SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 611 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 96.14 of 146.00 AH used of 24V (34.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.91 of 100.00 AH used of 10V (33.09% remains)
• Surface angle -57.8 deg, depth 3.28 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 626.99 (SM_CC=626.98682)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 26 VBD -0.77 - - 136 - - - 2180 - -116.7 -7.20 - 659 - - - - - - - - - - -
30 3.4 - 1 185 roll -0.77 7.70 0.169 2362 289.1 2.40 0.059 771 -587.1 -116.7 -141.50 - 3522 -20.2 - - - - - - - - - -
442 36.9 -12.7 70 449 done -0.36 0.43 0.121 2493 304.7 2.28 0.038 2184 619.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
790 55.4 -5.4 131 797 roll -0.63 0.22 0.051 2390 -468.2 2.33 0.044 772 -606.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
877 63.8 -10.3 141 884 done -0.42 0.28 0.118 2473 296.4 2.22 0.036 2183 635.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
1196 80.7 -4.8 157 1198 done -0.62 0.17 0.054 2395 -458.8 - - 2184 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1504 105.9 -8.4 172 1506 done -0.46 0.22 0.116 2467 327.3 - - 2184 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1814 122.3 -5.1 187 1816 done -0.64 0.17 0.057 2389 -458.8 - - 2184 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2122 149.6 -8.9 202 2127 roll -0.47 0.20 0.119 2449 300.0 2.40 0.051 3592 586.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
2174 153.1 -6.0 204 2178 done -0.61 - - 2449 - 2.28 0.034 2183 -618.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
2497 172.9 -6.1 220 2502 roll -0.72 0.20 0.055 2352 -485.0 2.33 0.048 772 -605.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
2555 178.6 -10.3 222 2562 done -0.34 0.43 0.119 2498 339.5 2.28 0.038 2180 617.5 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
2872 196.3 -6.1 238 2877 roll -0.88 0.43 0.045 2320 -414.0 2.35 0.051 3584 597.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
3041 215.2 -12.2 245 3048 done -0.45 0.47 0.123 2464 306.4 2.28 0.036 2195 -609.2 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
3359 234.6 -6.0 261 3364 roll -0.65 0.17 0.060 2388 -447.1 2.38 0.051 768 -599.6 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
3429 240.9 -10.1 264 3434 done -0.46 0.25 0.120 2463 300.0 2.33 0.041 2203 615.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
3751 261.7 -6.4 280 3753 done -0.66 0.17 0.059 2388 -441.2 - - 2203 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
4060 289.5 -9.1 295 4062 done -0.49 0.22 0.117 2458 318.2 - - 2203 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
4380 310.7 -6.6 308 4382 done -0.67 0.17 0.060 2382 -447.1 - - 2204 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
4685 340.2 -9.8 318 4689 roll -0.48 0.22 0.118 2458 345.5 2.45 0.051 775 -583.3 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
4730 343.8 -7.3 319 4735 done -0.62 0.15 0.063 2394 -426.7 2.33 0.038 2205 613.7 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
