NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 63 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 16.60 of 350.00 AH used of 24V (95.26% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -74.5 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 101 VBD -0.48 - - 70 - - - 1895 - -107.1 -66.35 - 3229 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
108 4.1 -6.6 7 137 roll -0.48 13.30 0.357 3226 237.3 2.75 2.219 490 -510.9 -107.1 -2.17 - 3378 -68.7 - - - - - - - 14.20 13.57 14.42
225 45.9 -22.7 27 236 done -0.48 - - 3226 - 2.50 0.094 1897 562.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.41 14.34 14.43
428 88.7 -18.8 47 439 roll -0.48 - - 3224 - 2.55 0.105 3323 559.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.40 14.62
480 97.2 -15.3 55 491 done -0.48 - - 3225 - 2.53 0.094 1891 -566.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.50 14.42 14.51
683 124.9 -13.9 75 694 roll -0.48 - - 3224 - 2.50 0.109 476 -566.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.65 14.44 14.67
749 135.2 -15.8 86 762 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.090 1915 568.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.57
943 162.7 -13.9 105 954 done -0.48 - - 3224 - - - 1917 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.70
1135 188.5 -13.0 124 1146 roll -0.48 - - 3223 - 2.55 0.108 475 -565.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.48 14.72
1182 195.0 -14.0 131 1194 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.087 1897 575.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.62
1375 219.1 -12.9 150 1386 done -0.48 - - 3224 - - - 1896 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
1567 243.7 -12.9 169 1578 roll -0.48 - - 3220 - 2.50 0.108 493 -561.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.76
1619 250.8 -14.2 177 1631 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.092 1913 574.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
1952 293.3 -12.2 191 1963 roll -0.48 - - 3222 - 2.47 0.108 3308 564.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
2033 303.0 -11.5 205 2044 done -0.48 - - 3224 - 2.50 0.096 1900 -563.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.56 14.67
2366 341.0 -11.4 219 2377 roll -0.48 - - 3224 - 2.50 0.111 478 -568.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.81
2462 352.8 -13.3 235 2473 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.092 1895 573.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
2784 391.4 -11.5 247 2795 roll -0.48 - - 3224 - 2.50 0.107 3318 569.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
2903 404.3 -10.4 268 2914 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.097 1886 -566.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
3230 439.7 -10.9 281 3241 roll -0.48 - - 3224 - 2.47 0.113 481 -568.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
3374 457.3 -12.3 307 3385 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.093 1902 575.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.60 14.69
3706 492.6 -10.3 321 3717 done -0.48 - - 3224 - - - 1902 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.82 14.81
4007 523.1 -10.0 331 4018 roll -0.48 - - 3224 - 2.50 0.110 3318 566.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
4059 528.0 -9.2 339 4070 done -0.48 - - 3224 - 2.50 0.099 1903 -566.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.69
4391 559.1 -9.3 353 4402 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.114 479 -562.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
4498 569.7 -10.9 371 4509 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.095 1896 573.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
4841 602.4 -9.3 387 4852 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.110 3318 562.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.81 14.60 14.82
4937 610.8 -8.9 403 4948 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.100 1886 -566.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
5259 640.2 -9.0 415 5270 roll -0.48 - - 3224 - 2.47 0.116 488 -566.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.83
5332 647.5 -10.2 427 5343 done -0.48 - - 3223 - 2.50 0.097 1912 569.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.71
5675 678.8 -9.2 443 5686 roll -0.48 - - 3223 - 2.47 0.112 3312 566.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
5741 684.8 -8.9 454 5754 done -0.48 - - 3224 - 2.50 0.100 1903 -563.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.70
6051 712.2 -9.0 465 6062 done -0.48 - - 3223 - - - 1903 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
6347 738.0 -8.5 475 6358 done -0.48 - - 3224 - - - 1903 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
6647 763.3 -8.5 485 6658 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.112 3314 557.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
