OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 61 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 12.51 of 146.00 AH used of 24V (91.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.78 of 97.50 AH used of 10V (95.10% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 111 VBD -0.46 - - 135 - - - 2687 - -194.6 -91.62 - 2969 - - - - - - - - - - -
114 3.9 -4.4 9 147 roll -0.46 10.48 0.251 2639 238.9 1.67 0.074 3699 606.0 -194.6 -16.33 - 3918 -58.1 - - - - - - - 25.56 25.95 26.32
173 24.9 -36.2 14 181 done -0.10 0.40 0.135 2764 312.5 1.52 0.030 2669 -677.6 -194.6 - - 3921 - - - - - - - - 25.79 26.11 -
480 55.1 -7.4 42 486 roll -0.18 - - 2764 - 2.03 0.032 1291 -678.8 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.23 -
594 62.1 -6.5 47 600 done -0.31 0.20 0.092 2691 -365.0 2.12 0.047 2665 648.1 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - 26.17 26.22 -
907 91.3 -10.4 63 913 roll -0.50 0.12 0.104 2628 -525.0 2.03 0.032 1301 -671.9 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - 26.40 26.37 -
979 97.9 -10.5 66 985 done -0.64 - - 2628 - 2.10 0.049 2642 638.6 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - - 26.32 -
1293 122.5 -6.8 82 1300 roll -0.71 0.12 0.087 2547 -675.0 2.00 0.031 1290 -676.0 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - 26.53 26.45 -
1461 146.5 -17.5 90 1467 done -0.62 0.17 0.164 2596 288.2 1.83 0.049 2473 646.4 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - 26.20 26.41 -
1779 192.9 -15.1 106 1784 roll -0.58 - - 2596 - 1.92 0.058 3697 637.5 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - - 26.43 -
1865 204.1 -13.6 110 1871 done -0.56 - - 2596 - 1.75 0.031 2479 -696.0 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - - 26.59 -
2183 239.2 -10.7 126 2189 roll -0.56 - - 2596 - 1.92 0.057 3694 632.8 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.47 -
2307 250.6 -8.7 132 2312 done -0.58 - - 2597 - 1.73 0.032 2504 -687.9 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.63 -
2629 280.5 -9.6 148 2630 done -0.58 - - 2597 - - - 2504 - -194.6 - - 3921 - - - - - - - - - - -
2930 306.4 -7.8 163 2931 done -0.58 - - 2596 - - - 2503 - -194.6 - - 3919 - - - - - - - - - - -
3230 328.7 -7.8 178 3231 done -0.60 - - 2598 - - - 2504 - -194.6 - - 3916 - - - - - - - - - - -
3530 354.7 -8.8 193 3535 roll -0.61 - - 2596 - 1.90 0.057 3697 627.9 -194.6 - - 3914 - - - - - - - - - 26.52 -
3627 362.1 -8.9 197 3633 done -0.64 - - 2596 - 1.77 0.033 2507 -672.3 -194.6 - - 3913 - - - - - - - - - 26.69 -
3933 387.5 -7.4 213 3938 roll -0.66 - - 2596 - 1.90 0.057 3700 627.9 -194.6 - - 3911 - - - - - - - - - 26.52 -
4025 393.7 -7.3 217 4031 done -0.70 - - 2596 - 1.77 0.033 2515 -669.5 -194.6 - - 3910 - - - - - - - - - 26.70 -
4338 416.8 -6.9 233 4344 roll -0.72 - - 2596 - 1.80 0.034 1291 -680.0 -194.6 - - 3908 - - - - - - - - - 26.63 -
4371 418.6 -7.1 234 4377 done -0.75 0.12 0.093 2536 -500.0 1.92 0.048 2527 643.8 -194.6 - - 3907 - - - - - - - - 26.55 26.55 -
4684 455.2 -11.8 250 4686 done -0.70 0.15 0.146 2578 280.0 - - 2528 - -194.6 - - 3905 - - - - - - - - 26.47 - -
4984 480.0 -8.2 265 4989 roll -0.70 - - 2578 - 1.85 0.060 3700 633.5 -194.6 - - 3903 - - - - - - - - - 26.51 -
