NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 611 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.44 of 150.00 AH used of 24V (43.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.08 of 100.00 AH used of 10V (33.92% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.01, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 110 - - - 2205 - -136.3 -66.05 - 2864 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -3.4 12 121 roll -0.47 11.75 0.216 3022 247.8 2.35 0.073 3606 596.2 -136.3 -10.70 - 3353 -45.7 - - - - - - - 24.50 25.35 26.22
331 45.6 -14.2 58 338 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.044 2191 -643.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
644 94.5 -14.1 119 651 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.050 790 -645.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
729 105.9 -13.0 135 738 done -0.47 0.12 0.137 3047 208.3 2.20 0.050 2202 641.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.39 25.52 -
1042 137.0 -9.7 174 1051 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.062 3615 606.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.39 -
1082 141.0 -10.0 178 1091 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.041 2186 -635.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.73 -
1393 169.4 -8.7 199 1394 done -0.47 - - 3038 - - - 2186 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1692 192.3 -7.3 219 1694 done -0.47 - - 3038 - - - 2186 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1993 213.8 -7.3 236 1994 done -0.47 - - 3038 - - - 2186 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2293 237.0 -8.2 251 2298 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.061 3612 606.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.38 -
2340 240.7 -8.8 253 2345 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.043 2200 -627.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
2643 270.4 -9.7 268 2644 done -0.47 - - 3028 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2943 300.2 -9.9 283 2948 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.050 802 -628.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.51 -
2982 304.3 -10.0 285 2988 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.050 2200 621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3302 334.6 -9.1 301 3308 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.063 3609 604.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.35 -
3382 341.7 -9.0 305 3389 done -0.47 0.12 0.129 3045 308.3 2.25 0.044 2192 -629.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.51 25.68 -
3704 364.6 -7.1 321 3705 done -0.47 - - 3045 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4004 384.3 -6.3 336 4009 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.064 3606 603.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.32 -
4051 386.8 -6.4 338 4055 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2194 -627.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
4373 409.2 -6.7 352 4374 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4673 428.7 -6.4 362 4678 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.063 3609 603.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
4734 432.9 -6.6 364 4738 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.046 2193 -643.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
5062 457.6 -7.6 375 5064 done -0.47 - - 3026 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5362 480.0 -7.5 385 5368 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3606 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
5411 482.4 -7.5 386 5416 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.045 2198 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
5713 508.9 -8.3 396 5718 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.053 804 -627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
5742 511.5 -8.5 397 5749 done -0.47 0.12 0.131 3044 233.3 2.28 0.053 2204 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.34 25.44 -
6074 534.3 -7.0 408 6079 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.066 3610 603.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
6162 541.0 -7.4 411 6168 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2191 -622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
