 of 147.00 AH used of 24V (16.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 85.52 of 122.20 AH used of 10V (30.02% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -5.000 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 56 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 6.1 m • Transponder ping count: 984
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 58 VBD -0.72 - - 141 - - - 2401 - -89.0 -29.88 - 2514 - - - - - - - - - - -
62 3.4 -5.1 3 97 done -0.72 13.32 0.271 3077 220.4 - - 2401 - -89.0 -18.50 - 3240 -39.2 - - - - - - - - - -
416 43.6 -11.4 36 423 done -0.55 0.22 0.150 3143 300.0 - - 2401 - -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
747 69.4 -7.7 67 751 roll -0.60 - - 3143 - 2.50 0.067 993 -563.2 -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
814 75.0 -7.2 72 821 done -0.67 0.12 0.079 3089 -450.0 2.35 0.060 2404 600.4 -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
1144 104.6 -9.1 91 1145 done -0.62 - - 3089 - - - 2404 - -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
1453 130.7 -7.7 106 1454 done -0.62 - - 3089 - - - 2403 - -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
1781 155.2 -7.8 121 1785 roll -0.62 - - 3089 - 2.47 0.067 990 -572.1 -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
1849 160.8 -8.0 123 1853 done -0.62 - - 3088 - 2.38 0.060 2404 594.1 -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
2180 186.3 -8.0 134 2184 roll -0.62 - - 3086 - 2.45 0.079 3813 575.1 -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
2225 190.2 -8.6 135 2229 done -0.62 0.12 0.127 3118 266.7 2.35 0.052 2388 -606.4 -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
2544 212.1 -6.4 146 2545 done -0.69 - - 3118 - - - 2389 - -89.0 - - 3243 - - - - - - - - - - -
2851 227.9 -4.8 156 2856 roll -0.78 0.15 0.074 3044 -493.3 2.50 0.066 993 -558.4 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
2925 233.4 -8.0 158 2930 done -0.64 0.22 0.146 3104 272.7 2.38 0.061 2398 590.3 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
3250 251.6 -5.5 169 3252 done -0.69 - - 3104 - - - 2398 - -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
3556 269.7 -6.1 179 3557 done -0.73 - - 3104 - - - 2398 - -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
3862 288.5 -6.1 189 3867 roll -0.78 0.12 0.081 3049 -458.3 2.53 0.067 992 -555.7 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
3920 293.2 -8.4 190 3927 done -0.68 0.20 0.143 3098 245.0 2.38 0.061 2401 592.0 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
4233 312.6 -6.0 198 4234 done -0.73 - - 3099 - - - 2400 - -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
4536 329.2 -5.4 203 4540 roll -0.78 - - 3099 - 2.53 0.067 990 -557.3 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
4586 332.4 -6.0 203 4591 done -0.84 0.17 0.073 3030 -405.9 2.40 0.061 2406 590.0 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
4898 357.3 -8.2 208 4903 roll -0.73 0.15 0.119 3081 340.0 2.47 0.068 993 -572.1 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
4932 360.4 -8.0 208 4936 done -0.73 - - 3080 - 2.40 0.061 2407 589.2 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
5259 385.6 -7.8 214 5263 roll -0.73 - - 3081 - 2.45 0.068 988 -579.2 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
5305 389.2 -8.0 214 5309 done -0.73 - - 3081 - 2.40 0.061 2402 589.2 -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
