SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 622 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 97.84 of 146.00 AH used of 24V (32.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.94 of 100.00 AH used of 10V (32.06% remains)
• Surface angle -67.4 deg, depth 3.50 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 296.08, SM_CC=225)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
16 - - - 24 VBD -0.77 - - 132 - - - 2175 - -116.7 -6.12 - 1963 - - - - - - - - - - -
28 3.7 - 1 118 done -0.77 8.20 0.192 2368 272.7 - - 2175 - -116.7 -75.82 - 3523 -20.6 - - - - - - - - - -
460 46.8 -10.1 74 466 done -0.49 0.25 0.114 2453 340.0 - - 2175 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
799 69.5 -6.6 115 803 roll -0.57 - - 2449 - 2.40 0.051 3591 590.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
886 75.2 -6.6 119 891 done -0.69 0.17 0.054 2375 -435.3 2.30 0.034 2166 -619.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1220 107.1 -9.8 135 1225 roll -0.45 0.28 0.115 2467 328.6 2.33 0.045 768 -600.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1310 113.7 -7.1 139 1315 done -0.57 0.12 0.066 2406 -508.3 2.30 0.037 2189 617.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1635 140.6 -8.3 155 1639 roll -0.48 0.17 0.111 2461 323.5 2.38 0.049 3587 587.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1682 143.9 -6.2 157 1687 done -0.67 0.20 0.050 2376 -425.0 2.28 0.033 2183 -615.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2011 176.8 -10.2 173 2016 roll -0.45 0.25 0.115 2461 340.0 2.35 0.045 765 -603.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2101 184.1 -7.1 177 2105 done -0.55 - - 2461 - 2.22 0.035 2170 632.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2430 204.7 -6.1 193 2435 roll -0.70 0.22 0.046 2351 -500.0 2.40 0.049 3596 594.2 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2476 209.0 -10.1 195 2481 done -0.39 0.43 0.111 2484 309.3 2.28 0.031 2160 -629.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2807 226.9 -5.3 211 2812 roll -0.65 0.20 0.051 2389 -475.0 2.28 0.045 774 -607.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2837 229.5 -8.7 212 2842 done -0.52 0.20 0.121 2447 290.0 2.25 0.037 2171 620.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3159 252.3 -6.9 228 3163 roll -0.62 - - 2447 - 2.40 0.051 3598 594.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3194 254.8 -6.7 229 3202 done -0.76 0.22 0.048 2351 -436.4 2.30 0.031 2160 -625.2 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3511 289.0 -10.9 245 3516 roll -0.45 0.32 0.112 2460 340.6 2.28 0.045 780 -605.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3562 292.9 -6.3 247 3567 done -0.60 0.12 0.064 2402 -483.3 2.22 0.035 2181 631.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3899 320.6 -8.6 259 3903 roll -0.53 0.12 0.117 2436 283.3 2.38 0.051 3589 591.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3966 325.8 -7.3 261 3971 done -0.64 - - 2436 - 2.33 0.035 2163 -612.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4300 348.0 -6.4 272 4304 roll -0.71 0.15 0.061 2364 -480.0 2.30 0.047 770 -605.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4329 350.7 -9.2 273 4334 done -0.50 0.30 0.117 2454 300.0 2.28 0.038 2182 619.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4671 368.6 -5.0 284 4673 done -0.66 0.15 0.061 2386 -453.3 - - 2183 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4978 390.7 -7.1 294 4980 done -0.51 0.20 0.114 2449 315.0 - - 2183 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5283 406.1 -5.0 304 5288 roll -0.64 0.12 0.070 2389 -500.0 2.42 0.053 3592 582.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5319 408.6 -7.7 305 5324 done -0.54 0.17 0.118 2441 305.9 2.30 0.035 2185 -611.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5656 430.5 -7.0 316 5661 roll -0.64 0.10 0.077 2393 -480.0 2.35 0.048 764 -604.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5707 435.5 -9.7 317 5712 done -0.50 0.20 0.119 2452 295.0 2.28 0.038 2183 622.4 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6021 458.5 -7.2 327 6023 done -0.65 0.15 0.064 2385 -446.7 - - 2184 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