5050 371.7 -8.7 330 5052 done -0.48 0.20 0.116 2457 315.0 - - 2205 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
5355 390.9 -6.1 340 5357 done -0.66 0.17 0.061 2378 -464.7 - - 2205 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
5662 417.9 -8.9 350 5667 roll -0.46 0.25 0.117 2462 336.0 2.47 0.051 760 -585.0 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
5726 422.3 -6.4 352 5731 done -0.61 0.15 0.065 2401 -406.7 2.35 0.041 2200 612.8 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
6062 447.8 -7.5 363 6064 done -0.52 0.15 0.118 2447 306.7 - - 2200 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
6370 465.0 -5.3 373 6372 done -0.66 0.15 0.065 2378 -460.0 - - 2200 - -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
6674 488.6 -7.8 383 6676 done -0.47 0.28 0.118 2465 310.7 - - 2200 - -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
7011 503.6 -4.3 393 7013 done -0.70 0.22 0.058 2372 -422.7 - - 2200 - -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
7314 526.5 -7.7 398 7316 done -0.48 0.28 0.117 2459 310.7 - - 2201 - -116.7 - - 3503 - - - - - - - - - - -
7617 541.3 -4.8 403 7619 done -0.69 0.20 0.058 2376 -415.0 - - 2201 - -116.7 - - 3502 - - - - - - - - - - -
7920 565.7 -8.2 408 7922 done -0.49 0.25 0.120 2454 312.0 - - 2201 - -116.7 - - 3501 - - - - - - - - - - -
8225 582.2 -5.3 413 8227 done -0.68 0.17 0.064 2380 -435.3 - - 2201 - -116.7 - - 3501 - - - - - - - - - - -
8526 606.5 -8.2 418 8528 done -0.50 0.22 0.120 2450 318.2 - - 2201 - -116.7 - - 3500 - - - - - - - - - - -
8829 623.4 -5.5 423 8831 done -0.66 0.15 0.070 2389 -406.7 - - 2201 - -116.7 - - 3499 - - - - - - - - - - -
9132 646.6 -7.8 428 9137 roll -0.53 0.17 0.126 2435 270.6 2.47 0.060 3592 563.2 -116.7 - - 3499 - - - - - - - - - - -
9161 648.6 -6.4 428 9165 done -0.53 - - 2436 - 2.35 0.041 2184 -599.1 -116.7 - - 3499 - - - - - - - - - - -
9500 668.9 -6.0 434 9504 roll -0.65 - - 2436 - 2.38 0.054 775 -592.0 -116.7 - - 3498 - - - - - - - - - - -
9529 670.9 -7.7 434 9534 done -0.72 0.17 0.064 2363 -429.4 2.33 0.041 2193 608.6 -116.7 - - 3497 - - - - - - - - - - -
9869 700.2 -8.8 440 9871 done -0.48 0.30 0.117 2458 316.7 - - 2193 - -116.7 - - 3498 - - - - - - - - - - -
10172 716.7 -5.3 445 10174 done -0.70 0.20 0.060 2375 -415.0 - - 2193 - -116.7 - - 3498 - - - - - - - - - - -
10474 741.2 -8.3 450 10479 roll -0.52 0.20 0.123 2442 335.0 2.45 0.053 763 -583.7 -116.7 - - 3497 - - - - - - - - - - -
10509 743.8 -6.8 450 10513 done -0.59 - - 2442 - 2.33 0.043 2190 612.4 -116.7 - - 3497 - - - - - - - - - - -
10836 763.1 -5.9 456 10838 done -0.74 0.20 0.061 2358 -420.0 - - 2191 - -116.7 - - 3497 - - - - - - - - - - -
11140 789.9 -9.0 461 11142 done -0.49 0.30 0.117 2453 316.7 - - 2191 - -116.7 - - 3497 - - - - - - - - - - -
11443 806.8 -5.4 466 11445 done -0.69 0.20 0.062 2371 -410.0 - - 2191 - -116.7 - - 3496 - - - - - - - - - - -
11745 832.1 -8.5 471 11747 done -0.51 0.25 0.120 2449 312.0 - - 2191 - -116.7 - - 3496 - - - - - - - - - - -