5621 413.7 -7.7 220 5622 done -0.73 - - 3081 - - - 2401 - -94.7 - - 3243 - - - - - - - - - - -
5924 435.5 -7.1 225 5928 roll -0.73 - - 3080 - 2.50 0.069 989 -564.8 -94.7 - - 3242 - - - - - - - - - - -
5969 438.9 -7.3 225 5973 done -0.73 - - 3081 - 2.40 0.062 2400 587.9 -94.7 - - 3242 - - - - - - - - - - -
6297 460.5 -6.6 231 6298 done -0.73 - - 3081 - - - 2400 - -94.7 - - 3242 - - - - - - - - - - -
6599 478.7 -5.9 236 6604 roll -0.73 - - 3081 - 2.50 0.069 994 -562.4 -94.7 - - 3242 - - - - - - - - - - -
6667 483.2 -6.7 237 6671 done -0.73 - - 3081 - 2.40 0.062 2401 586.2 -94.7 - - 3242 - - - - - - - - - - -
7028 504.8 -6.1 243 7029 done -0.73 - - 3081 - - - 2401 - -94.7 - - 3242 - - - - - - - - - - -
7332 523.4 -6.2 248 7336 roll -0.73 - - 3081 - 2.50 0.069 998 -561.2 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
7377 526.7 -7.1 248 7381 done -0.73 - - 3081 - 2.40 0.061 2404 585.8 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
7693 548.5 -7.0 254 7697 roll -0.73 - - 3081 - 2.50 0.069 992 -564.8 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
7743 552.2 -7.0 254 7747 done -0.73 - - 3081 - 2.40 0.062 2401 587.1 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
8055 574.3 -7.1 259 8056 done -0.73 - - 3080 - - - 2400 - -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
8357 595.1 -6.8 264 8361 roll -0.73 - - 3081 - 2.45 0.070 997 -572.7 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
8401 598.3 -7.0 264 8406 done -0.73 - - 3081 - 2.40 0.062 2404 586.2 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
8718 619.7 -6.8 270 8719 done -0.73 - - 3081 - - - 2403 - -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
9022 640.3 -6.8 275 9023 done -0.73 - - 3081 - - - 2403 - -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
9325 660.9 -6.8 280 9329 roll -0.77 - - 3081 - 2.50 0.070 997 -562.4 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
9375 664.7 -7.4 280 9380 done -0.77 - - 3081 - 2.40 0.063 2400 584.6 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
9686 685.5 -6.7 285 9691 roll -0.81 - - 3081 - 2.50 0.071 995 -562.0 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
9721 688.1 -7.0 285 9725 done -0.81 - - 3081 - 2.42 0.063 2409 584.3 -94.7 - - 3241 - - - - - - - - - - -
10048 709.5 -6.5 291 10050 done -0.85 0.12 0.081 3028 -441.7 - - 2409 - -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
10352 732.2 -7.5 296 10354 done -0.78 0.12 0.117 3063 291.7 - - 2408 - -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
10655 750.8 -6.1 301 10656 done -0.78 - - 3062 - - - 2408 - -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
10957 768.8 -5.9 306 10962 roll -0.78 - - 3063 - 2.58 0.071 990 -549.6 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
11008 772.0 -6.2 306 11012 done -0.78 - - 3059 - 2.42 0.063 2401 583.1 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
11319 791.0 -6.1 311 11323 roll -0.78 - - 3059 - 2.47 0.083 3807 569.2 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
11359 793.6 -6.4 311 11363 done -0.78 - - 3059 - 2.30 0.055 2404 -610.0 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
11680 812.8 -5.9 317 11681 done -0.78 - - 3059 - - - 2404 - -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