6327 485.8 -8.7 337 6331 roll -0.51 0.20 0.117 2450 325.0 2.42 0.054 3586 579.3 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
6379 489.3 -6.2 338 6384 done -0.70 0.17 0.058 2374 -447.1 2.35 0.038 2161 -606.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
6699 515.9 -8.4 346 6703 roll -0.52 0.20 0.120 2443 345.0 2.33 0.049 761 -600.9 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
6762 520.5 -6.3 347 6766 done -0.60 - - 2443 - 2.28 0.038 2178 621.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
7136 541.7 -5.7 353 7138 done -0.73 0.20 0.055 2353 -450.0 - - 2178 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7438 570.6 -9.8 358 7441 done -0.46 0.35 0.111 2465 320.0 - - 2178 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
7743 588.7 -5.8 363 7744 done -0.69 0.22 0.054 2373 -418.2 - - 2179 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8044 616.4 -9.3 368 8046 done -0.53 0.22 0.116 2444 322.7 - - 2179 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
8348 635.7 -6.2 373 8353 roll -0.67 0.15 0.064 2374 -466.7 2.47 0.057 3588 570.4 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
8394 639.5 -8.3 373 8399 done -0.53 0.22 0.115 2442 309.1 2.38 0.039 2164 -598.3 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
8710 659.1 -6.1 379 8712 done -0.67 0.15 0.068 2377 -433.3 - - 2165 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9014 685.1 -8.7 384 9019 roll -0.54 0.20 0.117 2445 340.0 2.38 0.052 769 -586.6 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9083 690.0 -7.0 385 9088 done -0.66 0.15 0.063 2382 -420.0 2.30 0.043 2170 609.1 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
9450 720.2 -8.4 391 9452 done -0.55 0.17 0.117 2436 317.6 - - 2170 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
9753 739.4 -6.2 396 9754 done -0.67 0.12 0.077 2379 -475.0 - - 2171 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10055 764.0 -8.3 401 10057 done -0.55 0.17 0.120 2433 317.6 - - 2170 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10360 783.1 -6.2 406 10365 roll -0.67 0.12 0.075 2376 -475.0 2.45 0.054 3589 579.2 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
10406 786.7 -8.6 406 10411 done -0.55 0.20 0.116 2436 300.0 2.38 0.039 2165 -598.3 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
10723 805.2 -5.7 412 10725 done -0.69 0.15 0.071 2373 -420.0 - - 2165 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11025 829.3 -8.1 417 11030 roll -0.55 0.20 0.117 2440 335.0 2.38 0.053 766 -587.8 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11096 833.9 -6.5 418 11101 done -0.66 0.12 0.070 2390 -416.7 2.30 0.044 2178 613.9 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11457 860.2 -7.3 424 11458 done -0.60 0.12 0.127 2428 316.7 - - 2178 - -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
11761 879.3 -6.3 429 11766 roll -0.70 0.12 0.071 2369 -491.7 2.45 0.059 3586 574.7 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
11807 882.9 -8.6 429 11812 done -0.56 0.22 0.117 2435 300.0 2.38 0.040 2164 -597.5 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
12123 902.3 -6.0 435 12128 roll -0.70 0.15 0.071 2373 -413.3 2.35 0.053 763 -596.2 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
12164 905.5 -8.3 435 12169 done -0.51 0.25 0.121 2446 292.0 2.30 0.041 2168 610.9 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
12486 924.1 -5.6 441 12488 done -0.69 0.17 0.061 2371 -441.2 - - 2168 - -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
12789 947.5 -7.8 446 12791 done -0.54 0.22 0.119 2442 322.7 - - 2169 - -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
13093 964.1 -5.4 451 13098 roll -0.71 0.17 0.064 2366 -447.1 2.45 0.055 3590 580.0 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
13127 966.7 -8.0 451 13132 done -0.56 0.22 0.117 2432 300.0 2.38 0.039 2164 -599.2 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
13455 986.2 -5.9 457 13460 roll -0.69 0.12 0.078 2379 -441.7 2.33 0.052 777 -595.3 -116.7 - - 3503 - - - - - - - - - - -
