OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 612 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.03 of 150.00 AH used of 24V (31.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.18 of 100.00 AH used of 10V (36.82% remains)
• Surface angle -70.2 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 37 s • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 94 VBD -1.09 - - 110 - - - 2123 - -116.8 -68.75 - 2580 - - - - - - - - - - -
100 3.1 -2.4 7 132 roll -1.09 11.18 0.235 2691 230.9 1.52 0.054 1142 -645.4 -116.8 -14.52 - 3193 -42.2 - - - - - - - 24.51 25.86 26.46
298 41.3 -19.1 26 303 done -1.09 - - 2686 - 1.52 0.033 2163 671.7 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.94 -
614 93.6 -16.0 44 619 roll -1.09 - - 2686 - 1.52 0.048 1149 -667.1 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.73 -
784 116.9 -13.0 52 790 done -1.09 - - 2679 - 1.55 0.047 2201 678.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.05 -
1106 158.2 -12.3 68 1111 roll -1.09 - - 2679 - 1.55 0.042 1137 -686.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.56 -
1220 172.0 -13.1 73 1225 done -1.09 - - 2672 - 1.52 0.028 2167 677.6 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.15 -
1536 210.2 -12.1 89 1541 roll -1.09 - - 2672 - 1.50 0.028 1129 -692.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.12 -
1767 236.8 -10.9 100 1773 done -1.09 0.10 0.153 2696 240.0 1.52 0.028 2154 674.3 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - 25.70 26.15 -
2089 268.0 -9.1 113 2094 roll -1.09 - - 2697 - 1.50 0.028 1122 -688.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 24.40 -
2143 271.6 -9.6 114 2148 done -1.09 - - 2692 - 1.50 0.029 2161 692.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.15 -
2459 306.1 -10.5 125 2464 roll -1.09 - - 2683 - 1.60 0.034 3256 684.4 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.08 -
2573 316.8 -10.9 128 2578 done -1.09 - - 2683 - 1.58 0.017 2123 -717.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.31 -
2889 353.8 -10.9 139 2894 roll -1.09 - - 2683 - 1.42 0.030 1147 -687.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.14 -
3014 367.1 -10.6 143 3019 done -1.09 - - 2677 - 1.48 0.028 2133 666.2 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.17 -
3349 397.0 -8.4 154 3354 roll -1.09 - - 2677 - 1.48 0.028 1144 -668.2 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.15 -
3454 405.3 -8.6 157 3459 done -1.09 - - 2671 - 1.45 0.028 2109 665.5 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.18 -
3779 436.0 -9.3 168 3784 roll -1.09 - - 2671 - 1.45 0.029 1140 -668.3 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.14 -
3938 449.9 -9.0 173 3943 done -1.09 - - 2669 - 1.42 0.029 2080 662.0 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.15 -
4274 482.2 -9.7 184 4279 roll -1.09 0.12 0.177 2699 250.0 1.73 0.032 3247 674.6 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - 26.02 26.06 -
4334 485.5 -9.5 185 4341 done -1.09 - - 2699 - 1.67 0.018 2058 -712.0 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 26.28 -
4640 513.4 -8.0 196 4645 roll -1.09 - - 2691 - 1.77 0.034 3246 671.2 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.05 -
4675 516.3 -8.0 197 4680 done -1.09 - - 2691 - 1.70 0.018 2049 -704.1 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - 26.28 -
5011 543.6 -8.3 208 5016 roll -1.09 - - 2691 - 1.35 0.031 1136 -676.3 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.12 -