11983 831.1 -6.0 322 11987 roll -0.78 - - 3059 - 2.50 0.071 990 -565.6 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
12029 834.2 -7.4 322 12033 done -0.78 - - 3059 - 2.42 0.064 2403 583.9 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
12357 855.5 -6.6 328 12361 roll -0.78 - - 3059 - 2.47 0.071 989 -572.5 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
12390 858.0 -7.2 328 12394 done -0.78 - - 3059 - 2.42 0.064 2400 583.1 -94.7 - - 3239 - - - - - - - - - - -
12723 879.7 -6.5 334 12725 done -0.78 - - 3059 - - - 2399 - -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
13027 900.5 -6.9 339 13031 roll -0.78 - - 3060 - 2.47 0.072 991 -570.0 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
13063 903.1 -7.4 339 13067 done -0.78 - - 3059 - 2.42 0.064 2399 581.8 -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
13390 925.3 -6.7 345 13391 done -0.78 - - 3059 - - - 2398 - -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
13693 945.9 -6.8 350 13694 done -0.78 - - 3059 - - - 2398 - -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
13997 966.4 -6.8 355 13998 done -0.78 - - 3060 - - - 2398 - -94.7 - - 3240 - - - - - - - - - - -
14299 986.6 -6.7 360 14304 roll -0.78 - - 3059 - 2.55 0.071 992 -551.4 -94.7 - - 3239 - - - - - - - - - - -
14347 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14347 begin apogee
14358 990.2 6.8 360 14443 done -0.22 0.57 0.136 3238 314.0 - - 2210 - - 82.12 1.493 2876 -4.4 0.328 - - - - - - - - -
14444 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14444 begin climb
14448 993.0 - 362 14542 done 0.73 0.93 0.084 3547 332.3 - - 2210 - 94.7 90.65 1.453 2490 -4.3 0.326 - - - - - - - - -
14815 980.6 6.0 368 14820 roll 0.42 0.30 0.170 3455 -306.7 2.38 0.079 3609 587.8 94.7 - - 2487 - - - - - - - - - - -
14855 978.1 5.9 368 14860 done 0.29 0.20 0.174 3412 -215.0 2.30 0.061 2195 -614.8 94.7 - - 2487 - - - - - - - - - - -
15177 964.0 4.3 374 15196 done 0.38 - - 3413 - - - 2196 - 113.3 17.60 1.392 2414 -4.1 0.322 - - - - - - - - -
15481 948.9 5.1 379 15483 done 0.47 0.17 0.072 3484 417.6 - - 2195 - 113.3 - - 2413 - - - - - - - - - - -
15783 929.0 6.7 384 15785 done 0.36 0.17 0.148 3436 -282.4 - - 2195 - 113.3 - - 2413 - - - - - - - - - - -
16087 912.2 5.5 389 16088 done 0.36 - - 3436 - - - 2196 - 113.3 - - 2413 - - - - - - - - - - -
16389 896.1 5.3 394 16390 done 0.36 - - 3436 - - - 2195 - 113.3 - - 2412 - - - - - - - - - - -
16693 880.7 5.1 399 16694 done 0.36 - - 3436 - - - 2195 - 113.3 - - 2412 - - - - - - - - - - -
16995 866.7 4.6 404 17014 roll 0.37 - - 3439 - 2.53 0.078 790 -555.3 124.7 11.48 1.315 2367 -3.9 0.289 - - - - - - - - -
17044 864.5 4.6 404 17061 done 0.43 - - 3439 - 2.35 0.060 2204 601.7 135.3 11.25 1.292 2324 -3.8 0.286 - - - - - - - - -
17367 849.4 4.7 410 17378 done 0.48 0.10 0.088 3488 490.0 - - 2204 - 143.3 8.70 1.246 2291 -3.8 0.290 - - - - - - - - -
17669 830.0 6.6 415 17671 done 0.40 0.15 0.146 3448 -266.7 - - 2204 - 143.3 - - 2290 - - - - - - - - - - -
17971 813.2 5.5 420 17972 done 0.40 - - 3448 - - - 2204 - 143.3 - - 2289 - - - - - - - - - - -
18274 795.6 5.8 425 18275 done 0.40 - - 3447 - - - 2204 - 143.3 - - 2289 - - - - - - - - - - -
18578 778.9 5.5 430 18579 done 0.40 - - 3447 - - - 2203 - 143.3 - - 2289 - - - - - - - - - - -
18880 763.2 5.1 435 18885 roll 0.40 - - 3449 - 2.55 0.076 792 -553.3 143.3 - - 2290 - - - - - - - - - - -