13501 989.9 -8.5 457 13506 pitch -0.54 0.12 0.137 2415 300.0 2.28 0.043 2175 613.2 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
13507 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13507 begin apogee
13515 990.4 7.9 457 13617 done -0.23 0.35 0.114 2532 334.3 - - 2283 - - 98.95 1.407 3046 -4.6 0.388 - - - - - - - - -
13618 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13618 begin climb
13621 993.6 - 459 13771 roll 0.77 1.02 0.077 2856 317.6 2.75 0.049 3681 508.4 116.7 119.53 1.302 2572 -4.0 0.360 - - - - - - - - -
13810 991.8 5.9 462 13857 done 0.45 0.40 0.126 2758 -245.0 2.60 0.032 2272 -541.9 141.9 30.27 1.171 2467 -3.5 0.350 - - - - - - - - -
14213 972.3 4.8 469 14264 roll 0.75 0.25 0.056 2869 444.0 2.42 0.050 853 -586.4 192.6 45.08 1.362 2258 -4.6 0.394 - - - - - - - - -
14394 955.8 8.3 471 14399 done 0.64 0.17 0.119 2815 -317.6 2.25 0.037 2275 632.0 192.6 - - 2252 - - - - - - - - - - -
14705 932.2 7.5 476 14710 roll 0.74 0.10 0.077 2866 510.0 2.35 0.057 3672 594.5 192.6 - - 2251 - - - - - - - - - - -
14763 926.5 9.9 476 14768 done 0.53 0.28 0.123 2784 -292.9 2.30 0.037 2254 -616.5 192.6 - - 2250 - - - - - - - - - - -
15074 905.6 6.5 481 15089 roll 0.76 0.20 0.056 2878 470.0 2.33 0.050 864 -596.6 201.7 7.85 1.170 2223 -3.4 0.317 - - - - - - - - -
15164 896.9 10.6 482 15169 done 0.62 0.22 0.117 2809 -313.6 2.22 0.038 2258 627.9 201.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15508 871.1 7.4 488 15513 roll 0.76 0.15 0.063 2878 460.0 2.38 0.054 3683 598.7 201.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15576 864.0 12.0 489 15580 done 0.52 0.32 0.121 2778 -312.5 2.30 0.035 2253 -621.7 201.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15942 840.9 6.1 495 15967 roll 0.80 0.22 0.058 2880 463.6 2.33 0.050 868 -594.4 221.4 18.15 1.270 2143 -4.3 0.339 - - - - - - - - -
16062 829.8 10.2 496 16067 done 0.68 0.17 0.118 2828 -305.9 2.20 0.038 2255 630.5 221.4 - - 2139 - - - - - - - - - - -
16379 805.0 7.6 502 16383 roll 0.76 - - 2828 - 2.38 0.054 3683 600.0 221.4 - - 2138 - - - - - - - - - - -
16464 797.8 7.7 503 16468 done 0.76 - - 2828 - 2.30 0.035 2252 -622.2 221.4 - - 2138 - - - - - - - - - - -
16809 772.1 7.5 509 16814 roll 0.83 0.15 0.062 2895 446.7 2.28 0.048 857 -611.8 221.4 - - 2138 - - - - - - - - - - -
16877 765.3 9.2 510 16881 done 0.67 0.22 0.120 2828 -304.5 2.22 0.037 2256 630.2 221.4 - - 2138 - - - - - - - - - - -
17238 737.8 7.5 516 17242 roll 0.76 - - 2828 - 2.38 0.054 3681 598.7 221.4 - - 2138 - - - - - - - - - - -
17323 730.6 8.6 517 17327 done 0.76 - - 2828 - 2.30 0.035 2257 -619.1 221.4 - - 2138 - - - - - - - - - - -
17672 704.8 7.3 523 17677 roll 0.85 0.17 0.059 2908 470.6 2.30 0.048 855 -609.6 221.4 - - 2137 - - - - - - - - - - -
17747 697.6 10.0 524 17752 done 0.64 0.30 0.121 2817 -303.3 2.25 0.035 2263 625.8 221.4 - - 2137 - - - - - - - - - - -
18103 673.6 6.5 530 18118 roll 0.80 0.15 0.062 2882 433.3 2.38 0.054 3686 597.9 231.2 9.32 1.105 2102 -3.8 0.273 - - - - - - - - -
18193 664.8 9.6 531 18198 done 0.61 0.28 0.120 2806 -271.4 2.30 0.032 2249 -624.8 231.2 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18537 643.0 6.2 537 18561 roll 0.83 0.20 0.055 2907 505.0 2.35 0.048 856 -592.8 248.6 16.65 1.149 2031 -4.3 0.284 - - - - - - - - -
18608 636.1 11.4 538 18613 done 0.67 0.25 0.119 2829 -312.0 2.25 0.035 2267 627.1 248.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
18969 608.7 7.5 544 18974 roll 0.80 0.12 0.067 2884 458.3 2.35 0.054 3678 600.4 248.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
19043 600.7 11.7 545 19048 done 0.64 0.25 0.120 2814 -280.0 2.30 0.035 2257 -617.8 248.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
19405 575.0 7.0 551 19409 roll 0.82 0.17 0.058 2893 464.7 2.30 0.048 854 -610.0 248.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19472 568.3 9.7 552 19477 done 0.71 0.17 0.118 2842 -300.0 2.25 0.036 2264 626.7 248.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19840 538.5 8.0 558 19844 roll 0.79 - - 2842 - 2.38 0.053 3681 595.4 248.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19896 533.3 8.1 558 19902 done 0.79 - - 2842 - 2.30 0.035 2260 -617.8 248.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
