OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 626 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 103.69 of 150.00 AH used of 24V (30.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.31 of 100.00 AH used of 10V (35.69% remains)
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -19.3 deg, speed -8.049 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 61 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 85 VBD -1.20 - - 111 - - - 2233 - -116.8 -59.65 - 2363 - - - - - - - - - - -
91 3.1 -2.4 6 132 roll -1.20 10.90 0.233 2652 233.1 1.70 0.047 1129 -649.4 -116.8 -19.75 - 3193 -42.0 - - - - - - - 24.67 25.89 26.49
241 34.3 -19.9 20 248 done -1.20 - - 2646 - 1.60 0.034 2204 671.9 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.90 -
559 92.6 -17.3 40 564 roll -1.20 - - 2646 - 1.60 0.034 1156 -655.0 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.93 -
624 102.8 -15.7 43 629 done -1.20 - - 2640 - 1.55 0.035 2189 666.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.94 -
950 150.7 -14.3 59 956 roll -1.20 - - 2640 - 1.60 0.037 1152 -648.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.93 -
1005 157.2 -14.1 61 1010 done -1.20 - - 2633 - 1.52 0.034 2194 685.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.05 -
1320 203.3 -13.6 77 1326 roll -1.20 0.12 0.192 2668 291.7 1.55 0.026 1133 -684.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 25.94 26.05 -
1381 209.2 -13.0 79 1388 done -1.20 - - 2663 - 1.52 0.029 2156 673.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.10 -
1686 246.8 -11.5 95 1691 roll -1.20 - - 2663 - 1.50 0.029 1121 -690.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.08 -
1782 258.0 -11.8 99 1787 done -1.20 - - 2656 - 1.52 0.028 2170 690.1 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.11 -
2117 296.6 -12.2 110 2122 roll -1.20 - - 2656 - 1.50 0.028 1132 -692.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.09 -
2206 304.8 -12.3 112 2213 done -1.20 - - 2650 - 1.48 0.029 2121 668.2 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.13 -
2513 343.2 -10.9 123 2519 roll -1.20 - - 2649 - 1.48 0.029 1135 -666.2 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.10 -
2557 347.0 -10.7 124 2563 done -1.20 - - 2645 - 1.45 0.028 2108 671.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.14 -
2883 382.0 -10.1 135 2888 roll -1.20 - - 2644 - 1.45 0.029 1138 -669.0 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.11 -
2913 382.0 -10.1 135 2919 done -1.20 - - 2638 - 1.45 0.029 2110 670.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.13 -
3218 418.0 -11.2 146 3223 roll -1.20 - - 2638 - 1.45 0.029 1140 -669.0 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.10 -
3262 421.8 -11.1 147 3268 done -1.20 0.05 0.177 2661 460.0 1.42 0.028 2093 671.1 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - 25.66 26.13 -
3589 454.0 -9.4 158 3590 done -1.20 - - 2661 - - - 2093 - -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - - -
3888 483.0 -9.9 168 3893 roll -1.20 - - 2661 - 1.42 0.029 1141 -670.4 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.10 -
3923 486.4 -9.8 169 3928 done -1.20 - - 2657 - 1.42 0.029 2085 664.8 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.13 -
4260 521.0 -10.5 180 4265 roll -1.20 - - 2649 - 1.73 0.036 3252 674.6 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.01 -
4304 524.8 -10.4 181 4309 done -1.20 - - 2649 - 1.70 0.018 2059 -701.8 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 26.25 -
4629 559.2 -10.4 192 4634 roll -1.20 - - 2649 - 1.35 0.031 1143 -678.5 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.08 -
4739 568.8 -10.2 195 4744 done -1.20 - - 2643 - 1.40 0.029 2075 665.7 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - 26.13 -
5059 602.6 -10.1 206 5060 done -1.20 - - 2643 - - - 2075 - -116.8 - - 3183 - - - - - - - - - - -
5209 616.7 -9.3 211 5215 roll -1.20 - - 2635 - 1.75 0.037 3250 671.4 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 25.98 -
5259 620.0 -9.2 212 5264 done -1.20 - - 2634 - 1.70 0.019 2060 -700.0 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 26.24 -