18915 761.5 4.5 435 18935 done 0.47 - - 3449 - 2.38 0.060 2208 595.0 157.6 14.12 1.285 2232 -4.1 0.273 - - - - - - - - -
19247 745.1 5.0 441 19249 done 0.51 0.10 0.088 3499 500.0 - - 2208 - 158.1 - - 2231 - - - - - - - - - - -
19551 725.2 6.6 446 19553 done 0.43 0.15 0.148 3459 -266.7 - - 2208 - 158.1 - - 2231 - - - - - - - - - - -
19853 707.0 6.0 451 19857 roll 0.43 - - 3456 - 2.42 0.079 3610 579.3 158.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
19898 703.9 7.5 451 19902 done 0.38 - - 3463 - 2.35 0.060 2194 -602.6 158.1 - - 2231 - - - - - - - - - - -
20215 683.7 6.4 457 20216 done 0.38 - - 3463 - - - 2195 - 158.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
20517 664.4 6.4 462 20518 done 0.38 - - 3463 - - - 2195 - 158.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
20820 645.1 6.4 467 20824 roll 0.38 - - 3463 - 2.55 0.076 789 -551.4 158.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
20870 642.1 5.6 467 20874 done 0.38 - - 3463 - 2.38 0.059 2207 595.8 158.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
21181 624.0 5.8 472 21182 done 0.38 - - 3463 - - - 2206 - 158.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
21485 607.1 5.6 477 21489 roll 0.38 - - 3463 - 2.42 0.079 3608 579.3 158.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
21525 604.5 6.5 477 21529 done 0.34 0.15 0.169 3426 -246.7 2.38 0.061 2192 -595.0 158.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
21847 589.6 4.7 483 21858 done 0.48 0.15 0.079 3491 433.3 - - 2192 - 166.5 9.12 1.127 2197 -3.6 0.212 - - - - - - - - -
22150 570.1 6.5 488 22151 done 0.48 - - 3491 - - - 2192 - 166.5 - - 2196 - - - - - - - - - - -
22452 551.0 6.3 493 22453 done 0.48 - - 3491 - - - 2192 - 166.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
22755 531.3 6.5 498 22756 done 0.48 - - 3491 - - - 2192 - 166.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
23059 511.6 6.5 503 23060 done 0.48 - - 3491 - - - 2192 - 166.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
23361 490.6 7.0 508 23366 roll 0.48 - - 3490 - 2.60 0.078 3609 545.0 166.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
23442 484.4 7.9 509 23447 done 0.37 0.20 0.169 3440 -250.0 2.45 0.059 2192 -578.4 166.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
23792 466.2 5.1 515 23793 done 0.49 0.10 0.089 3483 430.0 - - 2193 - 166.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
24095 448.1 6.1 520 24099 roll 0.49 - - 3483 - 2.58 0.077 3609 548.8 166.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
24147 444.5 7.3 520 24152 done 0.40 0.17 0.165 3446 -217.6 2.42 0.058 2200 -582.2 166.5 - - 2195 - - - - - - - - - - -
24458 429.2 4.8 525 24469 roll 0.51 0.10 0.094 3491 450.0 2.53 0.074 787 -558.5 171.1 5.78 0.927 2177 -3.1 0.162 - - - - - - - - -
24510 426.1 5.4 525 24514 done 0.51 - - 3491 - 2.38 0.059 2209 597.5 171.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
24821 406.8 6.3 530 24825 roll 0.51 - - 3491 - 2.40 0.077 3614 585.4 171.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
24866 403.6 6.8 530 24871 done 0.40 0.17 0.171 3446 -264.7 2.35 0.061 2195 -603.8 171.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
25182 387.2 5.1 536 25187 roll 0.52 0.12 0.083 3504 483.3 2.45 0.074 791 -573.1 171.1 - - 2177 - - - - - - - - - - -
25246 383.1 6.0 537 25250 done 0.52 - - 3504 - 2.38 0.059 2212 597.1 171.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
