NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 612 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 152.10 of 350.00 AH used of 24V (56.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.3 deg, depth 2.43 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 43 s, HDOP was 3.4 m
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 3.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 395 - - - 2423 - -116.8 -48.08 - 2524 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -1.1 5 133 roll -0.59 12.65 0.365 3124 215.7 2.58 0.113 3827 544.2 -116.8 -21.08 - 3337 -38.6 - - - - - - - 13.66 14.03 14.45
283 28.8 -13.7 25 293 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.061 2397 -572.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
534 60.9 -10.9 50 542 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.086 3810 547.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
713 79.6 -10.9 68 722 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.061 2402 -570.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.06 -
963 106.3 -10.3 93 973 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.071 990 -564.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
1064 116.9 -10.5 103 1073 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.070 2393 561.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
1314 140.2 -9.0 128 1323 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1564 161.2 -7.8 153 1575 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.086 3811 555.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
1675 169.7 -7.6 164 1684 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.061 2390 -568.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
1925 188.1 -7.4 189 1933 done -0.59 - - 3124 - - - 2381 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2177 206.1 -7.7 214 2184 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2426 226.3 -8.2 239 2434 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2675 247.5 -8.6 264 2682 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2926 269.3 -8.8 275 2929 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3225 295.4 -8.5 285 3228 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3526 319.6 -7.9 295 3529 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3825 343.1 -7.8 305 3833 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.088 3817 546.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.92 -
3976 354.7 -7.3 320 3984 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2409 -563.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.03 -
4308 378.6 -7.1 333 4316 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.073 992 -560.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.95 -
4356 382.6 -7.9 338 4365 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.073 2402 557.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.97 -
4671 405.2 -7.3 349 4674 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4966 428.0 -7.5 359 4973 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.090 3815 547.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
5046 434.1 -7.7 367 5055 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.065 2391 -562.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.92 -
5360 456.7 -7.0 378 5364 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5657 476.6 -6.5 388 5660 done -0.59 - - 3128 - - - 2387 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5957 495.8 -6.4 398 5960 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6257 517.0 -7.1 408 6260 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6557 538.4 -6.9 418 6564 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.091 3814 538.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
6646 544.8 -6.8 427 6654 done -0.59 - - 3120 - 2.53 0.067 2398 -559.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.88 -
6981 566.0 -6.3 440 6984 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7277 584.7 -6.2 450 7280 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7577 602.5 -6.1 460 7585 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.092 3809 538.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.82 -
7666 608.2 -6.2 469 7674 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2397 -558.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
8001 628.9 -6.5 482 8005 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8297 648.1 -6.2 492 8304 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.092 3813 537.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
8357 651.9 -6.5 498 8365 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.070 2393 -556.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.93 -
8691 671.7 -6.1 511 8694 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8986 689.4 -5.9 521 8995 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.093 3824 536.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.70 -
9047 693.1 -6.2 527 9055 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.068 2403 -557.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.91 -
9380 712.4 -5.7 540 9383 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9678 730.6 -6.1 550 9681 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9976 748.8 -6.0 560 9979 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10278 767.2 -6.2 570 10282 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10576 786.9 -6.7 580 10580 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10877 806.4 -6.4 590 10880 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11177 824.8 -6.1 600 11180 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11477 842.1 -5.5 610 11485 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.092 3821 536.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
11587 848.1 -5.3 621 11597 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.066 2383 -557.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.90 -
11900 864.1 -5.3 632 11903 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12198 881.1 -6.0 642 12201 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12496 898.7 -5.9 652 12503 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.093 3816 535.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.68 -
12565 903.1 -6.5 659 12574 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.068 2412 -554.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.88 -
12890 922.2 -6.0 671 12893 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13187 940.6 -6.1 681 13191 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13486 958.3 -5.7 691 13489 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13786 976.3 -6.1 701 13790 done -0.59 - - 3124 - - - 2410 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14022 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14022 begin apogee
14033 990.7 -6.0 709 14147 done -0.25 0.38 0.164 3232 284.2 - - 2313 - - 108.68 1.899 2858 -4.3 0.440 - - - - - - 13.69 - 12.68
14150 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14150 begin climb
