NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 615 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 153.02 of 350.00 AH used of 24V (56.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.7 deg, depth 2.62 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 585.78 (beyond SM_CC=375)
• GPS1 time: 63 s
• GPS2 time: 34 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 70 VBD -0.59 - - 388 - - - 2398 - -116.8 -37.15 - 2291 - - - - - - - - - - -
76 3.0 -1.3 4 132 roll -0.59 12.70 0.366 3122 215.3 2.62 0.111 3815 540.8 -116.8 -32.30 - 3334 -32.3 - - - - - - - 13.66 14.09 14.47
366 40.2 -13.7 33 377 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.062 2405 -570.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.07 -
617 67.8 -10.3 58 628 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
869 93.6 -9.9 83 879 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.083 3808 556.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.99 -
951 102.0 -10.6 91 962 done -0.59 - - 3120 - 2.45 0.060 2393 -577.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.09 -
1203 127.3 -9.7 116 1214 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.072 992 -571.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.02 -
1274 134.4 -9.8 123 1285 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.070 2397 562.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.03 -
1525 157.4 -8.7 148 1536 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.086 3823 559.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.91 -
1629 166.3 -8.7 158 1641 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.060 2398 -576.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.08 -
1884 187.7 -8.1 183 1894 roll -0.59 - - 3123 - 2.55 0.086 3815 555.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.99 -
1976 195.1 -8.0 192 1986 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.061 2395 -574.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.04 -
2228 214.6 -7.5 217 2238 done -0.59 - - 3123 - - - 2394 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2479 233.8 -7.9 242 2490 done -0.59 - - 3122 - - - 2392 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
2750 255.5 -8.1 265 2760 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.085 3819 553.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.95 -
2830 262.3 -8.5 273 2841 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.061 2388 -572.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.05 -
3144 287.6 -8.2 284 3153 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3442 311.2 -7.7 294 3452 roll -0.59 - - 3123 - 2.60 0.087 3812 549.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.93 -
3502 316.0 -8.1 300 3512 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.063 2404 -570.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.06 -
3832 341.3 -7.5 313 3842 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4133 363.4 -7.4 323 4143 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.087 3821 550.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.92 -
4183 367.2 -7.6 328 4195 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.061 2388 -573.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.04 -
4497 390.1 -7.4 339 4507 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4795 412.2 -7.5 349 4804 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5094 434.4 -7.4 359 5103 done -0.59 - - 3122 - - - 2383 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5395 455.5 -6.8 369 5405 roll -0.59 - - 3123 - 2.60 0.089 3809 548.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.88 -
5524 464.2 -6.4 382 5535 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.064 2406 -561.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.00 -
5850 483.6 -6.1 394 5860 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6146 502.5 -6.3 404 6155 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6447 521.6 -6.5 414 6457 roll -0.59 - - 3123 - 2.60 0.088 3821 546.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.89 -
6508 525.8 -6.7 420 6518 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.063 2397 -562.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.00 -
6838 547.6 -6.8 433 6847 done -0.59 - - 3123 - - - 2396 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7138 569.1 -7.2 443 7148 done -0.59 - - 3123 - - - 2396 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7439 590.7 -7.1 453 7448 done -0.59 - - 3122 - - - 2396 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7738 612.3 -7.1 463 7748 done -0.59 - - 3122 - - - 2395 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8039 633.4 -7.0 473 8049 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.091 3821 544.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
8080 636.4 -7.2 477 8090 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.064 2391 -565.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.99 -