5429 636.9 -9.1 218 5434 roll -1.20 - - 2635 - 1.35 0.032 1146 -677.0 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 26.07 -
5495 643.1 -9.3 220 5501 done -1.20 0.10 0.160 2673 380.0 1.40 0.029 2066 657.1 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 25.46 26.10 -
5681 659.7 -9.0 226 5686 roll -1.20 - - 2673 - 1.40 0.030 1139 -662.1 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.06 -
5730 663.2 -9.3 227 5736 done -1.20 - - 2670 - 1.38 0.030 2049 659.4 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 26.10 -
5902 680.6 -9.5 233 5907 roll -1.20 - - 2662 - 1.80 0.037 3250 667.2 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 25.94 -
5981 687.8 -10.2 235 5986 done -1.20 - - 2662 - 1.77 0.019 2045 -680.8 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.22 -
6152 707.6 -10.9 241 6157 roll -1.20 - - 2662 - 1.35 0.032 1135 -674.1 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.04 -
6251 718.3 -11.0 244 6256 done -1.20 - - 2656 - 1.40 0.030 2056 657.9 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.08 -
6431 738.3 -10.9 250 6436 roll -1.20 - - 2656 - 1.77 0.039 3237 667.2 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 25.90 -
6510 745.4 -10.8 252 6516 done -1.20 - - 2656 - 1.73 0.019 2036 -694.2 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.20 -
6682 764.3 -10.2 258 6687 roll -1.20 - - 2656 - 1.33 0.034 1144 -670.7 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.02 -
6766 770.7 -9.8 260 6771 done -1.20 - - 2651 - 1.38 0.031 2048 655.1 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.05 -
6931 787.2 -8.9 266 6936 roll -1.20 - - 2643 - 1.80 0.037 3245 665.0 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 25.91 -
6951 787.2 -8.9 266 6956 done -1.20 - - 2643 - 1.77 0.020 2013 -696.0 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.19 -
7121 803.1 -8.3 272 7122 done -1.20 - - 2643 - - - 2013 - -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - - -
7271 815.3 -8.2 277 7276 roll -1.20 - - 2634 - 1.88 0.035 3244 654.8 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.89 -
7310 818.3 -8.4 278 7315 done -1.20 - - 2634 - 1.75 0.020 2029 -694.3 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.17 -
7491 834.2 -8.7 284 7492 done -1.20 - - 2634 - - - 2029 - -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - - -
7640 847.6 -8.9 289 7646 roll -1.20 - - 2634 - 1.33 0.033 1139 -669.2 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.00 -
7680 850.8 -9.1 290 7685 done -1.20 0.08 0.172 2665 387.5 1.40 0.031 2057 655.7 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - 25.43 26.03 -
7862 866.7 -8.7 296 7867 roll -1.20 - - 2658 - 1.80 0.038 3247 661.1 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 25.84 -
7951 872.9 -9.0 298 7957 done -1.20 - - 2658 - 1.75 0.021 2039 -690.3 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.15 -
8108 889.8 -9.6 304 8113 roll -1.20 - - 2657 - 1.35 0.034 1138 -667.4 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.96 -
8203 899.0 -9.5 307 8208 done -1.20 - - 2656 - 1.40 0.032 2042 645.7 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.98 -
8388 915.8 -9.0 313 8393 roll -1.20 - - 2656 - 1.83 0.041 3241 655.2 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 25.78 -
8464 922.2 -9.5 315 8469 done -1.20 - - 2656 - 1.77 0.021 2022 -688.7 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.13 -
8641 938.7 -8.8 321 8646 roll -1.20 - - 2656 - 1.33 0.034 1140 -663.2 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.94 -
8681 942.0 -8.7 322 8686 done -1.20 - - 2656 - 1.38 0.033 2034 647.8 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.95 -
8862 958.4 -8.8 328 8867 roll -1.20 - - 2655 - 1.85 0.041 3244 654.1 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.75 -
8957 967.1 -8.9 331 8962 done -1.20 - - 2656 - 1.77 0.021 2034 -683.6 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 26.11 -
9142 983.0 -8.7 337 9147 roll -1.20 - - 2656 - 1.35 0.034 1136 -665.2 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.91 -