20207 508.8 7.8 564 20211 roll 0.87 0.15 0.061 2919 513.3 2.30 0.049 861 -608.3 248.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
20303 498.4 12.1 565 20308 done 0.70 0.28 0.120 2836 -296.4 2.25 0.037 2261 622.2 248.6 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20646 471.3 7.8 576 20650 roll 0.81 0.12 0.067 2893 475.0 2.40 0.051 3686 593.8 248.6 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20692 466.4 12.2 577 20697 done 0.61 0.28 0.117 2811 -292.9 2.30 0.031 2255 -622.2 248.6 - - 2026 - - - - - - - - - - -
21013 444.0 6.6 588 21028 roll 0.85 0.20 0.054 2911 500.0 2.30 0.047 860 -606.5 256.7 7.60 0.943 1998 -3.7 0.207 - - - - - - - - -
21108 433.8 12.2 590 21115 done 0.72 0.22 0.117 2843 -309.1 2.22 0.035 2261 631.1 256.7 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21422 407.5 8.4 601 21424 done 0.81 - - 2843 - - - 2261 - 256.7 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21727 382.0 8.2 611 21732 roll 0.92 0.20 0.055 2935 460.0 2.38 0.050 3677 595.0 256.7 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21779 375.6 12.1 612 21785 done 0.57 0.50 0.122 2794 -282.0 2.30 0.031 2237 -626.1 256.7 - - 1996 - - - - - - - - - - -
22094 355.5 5.9 622 22126 roll 0.93 0.30 0.049 2924 433.3 2.30 0.048 868 -595.2 280.6 21.92 0.963 1900 -4.4 0.193 - - - - - - - - -
22238 339.9 11.5 626 22242 done 0.77 0.22 0.115 2856 -309.1 2.20 0.037 2253 629.5 280.6 - - 1896 - - - - - - - - - - -
22573 311.8 8.1 637 22578 roll 0.87 0.12 0.066 2914 483.3 2.38 0.053 3682 600.4 280.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22618 306.4 11.4 638 22623 done 0.66 0.32 0.114 2819 -296.9 2.30 0.031 2235 -629.1 280.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
22951 281.1 7.2 653 22956 roll 0.91 0.22 0.052 2922 468.2 2.22 0.048 867 -616.2 280.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
23047 270.6 10.7 657 23052 done 0.77 0.22 0.114 2854 -309.1 2.20 0.036 2255 630.9 280.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
23365 245.6 7.7 672 23369 roll 0.87 0.12 0.066 2914 500.0 2.40 0.051 3679 593.3 280.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
23410 240.5 12.0 674 23415 done 0.65 0.32 0.113 2818 -300.0 2.33 0.031 2233 -620.6 280.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
23734 216.4 7.4 690 23738 roll 0.92 0.22 0.051 2922 472.7 2.25 0.045 853 -613.3 280.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
23860 201.0 12.3 695 23867 done 0.78 0.20 0.114 2862 -300.0 2.20 0.033 2242 631.4 280.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24179 171.3 8.8 711 24183 roll 0.86 - - 2862 - 2.42 0.050 3689 597.9 280.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
24229 166.1 9.2 713 24233 done 0.86 - - 2865 - 2.38 0.032 2216 -618.9 280.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
24546 138.1 9.2 728 24551 roll 0.94 0.15 0.057 2946 540.0 2.22 0.046 855 -613.1 280.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
24637 126.1 10.7 732 24642 done 0.72 0.35 0.118 2841 -300.0 2.17 0.032 2240 638.2 280.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
24965 98.9 8.2 748 24970 roll 0.91 0.20 0.050 2937 480.0 2.42 0.047 3680 595.0 280.6 - - 1896 - - - - - - - - - - -
25006 93.9 13.0 750 25011 done 0.60 0.43 0.114 2807 -302.3 2.35 0.029 2211 -625.1 280.6 - - 1897 - - - - - - - - - - -
25336 70.8 6.3 766 25359 roll 0.96 0.28 0.045 2937 464.3 2.28 0.044 858 -593.4 294.8 12.57 0.688 1843 -4.3 0.053 - - - - - - - - -
25478 53.7 13.1 778 25485 done 0.80 0.22 0.115 2868 -313.6 2.17 0.032 2234 634.1 294.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
25828 24.4 8.1 839 25835 roll 0.95 0.15 0.056 2941 486.7 2.42 0.048 3676 595.9 294.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
25911 14.6 11.5 853 25919 done 0.76 0.30 0.115 2854 -290.0 2.35 0.030 2213 -622.6 294.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
26058 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26061 begin surface coast
26133 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26133 begin surface
SM 3.84 - - - - -7.65 7.30 0.038 136 -372.3 - - 2212 - 296.08 - - 1839 - - - - - - - -