5083 486.8 -8.2 269 5089 done -0.71 - - 2579 - 1.70 0.034 2532 -687.1 -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - 26.70 -
5388 513.7 -8.7 285 5393 roll -0.73 - - 2579 - 1.85 0.059 3693 627.6 -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - 26.51 -
5434 517.6 -8.9 287 5439 done -0.74 - - 2579 - 1.70 0.034 2530 -684.1 -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - 26.69 -
5752 545.3 -8.5 303 5758 roll -0.76 - - 2579 - 1.88 0.059 3702 623.4 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.51 -
5810 549.2 -8.8 305 5816 done -0.78 - - 2579 - 1.70 0.034 2539 -684.1 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.70 -
6116 575.7 -8.4 321 6118 done -0.80 0.12 0.103 2517 -516.7 - - 2539 - -194.6 - - 3895 - - - - - - - - 26.70 - -
6437 615.2 -12.4 335 6442 roll -0.74 0.12 0.164 2557 333.3 1.85 0.059 3703 629.2 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - 26.46 26.49 -
6509 621.4 -11.1 337 6514 done -0.71 - - 2557 - 1.73 0.034 2539 -672.8 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.69 -
6833 651.8 -9.2 348 6838 roll -0.71 - - 2557 - 1.85 0.060 3693 623.8 -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - 26.48 -
6865 655.1 -9.5 349 6870 done -0.71 - - 2557 - 1.67 0.036 2560 -678.4 -194.6 - - 3890 - - - - - - - - - 26.68 -
7198 686.6 -9.4 360 7203 roll -0.71 - - 2557 - 1.80 0.060 3692 628.9 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.48 -
7223 686.6 -9.4 360 7231 done -0.71 - - 2557 - 1.73 0.036 2554 -657.8 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.67 -
7530 717.5 -9.3 371 7535 roll -0.71 - - 2557 - 1.85 0.034 1296 -680.0 -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - 26.61 -
7556 717.5 -9.3 371 7563 done -0.71 - - 2557 - 1.95 0.050 2553 644.6 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.51 -
7862 747.2 -8.9 382 7867 roll -0.71 - - 2557 - 1.80 0.060 3702 638.3 -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - 26.46 -
7895 750.0 -8.9 383 7900 done -0.71 - - 2557 - 1.70 0.036 2556 -674.1 -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - 26.67 -
8228 778.1 -8.3 394 8229 done -0.71 - - 2557 - - - 2556 - -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - - -
8527 803.5 -8.6 404 8533 roll -0.71 - - 2557 - 1.85 0.061 3702 619.5 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.44 -
8554 803.5 -8.6 404 8561 done -0.71 - - 2557 - 1.70 0.037 2553 -675.9 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.66 -
8860 833.0 -9.2 415 8865 roll -0.71 - - 2557 - 1.88 0.034 1283 -675.5 -194.6 - - 3881 - - - - - - - - - 26.60 -
8895 835.9 -9.2 416 8900 done -0.71 - - 2557 - 1.98 0.050 2554 641.9 -194.6 - - 3880 - - - - - - - - - 26.48 -
9224 868.8 -10.2 427 9229 roll -0.71 - - 2557 - 1.83 0.061 3701 626.8 -194.6 - - 3880 - - - - - - - - - 26.43 -
9287 875.3 -10.3 429 9292 done -0.71 - - 2557 - 1.70 0.037 2562 -670.0 -194.6 - - 3880 - - - - - - - - - 26.65 -
9619 909.3 -10.1 440 9625 roll -0.71 - - 2557 - 1.80 0.062 3691 627.2 -194.6 - - 3879 - - - - - - - - - 26.41 -
9651 912.7 -10.1 441 9656 done -0.71 - - 2557 - 1.70 0.037 2554 -668.8 -194.6 - - 3879 - - - - - - - - - 26.65 -
9984 944.5 -9.3 452 9985 done -0.71 - - 2559 - - - 2553 - -194.6 - - 3878 - - - - - - - - - - -