6493 564.2 -6.9 422 6494 done -0.47 - - 3036 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6794 583.7 -6.3 432 6798 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.066 3613 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
6841 585.6 -6.3 433 6845 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.046 2196 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.62 -
7143 607.8 -6.9 443 7144 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7444 628.4 -6.6 453 7445 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7743 648.0 -6.2 463 7749 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.066 3604 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
7773 649.9 -6.2 464 7778 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.047 2209 -628.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
8104 671.3 -6.5 475 8105 done -0.47 - - 3015 - - - 2206 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8404 691.8 -6.8 485 8408 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.054 786 -639.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
8434 693.9 -6.9 486 8439 done -0.47 0.12 0.128 3043 233.3 2.25 0.054 2203 629.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.29 25.38 -
8754 711.3 -5.3 497 8758 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3612 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.21 -
8813 714.9 -5.6 499 8818 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2190 -623.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.59 -
9143 735.1 -6.2 510 9144 done -0.47 - - 3034 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9444 753.4 -6.2 520 9448 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.067 3608 609.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
9491 755.3 -6.1 521 9495 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2197 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.57 -
9793 777.2 -7.0 531 9798 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3604 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
9831 779.4 -7.0 532 9835 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2191 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
10144 803.9 -7.6 543 10149 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3609 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
10181 806.2 -7.7 544 10186 done -0.47 0.15 0.116 3049 300.0 2.28 0.047 2199 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.38 25.55 -
10494 824.1 -5.3 555 10500 roll -0.47 - - 3042 - 2.35 0.067 3604 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.16 -
10525 825.7 -5.3 556 10530 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.049 2202 -623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.55 -
10854 843.7 -5.3 567 10855 done -0.47 - - 3042 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11154 858.7 -4.9 577 11159 roll -0.47 - - 3032 - 2.38 0.067 3613 593.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.15 -
11203 860.2 -5.0 578 11212 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.048 2190 -618.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
11514 877.2 -5.2 589 11519 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3606 595.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.14 -
11544 878.9 -5.3 590 11550 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.048 2206 -622.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.54 -
11875 898.6 -6.0 601 11876 done -0.47 - - 3022 - - - 2204 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12174 917.8 -6.6 611 12180 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3612 591.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
12204 919.6 -6.5 612 12210 done -0.47 0.08 0.098 3043 387.5 2.28 0.048 2198 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.34 25.52 -
12535 937.1 -5.0 623 12536 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12834 951.9 -4.8 633 12839 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.067 3606 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
12872 953.4 -4.9 634 12876 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.048 2195 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
13186 969.9 -5.2 645 13187 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13485 985.7 -5.4 655 13490 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3602 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
