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*
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* dive
| • Previous call tries 3 | • 249.78 of 350.00 AH used of 24V (28.63% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle 9.0 deg, depth 1.36 m | • Intended pitch -15.5 deg, speed -8.250 cm/s | |
| • VBD pumped to 549.72 (SM_CC=549.71729) | • surface range 19.2 m at 19.6 m depth, ceiling 0.4 m | |
| • GPS1 time: 181 s, HDOP was 99.0 m | ||
| • GPS2 time: 181 s, HDOP was 99.0 m | • Transponder ping count: 50 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 20 | - | - | - | 110 | VBD | -0.89 | - | - | 2822 | - | - | - | 2504 | - | -146.0 | -86.88 | - | 3213 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 117 | 3.7 | -4.5 | 9 | 130 | roll | -0.89 | 2.12 | 0.230 | 2229 | -279.7 | 1.55 | 0.132 | 1660 | -544.5 | -146.0 | -4.50 | - | 3338 | -27.8 | - | - | - | - | - | - | - | 13.95 | 14.23 | 14.75 |
| 367 | 41.7 | -16.8 | 33 | 371 | done | -0.82 | - | - | 2223 | - | 1.55 | 0.115 | 2509 | 547.7 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.16 | - |
| 703 | 106.0 | -18.8 | 64 | 707 | roll | -0.74 | 0.17 | 0.295 | 2261 | 223.5 | 1.55 | 0.119 | 3349 | 541.9 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.92 | 14.12 | - |
| 769 | 117.1 | -17.6 | 66 | 773 | done | -0.66 | 0.15 | 0.271 | 2294 | 220.0 | 1.50 | 0.083 | 2489 | -573.3 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.95 | 14.24 | - |
| 1106 | 163.5 | -13.0 | 77 | 1109 | roll | -0.64 | - | - | 2295 | - | 1.50 | 0.097 | 1639 | -566.7 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.14 | - |
| 1189 | 171.4 | -12.2 | 79 | 1193 | done | -0.62 | - | - | 2290 | - | 1.58 | 0.119 | 2496 | 542.4 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.10 | - |
| 1505 | 209.6 | -11.3 | 90 | 1509 | roll | -0.60 | - | - | 2283 | - | 1.58 | 0.128 | 3355 | 543.7 | -146.0 | - | - | 3336 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.05 | - |
| 1559 | 213.9 | -11.4 | 91 | 1564 | done | -0.59 | 0.15 | 0.256 | 2317 | 226.7 | 1.50 | 0.084 | 2489 | -577.3 | -146.0 | - | - | 3336 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.93 | 14.21 | - |
| 1875 | 245.6 | -9.0 | 102 | 1878 | roll | -0.59 | - | - | 2317 | - | 1.50 | 0.097 | 1637 | -568.0 | -146.0 | - | - | 3336 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.11 | - |
| 1899 | 245.6 | -9.0 | 102 | 1902 | done | -0.59 | - | - | 2312 | - | 1.62 | 0.115 | 2500 | 532.7 | -146.0 | - | - | 3336 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.04 | - |
| 2214 | 276.1 | -9.2 | 113 | 2217 | roll | -0.59 | - | - | 2306 | - | 1.58 | 0.125 | 3357 | 542.4 | -146.0 | - | - | 3336 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.04 | - |
| 2288 | 282.4 | -9.6 | 115 | 2292 | done | -0.59 | - | - | 2306 | - | 1.50 | 0.082 | 2492 | -576.7 | -146.0 | - | - | 3336 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.20 | - |
| 2614 | 315.9 | -9.9 | 126 | 2618 | roll | -0.59 | - | - | 2300 | - | 1.60 | 0.125 | 3356 | 540.0 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.04 | - |
| 2642 | 315.9 | -9.9 | 126 | 2649 | done | -0.59 | - | - | 2300 | - | 1.50 | 0.080 | 2499 | -571.3 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | - |
| 2949 | 349.3 | -9.7 | 137 | 2953 | roll | -0.59 | - | - | 2293 | - | 1.58 | 0.127 | 3349 | 538.0 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.03 | - |
| 2978 | 349.3 | -9.7 | 137 | 2986 | done | -0.59 | - | - | 2294 | - | 1.50 | 0.080 | 2491 | -572.0 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | - |
| 3284 | 383.9 | -10.6 | 148 | 3285 | done | -0.59 | - | - | 2294 | - | - | - | 2491 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3584 | 415.1 | -10.5 | 158 | 3585 | done | -0.59 | - | - | 2293 | - | - | - | 2491 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3885 | 446.2 | -10.2 | 168 | 3886 | done | -0.59 | - | - | 2294 | - | - | - | 2491 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4184 | 476.1 | -10.0 | 178 | 4188 | roll | -0.59 | - | - | 2287 | - | 1.62 | 0.125 | 3356 | 534.0 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.03 | - |
| 4232 | 479.8 | -10.2 | 179 | 4236 | done | -0.59 | 0.12 | 0.258 | 2313 | 216.7 | 1.50 | 0.079 | 2499 | -571.3 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.94 | 14.20 | - |