10284 971.3 -8.8 462 10289 roll -0.71 - - 2557 - 1.85 0.062 3695 617.3 -194.6 - - 3876 - - - - - - - - - 26.39 -
10320 974.0 -8.7 463 10326 done -0.71 - - 2557 - 1.67 0.037 2573 -671.9 -194.6 - - 3876 - - - - - - - - - 26.63 -
10526 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10527 begin apogee
10532 991.4 -8.0 470 10693 roll -0.12 0.57 0.116 2753 343.9 - - 1946 - - 155.27 1.437 3121 -4.9 0.355 - - - - - - 26.17 - 23.61
10694 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10694 begin climb
10696 998.1 - 475 10879 roll 0.46 0.55 0.059 2958 372.7 2.30 0.041 546 -608.7 194.6 174.52 1.395 2327 -4.5 0.344 - - - - - - 24.73 24.72 23.16
10927 985.3 9.4 483 10932 done 0.42 - - 2958 - 2.28 0.039 1939 611.0 194.6 - - 2321 - - - - - - - - - 24.77 -
11255 948.0 11.2 494 11261 roll 0.39 0.12 0.156 2918 -333.3 2.28 0.053 3353 620.2 194.6 - - 2316 - - - - - - - - 25.68 25.73 -
11267 948.0 11.2 494 11272 done 0.35 - - 2925 - 2.17 0.034 1944 -649.3 194.6 - - 2315 - - - - - - - - - 25.84 -
11591 918.8 8.2 505 11614 roll 0.36 - - 2928 - 2.25 0.043 537 -625.3 212.3 15.40 1.279 2254 -4.0 0.301 - - - - - - - 25.70 24.68
11765 907.0 7.7 510 11802 done 0.40 - - 2928 - 2.22 0.039 1951 636.9 243.9 29.23 1.325 2125 -4.4 0.319 - - - - - - - 25.92 24.25
12101 877.6 8.1 522 12125 roll 0.41 - - 2928 - 2.35 0.055 3344 592.8 264.8 19.02 1.285 2040 -4.5 0.323 - - - - - - - 25.44 24.46
12223 866.8 9.0 526 12228 done 0.41 - - 2928 - 2.17 0.034 1951 -641.9 264.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.77 -
12557 840.3 7.9 537 12585 done 0.45 - - 2928 - - - 1951 - 292.4 24.62 1.295 1929 -4.4 0.301 - - - - - - - - 24.47
12887 812.4 8.9 548 12888 done 0.48 - - 2928 - - - 1951 - 292.4 - - 1923 - - - - - - - - - - -
13185 783.3 10.0 558 13187 done 0.50 0.10 0.109 2983 550.0 - - 1947 - 292.4 - - 1922 - - - - - - - - 26.22 - -
13486 740.5 14.4 568 13487 done 0.48 - - 2987 - - - 1947 - 292.4 - - 1922 - - - - - - - - - - -
13786 697.5 13.9 578 13788 done 0.45 0.15 0.146 2940 -313.3 - - 1947 - 292.4 - - 1922 - - - - - - - - 26.20 - -
14086 666.9 9.8 588 14092 roll 0.47 - - 2940 - 2.25 0.055 3352 624.4 292.4 - - 1921 - - - - - - - - - 26.31 -
14113 666.9 9.8 588 14120 done 0.49 - - 2942 - 2.15 0.034 1950 -652.1 292.4 - - 1921 - - - - - - - - - 26.40 -
14421 635.8 9.0 599 14422 done 0.51 - - 2941 - - - 1950 - 292.4 - - 1920 - - - - - - - - - - -
14720 608.8 8.9 609 14725 roll 0.53 - - 2942 - 2.22 0.054 3349 630.2 292.4 - - 1921 - - - - - - - - - 26.37 -
14755 605.6 9.0 610 14761 done 0.55 0.10 0.111 2996 540.0 2.12 0.034 1960 -655.2 292.4 - - 1921 - - - - - - - - 26.40 26.46 -
15074 564.8 12.5 625 15080 roll 0.51 0.12 0.158 2957 -325.0 2.17 0.043 538 -655.3 292.4 - - 1920 - - - - - - - - 26.32 26.43 -
15140 558.4 10.8 628 15145 done 0.51 - - 2956 - 2.22 0.039 1983 650.9 292.4 - - 1919 - - - - - - - - - 26.44 -
15457 530.0 8.8 644 15463 roll 0.51 - - 2956 - 2.15 0.054 3349 635.3 292.4 - - 1920 - - - - - - - - - 26.41 -
15475 530.0 8.8 644 15482 done 0.51 - - 2956 - 2.08 0.034 1968 -663.9 292.4 - - 1920 - - - - - - - - - 26.51 -
15781 500.8 9.3 660 15786 roll 0.52 - - 2956 - 2.20 0.043 530 -653.6 292.4 - - 1920 - - - - - - - - - 26.46 -
15807 498.7 9.3 661 15813 done 0.54 - - 2956 - 2.20 0.039 1978 658.2 292.4 - - 1919 - - - - - - - - - 26.46 -