13523 987.4 -5.5 656 13527 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.048 2192 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.50 -
13562 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13562 begin apogee
13570 990.5 -5.8 658 13701 done -0.22 0.28 0.103 3122 346.4 - - 2331 - - 127.60 1.153 2794 -4.3 0.421 - - - - - - 25.63 - 22.40
13702 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13702 begin climb
13705 994.3 - 662 13848 roll 0.47 0.68 0.069 3352 338.2 2.62 0.067 3732 534.7 136.3 135.27 1.119 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.37 23.36 21.69
13897 985.5 7.0 669 13902 done 0.47 - - 3362 - 2.42 0.048 2330 -579.3 137.5 - - 2233 - - - - - - - - - 24.15 -
14216 955.3 9.4 680 14222 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 921 -612.6 137.5 - - 2227 - - - - - - - - - 25.39 -
14254 952.6 9.3 681 14258 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 2319 607.8 137.5 - - 2226 - - - - - - - - - 25.42 -
14567 920.6 10.1 692 14572 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.068 3736 595.4 137.5 - - 2225 - - - - - - - - - 25.43 -
14615 917.4 10.2 693 14619 done 0.47 0.15 0.156 3346 -180.0 2.30 0.050 2326 -613.0 137.5 - - 2224 - - - - - - - - 25.36 25.64 -
14916 889.7 8.4 703 14922 roll 0.47 - - 3353 - 2.30 0.057 918 -612.2 137.5 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
14965 887.2 8.3 704 14969 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.056 2325 611.7 137.5 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
15266 859.6 8.5 714 15272 roll 0.47 - - 3353 - 2.38 0.068 3743 595.8 137.5 - - 2223 - - - - - - - - - 25.42 -
15344 853.8 8.9 716 15348 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.050 2322 -617.8 137.5 - - 2223 - - - - - - - - - 25.66 -
15646 825.8 8.4 726 15647 done 0.47 - - 3363 - - - 2321 - 137.5 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15947 801.1 8.1 736 15952 roll 0.47 - - 3363 - 2.38 0.068 3735 594.1 137.5 - - 2223 - - - - - - - - - 25.39 -
15976 798.3 8.4 737 15982 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.050 2320 -615.2 137.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
16307 767.6 9.4 748 16308 done 0.47 - - 3374 - - - 2320 - 137.5 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16607 739.3 9.8 758 16608 done 0.47 - - 3374 - - - 2320 - 137.5 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16907 710.0 9.8 768 16908 done 0.47 - - 3374 - - - 2320 - 137.5 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17206 682.7 9.0 778 17207 done 0.47 - - 3374 - - - 2320 - 137.5 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17508 655.7 8.9 788 17512 roll 0.47 - - 3374 - 2.38 0.067 3737 595.4 137.5 - - 2222 - - - - - - - - - 25.33 -
17536 652.9 9.1 789 17543 done 0.47 0.15 0.143 3345 -193.3 2.30 0.049 2323 -614.8 137.5 - - 2221 - - - - - - - - 25.34 25.60 -
17867 628.7 6.9 800 17872 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.057 921 -614.9 141.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.43 -
17897 626.7 6.8 801 17913 done 0.48 - - 3353 - 2.28 0.056 2322 614.5 147.2 8.73 0.825 2193 -3.2 0.275 - - - - - - - 25.44 23.79
18227 602.2 7.5 812 18232 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.067 3735 601.3 147.2 - - 2191 - - - - - - - - - 25.33 -
18294 596.9 8.0 814 18298 done 0.48 - - 3363 - 2.30 0.049 2320 -615.2 147.2 - - 2190 - - - - - - - - - 25.59 -
18607 571.4 7.7 825 18608 done 0.48 - - 3363 - - - 2320 - 147.2 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18906 547.8 7.8 835 18912 roll 0.48 - - 3363 - 2.38 0.066 3734 594.1 147.2 - - 2190 - - - - - - - - - 25.31 -
18944 545.0 8.2 836 18948 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.048 2319 -615.2 147.2 - - 2191 - - - - - - - - - 25.59 -
19256 517.0 8.6 847 19262 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.067 3740 597.1 147.2 - - 2190 - - - - - - - - - 25.29 -
19297 514.2 8.8 848 19303 done 0.48 0.10 0.118 3351 -220.0 2.28 0.049 2331 -618.0 147.2 - - 2190 - - - - - - - - 25.32 25.58 -
19617 490.3 6.9 859 19627 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.056 915 -607.7 151.3 4.95 0.632 2177 -2.6 0.230 - - - - - - - 25.49 23.85
19655 489.0 6.8 860 19666 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.056 2326 613.5 155.6 6.28 0.692 2159 -2.9 0.229 - - - - - - - 25.50 23.80
19968 466.3 6.6 871 19984 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.055 906 -622.8 166.0 11.27 0.780 2117 -3.7 0.252 - - - - - - - 25.54 23.84