5163 555.3 -9.3 212 5170 done -1.09 - - 2685 - 1.38 0.028 2054 665.2 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 26.17 -
5468 587.7 -9.8 223 5473 roll -1.09 - - 2682 - 1.77 0.037 3245 672.9 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 26.00 -
5512 591.4 -10.0 224 5517 done -1.09 - - 2682 - 1.75 0.018 2015 -702.9 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 26.26 -
5838 624.2 -9.8 235 5843 roll -1.09 - - 2682 - 1.30 0.032 1138 -674.6 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 26.10 -
5976 636.0 -9.4 239 5981 done -1.09 - - 2678 - 1.33 0.030 2019 662.4 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.14 -
6151 653.2 -9.2 245 6152 done -1.09 - - 2677 - - - 2019 - -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - - -
6301 666.4 -8.8 250 6306 roll -1.09 - - 2677 - 1.33 0.031 1143 -658.6 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.10 -
6368 672.5 -9.1 252 6373 done -1.09 - - 2672 - 1.30 0.029 2002 660.8 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.15 -
6553 688.9 -8.8 258 6558 roll -1.09 - - 2672 - 1.30 0.031 1143 -660.8 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.09 -
6588 692.1 -8.9 259 6593 done -1.09 - - 2670 - 1.27 0.031 1977 656.7 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.11 -
6775 708.8 -9.2 265 6781 roll -1.09 0.12 0.180 2698 233.3 1.90 0.034 3237 663.2 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 25.98 25.95 -
6893 717.8 -9.1 268 6898 done -1.09 - - 2698 - 1.83 0.020 1969 -692.9 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.22 -
7059 734.4 -8.6 274 7064 roll -1.09 - - 2698 - 1.23 0.034 1146 -669.1 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.06 -
7103 737.6 -8.5 275 7109 done -1.09 - - 2697 - 1.25 0.031 1971 660.0 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.11 -
7279 752.6 -8.2 281 7284 roll -1.09 - - 2697 - 1.92 0.048 3246 664.1 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 25.34 -
7345 758.3 -8.4 283 7350 done -1.09 - - 2697 - 1.85 0.021 1966 -691.9 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.20 -
7531 773.0 -7.7 289 7536 roll -1.09 - - 2697 - 1.23 0.033 1145 -667.5 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.05 -
7650 780.3 -7.6 292 7657 done -1.09 - - 2697 - 1.23 0.031 1955 658.5 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.10 -
7807 792.2 -6.7 298 7812 roll -1.09 - - 2697 - 1.95 0.039 3243 660.5 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.89 -
7874 796.7 -6.4 300 7879 done -1.09 - - 2697 - 1.90 0.021 1941 -685.3 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.17 -
8060 811.2 -8.1 306 8065 roll -1.09 - - 2689 - 1.98 0.037 3238 655.1 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.91 -
8095 814.7 -8.4 307 8100 done -1.09 - - 2689 - 1.85 0.021 1969 -685.9 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.17 -
8282 829.5 -7.7 313 8283 done -1.09 - - 2689 - - - 1968 - -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - - -
8432 841.2 -7.9 318 8437 roll -1.09 - - 2689 - 1.23 0.034 1150 -665.0 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 26.01 -
8487 844.2 -8.0 319 8492 done -1.09 - - 2684 - 1.25 0.031 1977 661.6 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.08 -
8652 859.8 -8.5 325 8657 roll -1.09 - - 2682 - 1.92 0.040 3246 660.9 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 25.85 -