6719 769.2 -8.3 497 6730 done -0.48 - - 3221 - 2.53 0.101 1901 -558.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
7061 798.1 -8.7 513 7073 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.118 475 -563.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
7148 806.3 -10.1 528 7159 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.097 1896 575.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.57 14.70
7475 836.7 -9.4 541 7485 done -0.48 - - 3224 - - - 1895 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.79 14.79 14.81
7775 863.7 -8.9 551 7786 done -0.48 - - 3224 - - - 1896 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.81 14.81 14.82
8075 888.6 -8.0 561 8086 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.112 3319 562.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
8141 894.5 -7.5 572 8153 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.101 1901 -560.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.70
8454 915.8 -7.0 583 8465 roll -0.48 - - 3223 - 2.53 0.118 476 -563.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
8515 921.3 -8.2 593 8526 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.099 1913 568.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.68 14.60 14.70
8838 944.2 -7.2 605 8849 roll -0.48 - - 3223 - 2.47 0.112 3308 564.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
8900 949.3 -7.2 615 8911 done -0.48 - - 3223 - 2.53 0.103 1885 -562.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
9223 971.7 -7.2 627 9233 done -0.48 - - 3224 - - - 1885 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.78
9487 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9487 begin apogee
9498 992.3 -7.7 636 9590 done -0.17 0.35 0.190 3332 308.6 - - 2347 - - 83.55 1.899 2941 -5.0 0.493 - - - - - - 14.54 13.96 13.30
9592 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9592 begin climb
9598 996.5 - 639 9695 done 0.48 0.65 0.124 3545 327.7 - - 2347 - 107.1 88.25 1.866 2505 -4.9 0.494 - - - - - - 13.95 13.73 13.10
9976 968.6 8.7 662 9987 done 0.48 - - 3545 - - - 2347 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
10280 942.2 8.8 672 10291 done 0.48 - - 3543 - - - 2347 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
10580 915.8 8.9 682 10591 done 0.48 - - 3544 - - - 2344 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
10880 889.5 8.6 692 10891 done 0.48 - - 3541 - - - 2347 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.70 14.70
11180 864.7 8.3 702 11191 done 0.48 - - 3545 - - - 2348 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
11480 841.1 7.8 712 11491 roll 0.48 - - 3556 - 2.53 0.113 940 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.51 14.75
11581 833.0 8.1 729 11593 done 0.48 - - 3556 - 2.50 0.100 2354 565.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.52 14.64
11886 808.6 7.9 740 11897 done 0.48 - - 3555 - - - 2354 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12187 784.9 7.7 750 12198 roll 0.48 - - 3557 - 2.55 0.115 939 -554.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.79
12229 781.4 7.5 756 12240 done 0.48 - - 3556 - 2.47 0.099 2351 571.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
12571 754.8 7.9 772 12582 roll 0.48 - - 3556 - 2.55 0.116 3772 557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.78
12623 750.1 9.3 780 12634 done 0.48 - - 3557 - 2.53 0.103 2350 -562.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
12955 722.3 8.5 794 12965 done 0.48 - - 3557 - - - 2349 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
13259 696.4 8.8 804 13269 done 0.48 - - 3555 - - - 2349 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13559 669.2 9.0 814 13569 done 0.48 - - 3557 - - - 2349 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.78
13859 641.6 9.4 824 13869 done 0.48 - - 3557 - - - 2349 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.79
14159 613.9 9.1 834 14170 roll 0.48 - - 3568 - 2.53 0.116 937 -558.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
14205 609.3 9.1 841 14216 done 0.48 - - 3565 - 2.50 0.099 2357 568.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.71
14543 579.9 8.5 856 14554 roll 0.48 - - 3568 - 2.53 0.115 3769 558.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
14573 577.1 9.0 860 14584 done 0.48 - - 3577 - 2.53 0.100 2346 -562.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
14895 549.4 8.7 872 14907 roll 0.48 0.08 0.280 3557 -250.0 2.50 0.109 937 -563.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.56 14.61
14952 544.7 7.8 881 14964 done 0.48 - - 3557 - 2.50 0.098 2356 567.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.68
15280 520.8 7.3 894 15290 done 0.48 - - 3557 - - - 2356 - 108.2 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
15584 498.9 7.4 904 15595 roll 0.48 - - 3567 - 2.53 0.109 938 -560.5 108.2 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.79