8401 657.5 -6.5 489 8410 done -0.59 - - 3122 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8701 676.6 -6.1 499 8711 done -0.59 - - 3120 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9002 695.1 -6.2 509 9011 done -0.59 - - 3119 - - - 2386 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9301 714.6 -6.7 519 9311 done -0.59 - - 3123 - - - 2387 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9602 736.2 -7.1 529 9611 done -0.59 - - 3123 - - - 2386 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9901 756.1 -6.4 539 9911 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.091 3805 535.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.79 -
9984 761.4 -6.5 547 9995 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.067 2395 -557.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.94 -
10295 779.7 -5.8 558 10305 done -0.59 - - 3122 - - - 2393 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10596 797.3 -5.9 568 10606 roll -0.59 - - 3123 - 2.65 0.091 3808 534.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
10677 802.3 -6.1 576 10688 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.068 2400 -556.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.92 -
10992 820.1 -5.8 587 11001 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11290 837.4 -5.7 597 11299 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11591 853.9 -5.4 607 11601 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11891 870.1 -5.6 617 11901 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12190 886.6 -5.5 627 12200 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.091 3819 534.7 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.74 -
12281 892.2 -6.0 636 12291 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.065 2391 -560.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.88 -
12611 910.8 -5.6 649 12621 done -0.59 - - 3122 - - - 2386 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12918 927.3 -5.5 659 12927 done -0.59 - - 3123 - - - 2387 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13215 943.3 -5.2 669 13225 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.093 3808 532.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.75 -
13307 948.6 -5.5 678 13317 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.069 2403 -555.3 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.88 -
13638 966.0 -5.2 691 13648 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
13942 981.4 -5.3 701 13952 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14114 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14114 begin apogee
14124 991.6 -5.5 707 14239 done -0.25 0.40 0.163 3239 290.0 - - 2318 - - 108.25 1.900 2857 -4.3 0.439 - - - - - - 13.65 - 12.66
14242 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14242 begin climb
14247 994.9 - 711 14380 roll 0.59 0.82 0.108 3509 329.3 2.67 0.086 936 -517.6 116.8 114.28 1.877 2379 -4.2 0.435 - - - - - - 13.83 13.57 12.50
14421 988.8 6.1 729 14431 done 0.62 - - 3509 - 2.55 0.075 2332 547.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.79 -
14752 967.2 6.3 742 14761 done 0.64 - - 3510 - - - 2331 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15056 947.1 6.7 752 15066 done 0.65 - - 3510 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
15355 926.4 7.1 762 15364 done 0.65 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
15656 904.3 7.5 772 15666 done 0.65 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15955 881.9 7.6 782 15966 roll 0.65 - - 3510 - 2.55 0.084 933 -548.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16017 876.7 8.1 788 16027 done 0.65 - - 3510 - 2.53 0.076 2332 553.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.04 -
16347 851.3 7.7 801 16357 roll 0.65 - - 3510 - 2.60 0.093 3748 544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.99 -
16398 847.0 8.4 806 16410 done 0.65 - - 3509 - 2.53 0.070 2335 -558.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
16711 823.8 7.2 817 16721 roll 0.65 - - 3506 - 2.55 0.084 921 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
16802 817.2 7.1 826 16813 done 0.65 - - 3510 - 2.55 0.076 2336 554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
17134 794.6 6.5 839 17144 roll 0.67 - - 3510 - 2.58 0.093 3743 545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
17195 790.4 7.3 845 17205 done 0.67 - - 3509 - 2.53 0.073 2333 -557.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
17526 768.4 6.6 858 17537 roll 0.68 0.10 0.171 3548 390.0 2.58 0.083 914 -550.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.22 13.92 -
17597 763.1 7.6 865 17607 done 0.68 - - 3554 - 2.55 0.076 2329 554.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.98 -
17917 738.7 7.6 877 17927 roll 0.68 - - 3548 - 2.60 0.093 3752 547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
18028 729.0 9.2 888 18039 done 0.68 - - 3549 - 2.55 0.072 2327 -558.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