12049 848.9 -5.4 476 12051 done -0.70 0.17 0.066 2378 -417.6 - - 2191 - -116.7 - - 3495 - - - - - - - - - - -
12353 872.4 -7.9 481 12355 done -0.54 0.20 0.120 2440 310.0 - - 2191 - -116.7 - - 3495 - - - - - - - - - - -
12655 889.9 -5.7 486 12660 roll -0.69 0.15 0.071 2378 -413.3 2.40 0.057 3585 580.8 -116.7 - - 3495 - - - - - - - - - - -
12691 892.4 -6.8 486 12696 done -0.57 0.17 0.123 2428 294.1 2.35 0.039 2180 -597.9 -116.7 - - 3494 - - - - - - - - - - -
13020 911.8 -5.7 492 13025 roll -0.67 - - 2429 - 2.38 0.054 766 -594.1 -116.7 - - 3494 - - - - - - - - - - -
13060 914.5 -6.5 492 13065 done -0.67 - - 2429 - 2.35 0.043 2197 608.9 -116.7 - - 3494 - - - - - - - - - - -
13383 932.9 -5.7 498 13385 done -0.78 0.20 0.059 2345 -420.0 - - 2198 - -116.7 - - 3494 - - - - - - - - - - -
13686 959.2 -8.8 503 13688 done -0.49 0.35 0.120 2455 314.3 - - 2198 - -116.7 - - 3494 - - - - - - - - - - -
13989 974.5 -4.9 508 13991 done -0.72 0.22 0.060 2364 -413.6 - - 2198 - -116.7 - - 3494 - - - - - - - - - - -
14227 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14227 begin apogee
14236 993.6 7.9 512 14336 done -0.23 0.57 0.124 2540 308.8 - - 2274 - - 97.30 1.401 3046 -4.6 0.391 - - - - - - - - -
14337 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14337 begin climb
14341 995.9 - 513 14465 roll 0.77 0.98 0.080 2854 320.4 2.88 0.052 3668 484.0 116.7 113.12 1.370 2569 -4.2 0.367 - - - - - - - - -
14500 992.6 6.7 515 14514 done 0.44 0.38 0.127 2759 -250.0 2.62 0.032 2262 -536.6 122.3 6.65 1.067 2547 -3.3 0.368 - - - - - - - - -
14838 978.0 4.3 521 14904 roll 0.73 0.22 0.057 2865 481.8 2.53 0.052 866 -551.8 188.0 58.62 1.366 2278 -4.6 0.393 - - - - - - - - -
15023 963.3 8.7 523 15028 done 0.61 0.20 0.119 2803 -310.0 2.28 0.037 2272 616.7 188.0 - - 2272 - - - - - - - - - - -
15341 942.6 6.6 529 15355 roll 0.76 0.15 0.064 2871 453.3 2.42 0.057 3677 580.6 195.9 6.88 1.121 2247 -3.6 0.366 - - - - - - - - -
15390 937.9 10.1 529 15395 done 0.49 0.35 0.124 2771 -285.7 2.30 0.036 2257 -617.4 195.9 - - 2246 - - - - - - - - - - -
15706 919.7 5.6 535 15743 roll 0.82 0.28 0.052 2892 432.1 2.35 0.052 858 -595.3 229.1 30.40 1.323 2111 -4.4 0.369 - - - - - - - - -
15832 907.6 9.4 536 15840 done 0.64 0.25 0.118 2815 -308.0 2.25 0.040 2257 621.8 229.1 - - 2106 - - - - - - - - - - -
16143 884.2 7.3 542 16147 roll 0.78 0.15 0.065 2881 440.0 2.38 0.054 3690 602.1 229.1 - - 2104 - - - - - - - - - - -
16200 878.3 11.0 542 16207 done 0.55 0.30 0.121 2789 -306.7 2.30 0.034 2251 -625.7 229.1 - - 2104 - - - - - - - - - - -
16511 858.0 6.3 548 16531 roll 0.83 0.22 0.054 2892 468.2 2.30 0.050 872 -599.6 243.5 13.07 1.236 2052 -4.0 0.330 - - - - - - - - -
16606 848.4 11.0 549 16611 done 0.68 0.20 0.118 2832 -300.0 2.22 0.037 2268 628.8 243.5 - - 2049 - - - - - - - - - - -
16944 820.9 7.9 555 16945 done 0.77 - - 2832 - - - 2269 - 243.5 - - 2049 - - - - - - - - - - -
17247 796.6 8.1 560 17252 roll 0.87 0.17 0.061 2907 441.2 2.35 0.056 3676 598.7 243.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