20005 466.3 6.6 871 20023 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.055 2327 609.9 176.4 11.35 0.773 2074 -3.8 0.258 - - - - - - - 25.53 23.62
20347 436.5 8.1 883 20352 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.067 3739 600.9 176.4 - - 2069 - - - - - - - - - 25.32 -
20377 433.9 8.3 884 20383 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.049 2313 -620.0 176.4 - - 2068 - - - - - - - - - 25.56 -
20706 405.1 8.6 895 20712 roll 0.49 - - 3388 - 2.28 0.056 915 -613.2 176.4 - - 2067 - - - - - - - - - 25.44 -
20755 402.4 8.7 896 20765 done 0.49 0.15 0.132 3347 -273.3 2.33 0.056 2336 609.9 176.4 - - 2067 - - - - - - - - 25.31 25.45 -
21077 378.3 7.0 912 21082 roll 0.49 - - 3347 - 2.33 0.068 3735 600.4 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - 25.31 -
21116 375.2 7.3 914 21122 done 0.49 - - 3355 - 2.30 0.048 2313 -618.3 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - 25.60 -
21437 352.4 7.1 930 21442 roll 0.49 - - 3364 - 2.22 0.056 929 -623.4 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - 25.44 -
21484 349.6 7.1 932 21489 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.055 2334 610.9 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - 25.44 -
21786 325.2 7.9 947 21792 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.067 3738 597.4 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - 25.28 -
21815 323.6 8.1 948 21819 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.049 2318 -617.4 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - 25.58 -
22116 296.5 9.0 963 22122 roll 0.49 - - 3385 - 2.28 0.055 919 -613.6 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - 25.41 -
22156 292.9 9.1 965 22163 done 0.49 0.12 0.135 3352 -275.0 2.30 0.055 2326 611.7 178.1 - - 2067 - - - - - - - - 25.31 25.42 -
22477 268.7 7.3 981 22478 done 0.49 - - 3352 - - - 2326 - 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - - -
22777 248.4 6.4 996 22796 done 0.49 - - 3352 - - - 2326 - 193.0 15.10 0.686 2007 -4.0 0.163 - - - - - - - - 23.88
23097 227.1 6.6 1012 23116 roll 0.50 - - 3358 - 2.30 0.056 926 -608.7 203.1 10.02 0.639 1965 -4.2 0.168 - - - - - - - 25.55 23.91
23146 224.2 7.0 1014 23155 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.054 2333 611.7 204.7 - - 1964 - - - - - - - - - 25.53 -
23456 200.4 7.6 1030 23462 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.067 3733 595.7 204.7 - - 1962 - - - - - - - - - 25.32 -
23496 197.1 8.1 1033 23505 done 0.50 - - 3368 - 2.28 0.048 2323 -618.4 204.7 - - 1962 - - - - - - - - - 25.60 -
23807 172.9 7.9 1054 23815 roll 0.50 - - 3378 - 2.25 0.055 924 -621.8 204.7 - - 1961 - - - - - - - - - 25.44 -
23907 165.2 7.6 1064 23915 done 0.50 - - 3378 - 2.28 0.054 2325 614.5 204.7 - - 1961 - - - - - - - - - 25.45 -
24217 141.5 7.5 1085 24225 roll 0.50 - - 3378 - 2.33 0.066 3734 604.7 204.7 - - 1961 - - - - - - - - - 25.31 -
24236 139.9 7.6 1087 24247 done 0.50 0.12 0.138 3354 -200.0 2.28 0.047 2323 -618.9 204.7 - - 1961 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
24549 120.9 5.6 1108 24589 roll 0.51 - - 3357 - 2.33 0.056 919 -602.6 241.5 34.22 0.633 1807 -4.5 0.097 - - - - - - - 25.42 23.92
24638 115.7 6.4 1123 24658 done 0.52 - - 3357 - 2.22 0.054 2328 634.7 256.7 14.43 0.593 1746 -4.2 0.093 - - - - - - - 25.44 23.85
24966 95.4 6.6 1186 24985 roll 0.52 - - 3362 - 2.25 0.054 921 -625.3 268.4 10.93 0.565 1697 -4.5 0.086 - - - - - - - 25.53 23.97
25024 91.7 5.8 1196 25059 done 0.54 - - 3361 - 2.22 0.053 2333 636.0 298.3 26.23 0.591 1577 -4.6 0.080 - - - - - - - 25.49 23.99
25366 71.3 5.0 1262 25414 roll 0.56 - - 3362 - 2.38 0.065 3733 588.2 348.9 42.25 0.590 1370 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.27 23.99
25490 61.5 8.8 1284 25497 done 0.56 - - 3362 - 2.22 0.046 2315 -638.7 348.9 - - 1365 - - - - - - - - - 25.50 -
25803 31.6 9.4 1345 25810 roll 0.56 - - 3362 - 2.20 0.053 920 -634.1 348.9 - - 1362 - - - - - - - - - 25.48 -
25888 23.2 10.2 1361 25895 done 0.56 - - 3361 - 2.20 0.051 2326 639.1 348.9 - - 1362 - - - - - - - - - 25.52 -
26083 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26083 begin surface coast
26119 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26120 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.47 8.30 0.028 112 -391.4 0.17 0.075 2208 -694.1 352.01 - - 1359 - - - - - - - -