8681 859.8 -8.5 325 8688 done -1.09 - - 2682 - 1.88 0.021 1955 -686.7 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 26.15 -
8838 875.9 -8.7 331 8843 roll -1.09 - - 2682 - 1.23 0.034 1137 -665.0 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.01 -
8873 879.2 -8.8 332 8878 done -1.09 - - 2682 - 1.27 0.032 1966 652.8 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 26.03 -
9059 895.1 -8.5 338 9064 roll -1.09 - - 2682 - 1.92 0.040 3236 661.5 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.83 -
9210 906.1 -8.6 342 9215 done -1.09 - - 2682 - 1.83 0.021 1978 -687.4 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 26.15 -
9375 922.4 -8.5 348 9380 roll -1.09 - - 2674 - 1.95 0.037 3247 650.8 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.84 -
9399 922.4 -8.5 348 9405 done -1.09 - - 2674 - 1.88 0.022 1974 -677.1 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 26.13 -
9566 938.8 -8.7 354 9571 roll -1.09 - - 2674 - 1.25 0.034 1141 -666.4 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.98 -
9602 941.9 -8.6 355 9608 done -1.09 0.08 0.160 2693 237.5 1.30 0.031 1985 649.2 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - 25.63 26.03 -
9788 957.1 -8.1 361 9793 roll -1.09 - - 2685 - 1.90 0.039 3237 658.9 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 25.80 -
9926 967.9 -8.6 365 9931 done -1.09 - - 2685 - 1.80 0.022 1998 -688.3 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 26.13 -
10101 983.8 -8.4 371 10107 roll -1.09 - - 2685 - 1.27 0.034 1149 -668.5 -116.8 - - 3154 - - - - - - - - - 25.95 -
10132 983.8 -8.4 371 10138 done -1.09 - - 2683 - 1.33 0.032 2015 651.1 -116.8 - - 3154 - - - - - - - - - 25.98 -
10193 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10193 begin apogee
10202 992.2 -8.7 374 10362 roll -0.25 0.93 0.142 2960 297.8 - - 1872 - - 150.40 1.015 2712 -2.9 0.304 - - - - - - 24.54 - 23.32
10364 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10364 begin climb
10369 998.1 - 379 10499 roll 1.09 1.23 0.066 3404 361.0 1.60 0.038 873 -624.4 116.8 116.93 1.159 2228 -4.1 0.377 - - - - - - 25.11 25.24 23.19
10644 977.1 10.5 388 10650 done 1.09 - - 3404 - 1.55 0.034 1892 657.4 116.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.79 -
10810 958.6 9.8 394 10815 roll 1.09 - - 3411 - 1.62 0.038 870 -630.9 116.8 - - 2200 - - - - - - - - - 25.85 -
10929 949.0 10.0 397 10936 done 1.09 - - 3411 - 1.58 0.034 1912 659.5 116.8 - - 2199 - - - - - - - - - 25.94 -
11086 930.4 10.3 403 11091 roll 1.09 - - 3411 - 1.58 0.041 2956 660.8 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - 25.89 -
11145 926.7 10.3 404 11152 done 1.09 - - 3418 - 1.55 0.028 1934 -659.4 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 26.04 -
11301 907.4 10.6 410 11307 roll 1.09 - - 3418 - 1.58 0.040 2962 650.6 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.89 -
11347 903.7 10.6 411 11352 done 1.09 - - 3425 - 1.52 0.028 1926 -681.6 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 26.06 -
11522 882.2 11.6 417 11527 roll 1.09 - - 3425 - 1.58 0.041 2954 650.6 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.89 -
11557 877.9 11.9 418 11563 done 1.09 0.12 0.186 3404 -175.0 1.52 0.028 1926 -676.3 116.8 - - 2195 - - - - - - - - 25.58 26.05 -
11744 856.9 11.0 424 11745 done 1.09 - - 3404 - - - 1925 - 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - - -
11893 841.4 10.3 429 11898 roll 1.09 - - 3410 - 1.62 0.041 853 -661.7 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.87 -