16126 471.9 8.2 677 16146 roll 0.57 - - 2956 - 2.15 0.053 3346 636.3 307.1 12.98 1.029 1868 -3.9 0.191 - - - - - - - 26.24 25.32
16197 466.1 9.1 680 16204 done 0.57 - - 2956 - 2.08 0.034 1975 -659.1 307.1 - - 1866 - - - - - - - - - 26.31 -
16512 438.2 8.5 696 16527 roll 0.59 0.10 0.110 3012 560.0 2.25 0.044 539 -638.2 312.5 6.10 0.867 1846 -3.3 0.175 - - - - - - 26.42 26.23 25.20
16563 433.5 9.8 698 16568 done 0.59 - - 3012 - 2.20 0.039 1972 651.4 312.5 - - 1846 - - - - - - - - - 26.24 -
16875 388.4 14.4 714 16882 roll 0.55 0.12 0.157 2970 -350.0 2.17 0.052 3357 638.2 312.5 - - 1846 - - - - - - - - 26.20 26.25 -
16909 385.5 13.7 715 16914 done 0.51 - - 2970 - 2.12 0.034 1968 -655.2 312.5 - - 1845 - - - - - - - - - 26.35 -
17221 353.9 9.4 731 17222 done 0.51 - - 2970 - - - 1969 - 312.5 - - 1844 - - - - - - - - - - -
17523 327.0 9.3 746 17528 roll 0.53 - - 2970 - 2.17 0.044 531 -662.7 312.5 - - 1844 - - - - - - - - - 26.37 -
17554 324.7 9.4 747 17560 done 0.55 - - 2970 - 2.22 0.038 1981 653.2 312.5 - - 1844 - - - - - - - - - 26.39 -
17869 295.0 8.9 763 17870 done 0.57 - - 2970 - - - 1980 - 312.5 - - 1844 - - - - - - - - - - -
18168 267.3 9.6 778 18169 done 0.59 - - 2970 - - - 1980 - 312.5 - - 1844 - - - - - - - - - - -
18469 239.6 9.4 793 18474 roll 0.61 - - 2970 - 2.12 0.053 3350 646.2 312.5 - - 1844 - - - - - - - - - 26.40 -
18535 232.6 10.9 796 18541 done 0.62 - - 2970 - 2.08 0.033 1962 -667.3 312.5 - - 1844 - - - - - - - - - 26.51 -
18854 202.9 8.4 812 18869 roll 0.66 0.12 0.096 3042 600.0 2.22 0.051 3356 627.9 320.5 8.88 0.796 1813 -3.5 0.094 - - - - - - 26.59 26.35 25.48
18926 195.0 11.5 815 18933 done 0.63 0.17 0.147 2998 -258.8 2.05 0.033 1992 -665.4 320.5 - - 1813 - - - - - - - - 26.20 26.41 -
19241 164.4 9.2 831 19246 roll 0.63 - - 2999 - 2.20 0.041 530 -664.5 320.5 - - 1811 - - - - - - - - - 26.39 -
19284 160.3 9.7 833 19289 done 0.65 - - 2998 - 2.28 0.037 2007 647.8 320.5 - - 1809 - - - - - - - - - 26.39 -
19606 127.4 9.9 849 19612 roll 0.68 - - 2998 - 2.10 0.052 3351 640.0 320.5 - - 1810 - - - - - - - - - 26.37 -
19674 120.8 10.4 852 19679 done 0.70 - - 2998 - 2.03 0.032 1988 -671.4 320.5 - - 1811 - - - - - - - - - 26.49 -
19992 100.3 6.3 868 20063 roll 0.79 0.12 0.093 3076 650.0 2.33 0.041 543 -620.2 400.5 64.45 0.784 1488 -5.0 0.068 - - - - - - 26.57 25.52 24.85
20124 87.2 11.1 874 20129 done 0.79 - - 3075 - 2.28 0.037 1989 634.2 400.5 - - 1485 - - - - - - - - - 25.70 -
20437 57.3 9.1 890 20442 roll 0.82 - - 3075 - 2.15 0.050 3349 632.6 400.5 - - 1483 - - - - - - - - - 25.98 -
20494 53.6 9.0 892 20500 done 0.85 - - 3076 - 2.03 0.031 1999 -665.0 400.5 - - 1483 - - - - - - - - - 26.11 -
20800 35.5 5.5 921 20893 roll 0.97 0.10 0.108 3136 600.0 2.33 0.041 537 -627.5 508.5 83.25 0.708 1046 -5.2 0.028 - - - - - - 26.31 25.25 24.60
21016 16.2 9.3 942 21022 done 1.03 - - 3137 - 2.28 0.035 1993 638.6 508.5 - - 1044 - - - - - - - - - 25.71 -
21160 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21160 begin surface coast
21189 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21189 begin surface
SM 1.77 - - - - -8.27 7.82 0.043 139 -383.4 1.10 0.049 2690 633.6 652.74 64.93 0.060 459 -9.0 0.027 - - - - - -