14154 994.3 - 713 14277 done 0.59 0.85 0.109 3512 329.4 - - 2313 - 116.8 113.72 1.874 2383 -4.2 0.435 - - - - - - 13.85 - 12.49
14567 972.9 6.6 733 14576 done 0.61 - - 3512 - - - 2313 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
14872 952.5 6.8 743 14881 done 0.62 - - 3512 - - - 2313 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15170 931.5 7.1 753 15180 roll 0.62 - - 3520 - 2.50 0.084 924 -555.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.06 -
15250 925.5 7.4 761 15261 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.078 2335 557.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.07 -
15563 902.8 7.4 772 15573 done 0.62 - - 3520 - - - 2334 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15865 880.6 7.4 782 15874 done 0.62 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16163 859.1 7.0 792 16173 done 0.62 - - 3516 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16464 838.1 7.0 802 16475 roll 0.62 - - 3516 - 2.55 0.086 935 -548.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
16525 833.7 6.6 808 16535 done 0.63 - - 3519 - 2.53 0.076 2341 555.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
16856 810.8 6.9 821 16866 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.094 3742 543.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.96 -
16905 807.0 7.8 826 16917 done 0.63 - - 3520 - 2.53 0.073 2339 -554.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
17223 786.0 6.6 837 17232 done 0.65 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17520 765.2 7.1 847 17529 done 0.65 - - 3522 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17821 742.8 7.7 857 17830 done 0.65 - - 3520 - - - 2339 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18121 720.5 7.4 867 18131 roll 0.65 - - 3520 - 2.60 0.086 913 -548.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.91 -
18230 712.2 7.1 878 18242 done 0.65 - - 3520 - 2.58 0.076 2337 551.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
18546 690.7 6.9 889 18555 done 0.65 - - 3520 - - - 2336 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
18845 671.2 6.4 899 18855 done 0.66 - - 3520 - - - 2336 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19146 652.5 6.2 909 19155 done 0.69 - - 3520 - - - 2335 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19446 633.8 6.2 919 19456 done 0.71 0.10 0.172 3557 370.0 - - 2336 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.17 - -
19746 611.2 7.8 929 19755 done 0.71 - - 3557 - - - 2337 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20045 588.7 7.6 939 20055 roll 0.71 - - 3557 - 2.60 0.093 3738 538.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
20128 581.4 9.0 947 20138 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.070 2324 -554.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
20439 556.7 7.8 958 20448 done 0.71 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20740 533.8 7.5 968 20749 done 0.71 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21039 511.4 7.4 978 21049 roll 0.71 - - 3562 - 2.67 0.092 3748 533.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
21090 507.0 8.4 983 21101 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.070 2333 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
21403 482.5 8.1 994 21412 done 0.71 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21704 457.5 8.6 1004 21714 done 0.71 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22003 432.5 8.3 1014 22012 done 0.71 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22304 409.6 7.3 1024 22313 done 0.71 - - 3562 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22603 390.2 6.5 1034 22614 roll 0.73 - - 3562 - 2.62 0.090 3745 538.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
22684 384.0 7.9 1042 22696 done 0.73 - - 3562 - 2.55 0.069 2328 -555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
22998 363.5 6.5 1053 23008 roll 0.75 - - 3562 - 2.55 0.085 921 -551.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
23153 353.2 6.6 1068 23163 done 0.76 - - 3564 - 2.55 0.075 2334 554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
23485 330.6 6.7 1081 23495 roll 0.77 - - 3562 - 2.60 0.089 3743 541.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
23534 326.8 7.3 1086 23546 done 0.77 - - 3559 - 2.55 0.070 2330 -554.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.91 -
23850 306.5 6.2 1097 23860 roll 0.80 - - 3562 - 2.62 0.090 3735 536.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
23911 302.1 7.0 1103 23923 done 0.80 - - 3562 - 2.53 0.070 2326 -556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
24243 281.1 6.3 1116 24253 roll 0.82 - - 3562 - 2.62 0.089 3740 539.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
24473 265.1 7.1 1139 24484 done 0.82 - - 3562 - 2.55 0.068 2331 -552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
24784 246.0 6.4 1154 24795 done 0.83 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25036 229.5 6.6 1179 25047 done 0.85 0.12 0.138 3619 475.0 - - 2326 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - 14.12 - -
25288 209.1 8.3 1204 25298 done 0.85 - - 3619 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25539 189.7 7.4 1229 25550 roll 0.85 - - 3619 - 2.62 0.087 3737 538.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
25654 180.4 8.5 1240 25665 done 0.85 - - 3628 - 2.53 0.067 2327 -557.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
25905 161.1 8.2 1265 25916 roll 0.85 - - 3630 - 2.55 0.083 921 -551.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
26020 152.8 7.1 1276 26032 done 0.85 0.15 0.265 3600 -200.0 2.55 0.073 2330 552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.45 13.81 -
26275 136.6 6.4 1301 26286 roll 0.87 - - 3602 - 2.55 0.077 922 -552.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
26498 123.7 4.9 1323 26556 done 0.91 - - 3601 - 2.55 0.071 2332 552.9 175.7 46.85 0.851 2138 -5.1 0.144 - - - - - - - 13.91 13.46
26797 101.9 6.9 1353 26807 roll 0.91 - - 3602 - 2.55 0.086 3736 550.6 175.7 - - 2138 - - - - - - - - - 13.97 -
27039 84.6 7.2 1377 27052 done 0.91 - - 3602 - 2.50 0.067 2327 -563.6 175.7 - - 2138 - - - - - - - - - 14.02 -
27294 66.9 5.5 1402 27305 roll 0.95 - - 3602 - 2.60 0.087 3742 544.2 175.7 - - 2138 - - - - - - - - - 13.97 -
27496 55.9 4.6 1422 27558 done 0.99 0.12 0.137 3654 433.3 2.53 0.067 2317 -563.2 241.7 51.75 0.759 1874 -5.1 0.074 - - - - - - 13.95 13.93 13.54
27803 35.4 7.1 1452 27814 roll 0.99 - - 3658 - 2.50 0.080 919 -559.2 241.7 - - 1868 - - - - - - - - - 14.00 -
27876 30.5 6.9 1459 27886 done 0.99 - - 3657 - 2.50 0.070 2329 564.0 241.7 - - 1871 - - - - - - - - - 14.00 -
28128 11.0 8.7 1484 28137 done 0.99 - - 3656 - - - 2329 - 241.7 - - 1871 - - - - - - - - - - -
28223 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28223 begin surface coast
28265 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28265 begin surface
SM 2.70 - - - - -9.11 9.45 0.060 392 41.5 0.12 0.160 2409 20025.0 375.06 58.05 0.094 1329 22.9 -0.067 - - - - - -