15626 495.4 7.9 910 15638 done 0.48 - - 3567 - 2.47 0.098 2344 569.2 108.2 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
15969 466.8 8.5 926 15980 done 0.48 - - 3566 - - - 2341 - 108.2 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
16273 442.0 8.2 936 16284 roll 0.48 - - 3575 - 2.50 0.113 940 -560.4 108.2 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.78
16393 431.3 8.8 957 16404 done 0.48 - - 3574 - 2.50 0.099 2352 564.8 108.2 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
16720 405.5 7.7 970 16731 roll 0.48 - - 3575 - 2.53 0.115 3756 554.9 108.2 - - 2495 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
16757 402.4 8.5 975 16770 done 0.48 0.12 0.252 3553 -183.3 2.50 0.102 2348 -563.2 108.2 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.56 14.64
17063 384.4 5.7 986 17098 done 0.51 - - 3547 - - - 2344 - 143.9 28.48 1.171 2353 -5.0 0.309 - - - - - - 14.77 14.45 13.96
17397 360.7 7.6 997 17408 roll 0.51 - - 3555 - 2.53 0.112 936 -556.5 143.9 - - 2351 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
17442 356.8 7.8 1004 17453 done 0.51 - - 3556 - 2.50 0.097 2351 566.0 143.9 - - 2352 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.57
17780 329.2 8.4 1019 17791 roll 0.51 - - 3556 - 2.55 0.113 935 -555.3 143.9 - - 2352 - - - - - - - - 14.70 14.50 14.72
17816 326.1 7.9 1024 17828 done 0.51 - - 3554 - 2.50 0.096 2354 567.6 143.9 - - 2352 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
18127 302.3 7.6 1035 18138 done 0.51 - - 3556 - - - 2354 - 143.9 - - 2352 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
18427 281.0 6.9 1045 18444 done 0.52 - - 3556 - - - 2354 - 153.8 9.85 1.048 2311 -4.2 0.209 - - - - - - 14.74 14.54 14.07
18730 259.7 7.2 1055 18740 done 0.53 - - 3558 - - - 2354 - 157.0 - - 2310 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19025 236.9 7.7 1075 19036 roll 0.53 - - 3556 - 2.53 0.114 3755 553.8 157.0 - - 2309 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.75
19087 231.3 9.6 1085 19105 done 0.53 - - 3557 - 2.50 0.100 2349 -562.4 157.0 3.20 0.688 2300 -2.8 0.177 - - - - - - 14.62 14.53 13.99
19286 215.6 7.6 1105 19297 roll 0.53 - - 3553 - 2.53 0.113 932 -560.1 157.0 - - 2303 - - - - - - - - 14.72 14.51 14.73
19376 208.9 7.3 1120 19388 done 0.53 - - 3557 - 2.50 0.097 2356 569.6 157.9 - - 2303 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
19570 196.4 6.4 1139 19598 done 0.55 - - 3557 - - - 2356 - 178.9 18.70 0.972 2208 -5.1 0.192 - - - - - - 14.72 14.47 14.06
19780 182.2 7.0 1160 19801 roll 0.56 - - 3556 - 2.62 0.110 939 -540.8 186.4 7.00 0.926 2177 -4.4 0.163 - - - - - - 14.66 14.39 14.04
19823 179.2 7.0 1166 19841 done 0.56 - - 3556 - 2.50 0.095 2350 564.4 193.6 6.85 0.926 2148 -4.2 0.153 - - - - - - 14.52 14.43 14.01
20022 164.5 8.0 1186 20034 done 0.56 - - 3556 - - - 2348 - 193.6 - - 2149 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
20215 148.5 8.6 1205 20226 done 0.56 - - 3557 - - - 2349 - 193.6 - - 2150 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
20407 133.1 7.3 1224 20418 roll 0.56 - - 3557 - 2.53 0.111 938 -557.7 194.1 - - 2150 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.69
20488 127.8 6.7 1237 20511 done 0.58 - - 3557 - 2.47 0.095 2349 571.3 207.7 12.32 0.895 2092 -4.7 0.126 - - - - - - 14.57 14.49 14.07
20693 115.8 6.0 1258 20730 roll 0.61 - - 3557 - 2.62 0.112 3754 536.3 236.7 22.05 0.866 1971 -5.5 0.137 - - - - - - 14.64 14.35 14.04
20770 110.7 8.4 1270 20782 done 0.61 - - 3557 - 2.53 0.097 2349 -555.3 236.7 - - 1970 - - - - - - - - 14.46 14.38 14.47
20973 96.1 6.1 1290 21007 done 0.63 0.08 0.157 3626 862.5 - - 2349 - 262.7 19.90 0.845 1865 -5.3 0.112 - - - - - - 14.46 14.40 14.01
21189 79.0 8.5 1313 21200 roll 0.63 - - 3626 - 2.58 0.110 3758 546.1 262.7 - - 1863 - - - - - - - - 14.59 14.40 14.61
21285 70.0 9.9 1329 21296 done 0.63 - - 3626 - 2.53 0.099 2346 -558.1 262.7 - - 1863 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
21487 52.6 8.2 1349 21498 done 0.63 - - 3631 - - - 2342 - 262.7 - - 1863 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
21679 37.0 8.0 1368 21690 roll 0.63 - - 3625 - 2.50 0.111 939 -561.2 262.7 - - 1863 - - - - - - - - 14.67 14.45 14.68
21731 32.8 8.3 1376 21743 done 0.63 0.08 0.197 3601 -300.0 2.45 0.093 2347 574.7 262.7 - - 1863 - - - - - - - - 14.42 14.47 14.52
21935 20.2 4.6 1396 21987 roll 0.69 - - 3601 - 2.62 0.109 3756 537.8 321.5 37.95 0.725 1625 -6.3 0.033 - - - - - - 14.69 14.35 14.07
22026 15.3 6.6 1411 22048 done 0.71 - - 3606 - 2.53 0.096 2349 -556.1 338.3 7.18 0.143 1561 -8.9 0.179 - - - - - - 14.45 14.38 14.33
22215 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22215 begin surface coast
22302 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22302 begin surface
SM 0.92 - - - - -10.24 9.62 0.036 91 9.4 0.80 0.116 1905 -9146.2 375.06 15.50 0.083 1411 91.0 -0.103 - - - - - -