9172 983.0 -8.7 337 9179 done -1.20 - - 2656 - 1.40 0.034 2043 647.9 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.93 -
9233 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9233 begin apogee
9242 991.6 -9.0 340 9404 roll -0.25 1.02 0.143 2960 298.0 - - 1882 - - 150.35 1.023 2711 -3.0 0.305 - - - - - - 24.41 - 23.34
9405 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9405 begin climb
9409 996.5 - 345 9536 done 1.20 1.33 0.063 3433 355.6 - - 1882 - 116.8 118.93 1.159 2230 -4.0 0.368 - - - - - - 25.13 - 23.25
9687 968.7 11.9 355 9692 roll 1.20 - - 3432 - 1.65 0.041 2948 646.1 116.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.74 -
9767 960.6 12.1 357 9772 done 1.20 - - 3439 - 1.52 0.028 1921 -675.7 116.8 - - 2200 - - - - - - - - - 25.91 -
9937 938.6 11.8 363 9939 done 1.20 - - 3440 - - - 1921 - 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
10087 920.7 12.1 368 10092 roll 1.20 - - 3439 - 1.58 0.040 2946 648.7 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - 25.87 -
10132 916.3 12.1 369 10138 done 1.20 - - 3446 - 1.52 0.028 1911 -680.9 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 26.01 -
10309 893.7 12.1 375 10314 roll 1.20 - - 3446 - 1.58 0.040 2941 651.9 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.89 -
10338 893.7 12.1 375 10345 done 1.20 - - 3451 - 1.52 0.028 1938 -659.9 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 26.04 -
10497 871.2 11.9 381 10502 roll 1.20 - - 3453 - 1.55 0.040 2950 652.9 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.88 -
10566 862.7 12.4 383 10571 done 1.20 - - 3459 - 1.50 0.028 1931 -679.3 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 26.04 -
10746 839.9 12.3 389 10751 roll 1.20 - - 3459 - 1.55 0.040 2943 652.9 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.86 -
10838 831.7 12.4 391 10844 done 1.20 - - 3465 - 1.48 0.028 1969 -658.1 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 26.06 -
10991 810.5 11.5 397 10993 done 1.20 - - 3465 - - - 1969 - 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - - -
11141 793.5 11.2 402 11146 roll 1.20 - - 3465 - 1.52 0.041 2964 654.6 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.84 -
11201 789.3 11.3 403 11209 done 1.20 0.15 0.184 3438 -180.0 1.50 0.028 1947 -678.0 116.8 - - 2194 - - - - - - - - 25.41 26.03 -
11356 769.4 10.8 409 11361 roll 1.20 - - 3438 - 1.52 0.040 2940 653.3 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.84 -
11395 765.3 10.9 410 11401 done 1.20 - - 3443 - 1.50 0.029 1926 -676.0 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 26.01 -
11577 745.3 10.7 416 11578 done 1.20 - - 3443 - - - 1926 - 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - - -
11726 729.1 10.8 421 11727 done 1.20 - - 3443 - - - 1926 - 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - - -
11876 712.6 11.0 426 11881 roll 1.20 - - 3452 - 1.65 0.041 840 -658.2 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.79 -
11895 712.6 11.0 426 11900 done 1.20 - - 3451 - 1.70 0.034 1960 658.8 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.87 -
12066 691.1 11.4 432 12071 roll 1.20 - - 3451 - 1.52 0.043 2939 644.1 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.79 -
12095 691.1 11.4 432 12102 done 1.20 - - 3458 - 1.50 0.028 1923 -677.3 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.98 -
12251 669.4 11.6 438 12253 done 1.20 - - 3458 - - - 1923 - 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - - -
12402 654.0 10.0 443 12407 roll 1.20 - - 3458 - 1.58 0.040 2947 648.1 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.76 -
12461 650.1 10.1 444 12468 done 1.20 - - 3465 - 1.50 0.028 1959 -658.7 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 26.00 -
12619 633.2 9.2 450 12624 roll 1.20 - - 3464 - 1.52 0.041 2951 652.6 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.75 -
12669 629.9 9.0 451 12675 done 1.20 0.12 0.189 3442 -183.3 1.48 0.028 1979 -656.8 116.8 - - 2189 - - - - - - - - 25.46 25.99 -
12840 613.6 8.6 457 12845 roll 1.20 - - 3442 - 1.52 0.041 2972 653.3 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.75 -