17288 792.1 12.3 560 17293 done 0.55 0.40 0.121 2790 -292.5 2.30 0.034 2246 -621.7 243.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
17610 770.5 6.4 566 17626 roll 0.85 0.22 0.057 2895 477.3 2.28 0.050 859 -608.3 254.7 10.50 1.168 2007 -3.9 0.308 - - - - - - - - -
17706 760.4 12.6 567 17711 done 0.71 0.17 0.121 2842 -311.8 2.25 0.039 2258 621.8 254.7 - - 2006 - - - - - - - - - - -
18040 731.1 8.8 573 18044 roll 0.78 - - 2842 - 2.40 0.053 3689 596.2 254.7 - - 2005 - - - - - - - - - - -
18085 726.5 9.7 573 18089 done 0.78 - - 2842 - 2.35 0.034 2232 -620.0 254.7 - - 2005 - - - - - - - - - - -
18401 697.9 9.0 579 18406 roll 0.85 0.12 0.068 2898 466.7 2.25 0.049 871 -604.9 254.7 - - 2005 - - - - - - - - - - -
18469 690.3 11.5 580 18474 done 0.70 0.20 0.118 2838 -300.0 2.20 0.035 2251 627.3 254.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
18830 657.8 8.9 586 18834 roll 0.80 - - 2838 - 2.42 0.054 3676 588.8 254.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
18889 652.3 9.6 586 18893 done 0.80 - - 2838 - 2.35 0.035 2246 -608.5 254.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
19199 625.7 8.4 591 19204 roll 0.90 0.17 0.059 2918 470.6 2.33 0.050 848 -600.0 254.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
19273 617.2 12.3 592 19278 done 0.68 0.30 0.120 2828 -300.0 2.25 0.035 2251 623.6 254.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
19629 588.8 7.9 598 19634 roll 0.83 0.15 0.061 2895 446.7 2.42 0.054 3677 589.3 254.7 - - 2003 - - - - - - - - - - -
19674 583.8 11.1 598 19680 done 0.60 0.32 0.118 2801 -293.8 2.35 0.035 2231 -615.3 254.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
19992 562.3 6.6 604 20006 roll 0.88 0.25 0.053 2920 476.0 2.30 0.048 866 -593.5 261.2 6.72 0.980 1981 -3.4 0.235 - - - - - - - - -
20063 554.4 12.7 605 20068 done 0.67 0.30 0.118 2828 -306.7 2.20 0.037 2236 622.7 261.2 - - 1980 - - - - - - - - - - -
20430 525.9 7.5 611 20435 roll 0.84 0.17 0.058 2905 452.9 2.45 0.051 3687 592.2 261.2 - - 1980 - - - - - - - - - - -
20487 519.5 11.7 611 20494 done 0.58 0.38 0.117 2797 -284.2 2.35 0.031 2228 -620.9 261.2 - - 1979 - - - - - - - - - - -
20799 498.7 6.4 617 20816 roll 0.90 0.28 0.051 2921 442.9 2.33 0.047 858 -588.0 272.0 11.35 1.032 1936 -3.8 0.219 - - - - - - - - -
20891 488.5 11.4 619 20898 done 0.70 0.28 0.117 2837 -300.0 2.22 0.037 2243 623.9 272.0 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21205 463.4 7.8 630 21210 roll 0.83 0.12 0.067 2892 458.3 2.45 0.056 3689 590.2 272.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21256 457.9 12.2 631 21261 done 0.65 0.25 0.119 2817 -300.0 2.35 0.034 2232 -620.0 272.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21571 435.2 7.0 641 21576 roll 0.89 0.20 0.056 2911 470.0 2.28 0.049 863 -600.4 272.0 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21661 425.3 11.7 643 21666 done 0.75 0.20 0.117 2851 -300.0 2.22 0.037 2248 623.9 272.0 - - 1931 - - - - - - - - - - -