11958 834.6 10.4 431 11963 done 1.09 - - 3411 - 1.65 0.034 1940 658.8 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.96 -
12144 816.3 10.0 437 12149 roll 1.09 - - 3411 - 1.52 0.041 2953 666.4 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.86 -
12213 809.0 10.6 439 12218 done 1.09 - - 3417 - 1.50 0.029 1936 -678.0 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 26.05 -
12393 788.2 11.4 445 12395 done 1.09 - - 3418 - - - 1935 - 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - - -
12544 772.7 10.4 450 12545 done 1.09 - - 3417 - - - 1935 - 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - - -
12693 757.5 10.1 455 12698 roll 1.09 - - 3417 - 1.58 0.040 2962 650.0 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.84 -
12807 746.4 11.4 458 12812 done 1.09 - - 3424 - 1.50 0.028 1942 -680.0 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 26.04 -
12974 726.7 10.5 464 12979 roll 1.09 - - 3432 - 1.65 0.040 854 -659.4 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.82 -
13013 723.0 10.3 465 13018 done 1.09 0.12 0.178 3405 -225.0 1.70 0.034 1977 660.6 116.8 - - 2192 - - - - - - - - 25.48 25.91 -
13194 706.7 8.6 471 13199 roll 1.09 - - 3405 - 1.52 0.043 2983 661.8 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.79 -
13332 695.7 8.8 475 13337 done 1.09 - - 3409 - 1.50 0.028 1990 -662.0 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 26.04 -
13507 680.3 8.1 481 13512 roll 1.09 - - 3418 - 1.75 0.041 843 -655.4 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.76 -
13647 669.5 8.6 485 13652 done 1.09 - - 3418 - 1.73 0.034 1980 657.2 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.88 -
13822 652.5 9.0 491 13827 roll 1.09 - - 3417 - 1.50 0.043 2945 643.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.77 -
13851 652.5 9.0 491 13857 done 1.09 - - 3424 - 1.48 0.028 1970 -658.8 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 26.02 -
14008 635.9 9.0 497 14013 roll 1.09 - - 3433 - 1.70 0.041 856 -655.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.74 -
14057 632.5 9.2 498 14063 done 1.09 0.12 0.177 3406 -225.0 1.70 0.035 1976 658.8 116.8 - - 2191 - - - - - - - - 25.43 25.85 -
14228 616.8 8.4 504 14233 roll 1.09 - - 3405 - 1.52 0.043 2952 642.1 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.75 -
14298 611.1 8.5 506 14303 done 1.09 - - 3410 - 1.48 0.028 1978 -658.1 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 26.00 -
14478 595.9 8.2 512 14484 roll 1.09 - - 3418 - 1.75 0.041 860 -638.9 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.74 -
14518 593.0 8.0 513 14523 done 1.09 - - 3418 - 1.75 0.034 1982 641.1 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.84 -
14850 566.1 8.0 524 14855 roll 1.09 - - 3426 - 1.75 0.038 850 -646.9 117.9 - - 2191 - - - - - - - - - 25.72 -
14904 563.0 8.2 525 14909 done 1.09 - - 3426 - 1.70 0.034 1972 660.0 117.9 - - 2190 - - - - - - - - - 25.84 -
15220 536.2 7.9 536 15225 roll 1.09 - - 3426 - 1.52 0.042 2980 663.2 120.9 - - 2190 - - - - - - - - - 25.72 -
15363 525.4 8.5 540 15368 done 1.09 - - 3433 - 1.50 0.028 1957 -682.0 120.9 - - 2190 - - - - - - - - - 25.97 -
15684 498.4 7.7 551 15689 roll 1.11 - - 3433 - 1.52 0.040 2960 659.9 130.2 - - 2190 - - - - - - - - - 25.72 -
15749 493.2 7.6 553 15777 done 1.14 - - 3439 - 1.48 0.028 1989 -656.1 141.6 20.05 0.922 2127 -3.1 0.178 - - - - - - - 26.00 23.91