12935 604.6 9.3 460 12940 done 1.20 - - 3447 - 1.48 0.028 2006 -652.7 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.98 -
13121 586.5 10.0 466 13126 roll 1.20 - - 3447 - 1.48 0.041 2936 628.4 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.75 -
13235 575.7 10.9 469 13240 done 1.20 - - 3453 - 1.38 0.028 2024 -660.9 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.99 -
13551 541.5 9.4 480 13556 roll 1.20 - - 3462 - 1.80 0.039 840 -657.8 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.70 -
13694 530.6 8.7 484 13699 done 1.20 - - 3461 - 1.77 0.034 2009 660.5 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.79 -
14015 502.9 8.0 495 14020 roll 1.20 - - 3462 - 1.45 0.042 2939 641.4 118.7 - - 2188 - - - - - - - - - 25.70 -
14095 497.3 8.1 497 14101 done 1.20 0.08 0.177 3446 -200.0 1.38 0.028 2031 -658.0 118.7 - - 2188 - - - - - - - - 25.51 25.98 -
14416 469.3 8.6 508 14417 done 1.20 - - 3446 - - - 2031 - 118.7 - - 2188 - - - - - - - - - - -
14717 442.1 8.7 518 14722 roll 1.20 - - 3446 - 1.42 0.039 2933 635.2 118.7 - - 2188 - - - - - - - - - 25.71 -
14929 425.4 8.8 524 14936 done 1.20 - - 3450 - 1.30 0.028 2063 -669.2 118.7 - - 2188 - - - - - - - - - 26.00 -
15235 400.1 7.0 535 15263 roll 1.25 - - 3451 - 1.42 0.039 2940 617.6 143.4 21.33 0.860 2120 -3.2 0.157 - - - - - - - 25.65 23.96
15399 387.0 8.5 540 15404 done 1.25 - - 3456 - 1.38 0.028 2032 -658.0 143.4 - - 2100 - - - - - - - - - 25.91 -
15725 359.3 8.5 551 15730 roll 1.25 - - 3465 - 1.80 0.037 842 -661.1 143.4 - - 2099 - - - - - - - - - 25.73 -
15846 351.4 8.2 554 15852 done 1.25 - - 3465 - 1.80 0.032 2032 661.1 143.4 - - 2099 - - - - - - - - - 25.81 -
16152 326.6 7.2 565 16179 roll 1.30 - - 3465 - 1.38 0.037 2951 665.9 164.2 19.67 0.792 2032 -3.4 0.149 - - - - - - - 25.76 24.06
16252 319.1 7.8 568 16257 done 1.31 - - 3471 - 1.40 0.027 2024 -662.1 171.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.94 -
16582 289.1 9.4 579 16587 roll 1.31 - - 3480 - 1.77 0.037 839 -669.5 171.1 - - 2015 - - - - - - - - - 25.75 -
16648 282.9 9.4 581 16653 done 1.31 - - 3480 - 1.77 0.031 2015 664.4 171.1 - - 2015 - - - - - - - - - 25.84 -
16983 253.6 8.2 592 16988 roll 1.31 - - 3480 - 1.40 0.039 2938 659.3 171.1 - - 2015 - - - - - - - - - 25.80 -
17078 245.8 9.1 595 17083 done 1.31 - - 3485 - 1.35 0.026 2029 -673.3 171.1 - - 2015 - - - - - - - - - 26.03 -
17394 219.6 7.4 611 17421 roll 1.34 - - 3494 - 1.85 0.036 847 -638.9 187.7 22.30 0.689 1943 -3.2 0.109 - - - - - - - 25.81 24.20
17654 200.4 7.6 623 17661 done 1.36 - - 3494 - 1.75 0.030 2020 670.3 197.8 3.28 0.494 1906 -11.3 0.484 - - - - - - - 25.88 24.08
17961 173.7 8.5 639 17966 roll 1.36 - - 3502 - 1.83 0.034 843 -643.2 197.8 - - 1913 - - - - - - - - - 25.80 -
18070 164.7 8.4 644 18075 done 1.36 - - 3503 - 1.73 0.030 1999 668.2 197.8 - - 1913 - - - - - - - - - 25.91 -
18391 140.5 7.2 660 18420 done 1.40 - - 3502 - - - 1999 - 218.5 27.20 0.629 1823 -3.3 0.078 - - - - - - - - 24.27
18711 116.7 6.9 676 18730 roll 1.46 - - 3502 - 1.45 0.037 2949 655.2 246.7 11.05 0.299 1716 -9.7 0.400 - - - - - - - 25.94 24.59
18932 99.0 8.6 686 18940 done 1.46 - - 3508 - 1.45 0.024 1975 -671.7 246.7 2.10 0.159 1708 -3.8 0.251 - - - - - - - 26.02 24.84
19238 71.8 9.4 702 19248 roll 1.46 - - 3508 - 1.48 0.032 2954 661.5 246.7 5.07 0.207 1714 1.2 -0.043 - - - - - - - 25.88 24.60
19481 58.1 6.6 713 19505 done 1.53 - - 3515 - 1.40 0.024 2010 -674.3 281.5 19.33 0.224 1565 -7.7 0.211 - - - - - - - 26.09 24.91
19810 33.7 8.7 740 19816 roll 1.53 - - 3523 - 1.83 0.035 845 -636.6 281.5 1.85 0.161 1565 - - - - - - - - - 25.81 24.79
19988 12.2 11.7 757 19995 done 1.53 - - 3523 - 1.77 0.029 2009 657.6 281.5 1.67 0.117 1565 - - - - - - - - - 25.99 24.89
20070 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20071 begin surface coast
20092 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20092 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.03 8.75 0.031 140 16.0 0.25 0.053 2210 -28048.0 450.13 79.05 0.116 877 11.1 -0.021 - - - - - -