18343 704.8 7.7 899 18353 roll 0.68 - - 3549 - 2.58 0.090 916 -546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
18423 697.9 8.1 907 18434 done 0.68 - - 3549 - 2.58 0.076 2332 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
18737 672.5 8.4 918 18747 done 0.68 - - 3555 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19036 646.5 8.7 928 19046 done 0.68 - - 3549 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19338 621.4 8.1 938 19347 done 0.68 - - 3549 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19637 597.8 7.7 948 19646 done 0.68 - - 3549 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19938 575.9 6.8 958 19948 roll 0.68 - - 3549 - 2.60 0.086 918 -543.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
20018 570.2 6.3 966 20030 done 0.70 - - 3549 - 2.60 0.077 2342 547.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
20333 548.8 7.0 977 20343 roll 0.70 - - 3549 - 2.60 0.093 3737 536.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
20433 540.3 8.5 987 20443 done 0.70 - - 3549 - 2.53 0.070 2333 -554.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
20754 517.6 7.2 999 20764 roll 0.70 - - 3549 - 2.58 0.084 917 -548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
20844 511.1 7.1 1008 20854 done 0.70 - - 3549 - 2.58 0.075 2340 551.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
21174 486.8 7.5 1021 21185 roll 0.70 - - 3549 - 2.60 0.091 3745 540.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
21284 477.1 8.9 1032 21295 done 0.70 - - 3545 - 2.58 0.069 2326 -550.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
21600 453.4 7.6 1043 21609 done 0.70 - - 3545 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21898 432.2 7.2 1053 21908 roll 0.70 - - 3549 - 2.65 0.091 3744 535.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
22009 423.2 8.3 1064 22020 done 0.70 - - 3549 - 2.58 0.070 2332 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
22323 403.0 6.1 1075 22333 roll 0.73 - - 3549 - 2.60 0.083 913 -545.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
22424 396.5 6.2 1085 22434 done 0.75 - - 3549 - 2.58 0.073 2337 551.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
22746 375.7 6.6 1097 22755 done 0.76 - - 3549 - - - 2337 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23049 355.7 6.7 1107 23059 roll 0.78 - - 3549 - 2.62 0.084 914 -543.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
23110 351.3 6.8 1113 23121 done 0.79 - - 3549 - 2.58 0.074 2336 551.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
23441 328.3 7.0 1126 23450 done 0.79 - - 3549 - - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23746 308.8 6.2 1136 23756 done 0.81 0.12 0.140 3603 450.0 - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.14 - -
24045 287.3 6.8 1146 24054 done 0.81 - - 3597 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24345 266.6 7.0 1156 24355 roll 0.81 - - 3597 - 2.60 0.081 919 -544.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
24415 261.4 7.1 1163 24425 done 0.81 - - 3601 - 2.58 0.075 2335 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
24726 239.9 6.4 1184 24736 done 0.83 - - 3601 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24976 222.9 6.6 1209 24987 done 0.84 - - 3605 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25229 206.1 6.7 1234 25240 done 0.86 - - 3601 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25482 190.1 6.4 1259 25493 roll 0.88 - - 3604 - 2.58 0.080 914 -548.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.83 -
25568 184.6 6.8 1267 25579 done 0.89 - - 3604 - 2.55 0.072 2327 554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
25820 167.4 6.7 1292 25830 roll 0.90 - - 3604 - 2.60 0.087 3742 544.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
25862 164.6 6.8 1296 25873 done 0.90 - - 3604 - 2.55 0.065 2321 -557.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
26115 149.2 5.6 1321 26125 roll 0.93 - - 3607 - 2.53 0.077 921 -553.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
26220 143.3 5.7 1331 26231 done 0.97 - - 3610 - 2.58 0.073 2336 548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
26471 128.8 5.6 1356 26483 roll 1.00 0.12 0.140 3662 433.3 2.58 0.085 3734 541.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.09 13.82 -
26675 115.1 7.1 1376 26686 done 1.00 - - 3669 - 2.53 0.065 2331 -554.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
26928 99.7 5.2 1401 26978 roll 1.04 - - 3680 - 2.55 0.076 915 -555.3 168.3 40.72 0.824 2167 -5.1 0.120 - - - - - - - 14.22 13.47
27012 94.8 7.4 1409 27022 done 1.04 - - 3680 - 2.50 0.071 2329 565.6 168.3 - - 2168 - - - - - - - - - 14.12 -
27263 73.8 7.4 1434 27274 roll 1.04 - - 3691 - 2.50 0.075 921 -563.2 168.3 - - 2168 - - - - - - - - - 13.93 -
27455 61.5 5.9 1453 27465 done 1.07 - - 3686 - 2.53 0.070 2339 560.5 168.3 - - 2169 - - - - - - - - - 14.02 -
27643 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
27643 begin surface
SM 2.58 - - - - -9.10 9.68 0.070 398 41.1 0.10 0.171 2397 13670.0 586.51 - - 467 - - - - - - - -