25619 357.0 7.1 543 25621 done 0.47 0.12 0.150 3471 -275.0 - - 2211 - 171.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
25923 338.1 6.1 548 25928 roll 0.51 - - 3477 - 2.53 0.074 789 -562.1 171.1 - - 2177 - - - - - - - - - - -
25958 335.8 5.2 548 25962 done 0.56 - - 3477 - 2.38 0.058 2209 596.6 171.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
26285 317.1 5.6 554 26289 roll 0.56 - - 3477 - 2.42 0.077 3617 581.8 171.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
26353 313.0 5.7 555 26357 done 0.56 - - 3476 - 2.35 0.059 2195 -605.1 171.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
26686 297.5 4.7 561 26700 roll 0.61 0.10 0.089 3533 570.0 2.45 0.074 790 -573.5 179.8 9.30 0.967 2142 -3.7 0.126 - - - - - - - - -
26741 294.0 6.4 562 26746 done 0.51 0.20 0.150 3479 -270.0 2.35 0.059 2201 600.4 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
27056 277.5 5.3 572 27057 done 0.56 - - 3479 - - - 2200 - 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
27362 259.7 5.9 582 27363 done 0.60 - - 3479 - - - 2200 - 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
27667 240.7 5.9 592 27669 done 0.66 0.15 0.074 3545 440.0 - - 2200 - 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
27974 217.6 7.5 602 27979 roll 0.51 0.20 0.155 3490 -275.0 2.53 0.073 781 -560.9 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
28047 212.8 5.4 604 28051 done 0.51 - - 3490 - 2.40 0.059 2210 595.4 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
28378 191.9 6.6 615 28382 roll 0.51 - - 3490 - 2.55 0.074 791 -556.5 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
28408 190.0 6.0 616 28413 done 0.56 - - 3490 - 2.38 0.058 2205 594.1 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
28745 167.5 6.4 627 28749 roll 0.56 - - 3490 - 2.42 0.077 3615 582.6 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
28809 163.2 6.3 629 28813 done 0.52 - - 3490 - 2.35 0.060 2195 -604.3 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
29126 147.4 5.0 640 29130 roll 0.57 - - 3490 - 2.45 0.074 783 -576.3 179.8 - - 2141 - - - - - - - - - - -
29261 141.0 3.7 646 29299 done 0.68 0.12 0.081 3545 458.3 2.38 0.058 2201 595.8 214.0 29.75 0.946 2002 -4.7 0.078 - - - - - - - - -
29613 119.5 5.2 663 29614 done 0.68 - - 3545 - - - 2200 - 214.0 - - 1999 - - - - - - - - - - -
29918 102.8 5.5 678 29922 roll 0.68 - - 3545 - 2.38 0.077 3611 592.9 214.0 - - 1998 - - - - - - - - - - -
30030 96.1 6.7 683 30035 done 0.57 0.17 0.164 3500 -264.7 2.33 0.060 2187 -611.2 214.0 - - 1997 - - - - - - - - - - -
30354 82.5 4.3 699 30373 done 0.70 0.12 0.081 3553 441.7 - - 2187 - 232.5 16.48 0.890 1928 -4.2 0.043 - - - - - - - - -
30690 62.4 6.3 728 30691 done 0.70 - - 3553 - - - 2187 - 232.5 - - 1924 - - - - - - - - - - -
31009 43.8 5.5 758 31010 done 0.70 - - 3553 - - - 2187 - 232.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
31328 24.1 6.4 788 31332 roll 0.70 - - 3553 - 2.55 0.075 3608 557.3 232.5 - - 1924 - - - - - - - - - - -
31370 21.2 6.4 791 31375 done 0.61 0.17 0.163 3513 -235.3 2.40 0.058 2201 -586.2 232.5 - - 1923 - - - - - - - - - - -
31642 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
31642 begin surface coast
31779 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31779 begin surface
SM 1.63 - - - - -9.92 - - 143 - - - 2408 - 275.23 34.53 0.848 1753 -4.9 0.001 - - - - - -