16079 465.4 8.6 564 16084 roll 1.14 - - 3439 - 1.52 0.040 2981 652.6 141.6 - - 2109 - - - - - - - - - 25.75 -
16139 462.2 8.8 565 16147 done 1.14 0.12 0.188 3418 -175.0 1.48 0.028 2009 -656.8 141.6 - - 2109 - - - - - - - - 25.46 25.94 -
16444 430.7 9.2 576 16450 roll 1.14 - - 3418 - 1.50 0.040 2954 630.0 141.6 - - 2108 - - - - - - - - - 25.77 -
16490 427.6 8.9 577 16495 done 1.14 - - 3423 - 1.42 0.028 2011 -664.1 141.6 - - 2109 - - - - - - - - - 25.99 -
16816 401.1 7.4 588 16838 roll 1.17 - - 3431 - 1.85 0.038 850 -627.6 159.6 16.80 0.861 2057 -3.1 0.152 - - - - - - - 25.77 24.01
16995 388.7 8.0 593 17002 done 1.17 - - 3432 - 1.77 0.033 1991 644.6 159.7 - - 2038 - - - - - - - - - 25.85 -
17300 359.5 8.7 604 17305 roll 1.17 - - 3440 - 1.75 0.037 854 -649.7 159.7 - - 2037 - - - - - - - - - 25.76 -
17452 348.9 8.4 608 17459 done 1.17 - - 3440 - 1.77 0.032 2032 665.5 159.7 - - 2037 - - - - - - - - - 25.86 -
17757 326.1 6.8 619 17797 roll 1.24 - - 3448 - 1.83 0.034 854 -643.7 195.2 35.60 0.779 1911 -3.5 0.157 - - - - - - - 25.60 23.94
17832 321.2 7.4 621 17855 done 1.28 - - 3448 - 1.75 0.031 2008 659.4 213.5 16.62 0.767 1839 -4.3 0.192 - - - - - - - 25.75 23.83
18184 284.7 9.9 633 18190 roll 1.28 - - 3447 - 1.45 0.040 2947 647.6 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 25.75 -
18309 272.0 9.8 637 18314 done 1.28 - - 3454 - 1.40 0.025 2019 -662.9 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 25.98 -
18625 244.0 8.8 648 18630 roll 1.28 - - 3462 - 1.77 0.037 844 -663.8 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 25.78 -
18673 239.9 9.0 650 18678 done 1.28 - - 3462 - 1.83 0.031 2063 666.1 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 25.91 -
18995 209.4 9.4 666 19000 roll 1.28 - - 3462 - 1.38 0.039 2960 650.0 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 25.86 -
19109 199.7 9.1 671 19114 done 1.28 - - 3467 - 1.33 0.025 2064 -673.7 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 26.08 -
19424 172.1 8.4 687 19425 done 1.28 - - 3467 - - - 2064 - 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - - -
19725 147.0 8.3 702 19730 roll 1.28 - - 3467 - 1.38 0.036 2950 642.0 213.5 - - 1815 - - - - - - - - - 25.89 -
19738 147.0 8.3 702 19743 done 1.28 - - 3473 - 1.27 0.024 2086 -680.3 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 26.11 -
20054 116.4 9.1 718 20059 roll 1.28 - - 3482 - 1.85 0.035 847 -669.7 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 25.84 -
20153 108.6 9.1 722 20160 done 1.28 - - 3482 - 1.85 0.029 2095 674.6 213.5 - - 1816 - - - - - - - - - 25.96 -
20460 86.3 5.7 738 20497 done 1.41 - - 3482 - - - 2095 - 279.8 30.50 0.291 1581 -7.7 0.242 - - - - - - - - 24.66
20801 58.3 7.9 755 20811 roll 1.42 - - 3482 - 1.27 0.034 2959 680.3 285.3 4.97 0.200 1552 -5.8 0.180 - - - - - - - 25.85 24.57
20849 55.3 6.7 757 20878 done 1.50 0.08 0.049 3544 775.0 1.30 0.024 2074 -680.8 321.9 20.67 0.228 1403 -7.2 0.185 - - - - - - 25.97 26.10 24.89
21188 24.1 10.2 787 21194 roll 1.50 - - 3553 - 1.92 0.035 851 -637.0 321.9 1.95 0.161 1401 - - - - - - - - - 25.77 24.73
21264 15.9 10.6 794 21270 done 1.50 - - 3553 - 1.83 0.028 2080 671.6 321.9 1.92 0.158 1402 - - - - - - - - - 25.98 24.85
21376 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21377 begin surface coast
21402 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21402 begin surface
SM 2.02 - - - - -9.02 8.73 0.027 140 16.0 0.15 0.070 2238 -46560.0 450.13 59.40 0.117 878 14.8 -0.026 - - - - - -