21976 397.9 8.4 653 21981 roll 0.84 - - 2851 - 2.42 0.054 3673 588.8 272.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22033 392.4 9.3 654 22037 done 0.84 - - 2855 - 2.38 0.035 2229 -606.7 272.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22347 364.9 8.8 664 22351 roll 0.91 0.15 0.062 2924 460.0 2.30 0.048 856 -597.0 272.0 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22427 355.7 13.6 666 22431 done 0.72 0.28 0.117 2841 -296.4 2.22 0.037 2232 619.8 272.0 - - 1931 - - - - - - - - - - -
22752 330.2 7.5 677 22757 roll 0.85 0.15 0.063 2907 440.0 2.45 0.051 3683 592.2 272.0 - - 1931 - - - - - - - - - - -
22820 322.7 12.1 679 22826 done 0.62 0.35 0.117 2809 -280.0 2.35 0.031 2229 -618.7 272.0 - - 1931 - - - - - - - - - - -
23151 300.5 6.7 690 23162 roll 0.91 0.25 0.053 2923 456.0 2.25 0.047 853 -611.6 277.4 5.57 0.807 1914 -3.1 0.136 - - - - - - - - -
23238 290.9 11.3 694 23243 done 0.74 0.25 0.118 2847 -304.0 2.20 0.035 2233 627.3 277.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
23566 262.7 8.3 710 23571 roll 0.86 0.12 0.067 2904 475.0 2.45 0.051 3687 593.5 277.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
23640 254.4 12.4 713 23645 done 0.65 0.30 0.116 2816 -293.3 2.35 0.031 2232 -619.1 277.4 - - 1914 - - - - - - - - - - -
23958 234.0 6.2 728 23982 roll 0.94 0.25 0.051 2935 476.0 2.28 0.047 860 -601.8 293.3 15.20 0.886 1848 -4.3 0.137 - - - - - - - - -
24057 223.1 10.1 732 24062 done 0.76 0.25 0.120 2859 -304.0 2.20 0.037 2234 624.5 293.3 - - 1845 - - - - - - - - - - -
24380 194.7 8.6 748 24384 roll 0.86 - - 2859 - 2.42 0.052 3682 598.3 293.3 - - 1844 - - - - - - - - - - -
24436 189.1 10.5 750 24443 done 0.86 - - 2862 - 2.38 0.035 2230 -610.1 293.3 - - 1844 - - - - - - - - - - -
24754 161.0 8.8 766 24758 roll 0.94 0.15 0.061 2935 486.7 2.28 0.047 855 -603.1 293.3 - - 1844 - - - - - - - - - - -
24827 152.1 10.6 769 24832 done 0.76 0.28 0.119 2852 -296.4 2.22 0.035 2238 623.0 293.3 - - 1843 - - - - - - - - - - -
25144 125.0 8.4 784 25149 roll 0.90 0.15 0.061 2920 453.3 2.47 0.050 3687 586.6 293.3 - - 1843 - - - - - - - - - - -
25196 118.8 14.6 786 25201 done 0.67 0.32 0.114 2825 -296.9 2.33 0.031 2232 -624.5 293.3 - - 1843 - - - - - - - - - - -
25514 94.0 7.9 801 25518 roll 0.95 0.22 0.054 2931 481.8 2.30 0.047 856 -598.3 293.3 - - 1843 - - - - - - - - - - -
25588 85.2 11.0 804 25592 done 0.78 0.22 0.120 2864 -304.5 2.22 0.035 2248 627.0 293.3 - - 1843 - - - - - - - - - - -
25906 57.9 8.3 822 25913 roll 0.89 0.10 0.073 2914 500.0 2.45 0.051 3684 586.1 293.3 - - 1843 - - - - - - - - - - -
25974 50.3 12.7 833 25981 done 0.72 0.25 0.118 2844 -280.0 2.35 0.030 2230 -618.7 293.3 - - 1844 - - - - - - - - - - -
26320 27.2 5.6 894 26354 roll 1.01 0.22 0.052 2947 468.2 2.28 0.046 868 -597.4 324.7 26.33 0.714 1720 -4.7 0.021 - - - - - - - - -
26384 20.5 12.0 904 26393 done 0.84 0.22 0.121 2879 -309.1 2.17 0.035 2231 628.1 324.7 - - 1717 - - - - - - - - - - -
26578 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26578 begin surface coast
26645 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26645 begin surface
SM 3.79 - - - - -7.72 - - 144 - - - 2170 - 626.99 239.80 0.656 489 -5.1 0.003 - - - - - -