| 4554 | 509.6 | -8.5 | 190 | 4555 | done | -0.59 | - | - | 2313 | - | - | - | 2499 | - | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4853 | 535.9 | -8.8 | 200 | 4857 | roll | -0.60 | - | - | 2309 | - | 1.60 | 0.127 | 3352 | 533.1 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.00 | - |
| 4907 | 539.2 | -8.9 | 201 | 4910 | done | -0.61 | - | - | 2309 | - | 1.50 | 0.081 | 2497 | -570.0 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.18 | - |
| 5223 | 569.9 | -9.2 | 212 | 5224 | done | -0.61 | - | - | 2309 | - | - | - | 2497 | - | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5522 | 597.9 | -9.3 | 222 | 5525 | roll | -0.61 | - | - | 2303 | - | 1.60 | 0.126 | 3353 | 535.0 | -146.0 | - | - | 3340 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.00 | - |
| 5576 | 601.3 | -9.3 | 223 | 5580 | done | -0.61 | - | - | 2303 | - | 1.55 | 0.081 | 2494 | -554.2 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.14 | - |
| 5892 | 632.6 | -9.1 | 234 | 5896 | roll | -0.61 | - | - | 2297 | - | 1.62 | 0.126 | 3343 | 524.1 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.93 | - |
| 5936 | 636.1 | -9.3 | 235 | 5939 | done | -0.61 | - | - | 2296 | - | 1.52 | 0.081 | 2497 | -556.6 | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.13 | - |
| 6263 | 649.2 | 0.1 | 246 | 6266 | roll | -0.71 | - | - | 2297 | - | 1.50 | 0.095 | 1653 | -562.7 | -146.0 | - | - | 3340 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.06 | - |
| 6293 | end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6293 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6308 | 649.2 | - | 247 | 6480 | done | -0.22 | 0.45 | 0.161 | 2433 | 302.2 | - | - | 2519 | - | - | 160.62 | 2.485 | 2741 | -3.7 | 0.208 | - | - | - | - | - | - | 13.99 | - | 12.23 |
| 6481 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6481 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6488 | 649.3 | - | 253 | 6673 | done | 0.89 | 1.20 | 0.139 | 2791 | 298.3 | - | - | 2519 | - | 146.0 | 180.32 | 2.474 | 2145 | -3.3 | 0.185 | - | - | - | - | - | - | 13.51 | - | 11.52 |
| 6960 | 615.8 | 9.6 | 269 | 6964 | roll | 0.85 | - | - | 2791 | - | 1.55 | 0.128 | 3362 | 543.9 | 146.0 | - | - | 2140 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.09 | - |
| 7020 | 612.1 | 9.7 | 270 | 7026 | done | 0.81 | - | - | 2797 | - | 1.50 | 0.086 | 2505 | -571.3 | 146.0 | - | - | 2140 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - |
| 7326 | 580.4 | 9.3 | 281 | 7330 | roll | 0.77 | 0.12 | 0.264 | 2769 | -233.3 | 1.50 | 0.096 | 1673 | -554.7 | 146.0 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.22 | 14.28 | - |
| 7356 | 580.4 | 9.3 | 281 | 7363 | done | 0.72 | - | - | 2769 | - | 1.52 | 0.116 | 2517 | 555.3 | 146.0 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | - |
| 7663 | 554.0 | 7.6 | 292 | 7688 | roll | 0.73 | - | - | 2769 | - | 1.55 | 0.133 | 3366 | 547.7 | 162.9 | 17.77 | 2.255 | 2077 | -3.4 | 0.180 | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | 13.16 |
| 7728 | 548.4 | 8.3 | 294 | 7732 | done | 0.70 | 0.15 | 0.249 | 2740 | -193.3 | 1.50 | 0.088 | 2496 | -580.0 | 162.9 | - | - | 2077 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.23 | 14.40 | - |
| 8060 | 524.3 | 6.9 | 305 | 8104 | roll | 0.75 | - | - | 2744 | - | 1.52 | 0.099 | 1667 | -545.4 | 197.5 | 38.95 | 2.306 | 1935 | -3.6 | 0.177 | - | - | - | - | - | - | - | 14.23 | 12.97 |
| 8175 | 518.1 | 7.0 | 308 | 8218 | done | 0.80 | - | - | 2744 | - | 1.52 | 0.117 | 2514 | 557.2 | 230.5 | 37.28 | 2.274 | 1800 | -3.6 | 0.176 | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | 12.94 |
| 8543 | 485.2 | 8.6 | 321 | 8547 | roll | 0.82 | - | - | 2750 | - | 1.50 | 0.098 | 1662 | -568.0 | 230.5 | - | - | 1796 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | - |
| 8632 | 478.9 | 8.5 | 323 | 8638 | done | 0.83 | - | - | 2749 | - | 1.52 | 0.117 | 2510 | 557.9 | 230.5 | - | - | 1794 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | - |
| 8940 | 450.7 | 8.4 | 334 | 8941 | done | 0.84 | - | - | 2750 | - | - | - | 2510 | - | 230.5 | - | - | 1794 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 9239 | 426.3 | 8.2 | 344 | 9241 | done | 0.86 | 0.12 | 0.150 | 2797 | 391.7 | - | - | 2510 | - | 232.7 | - | - | 1793 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.55 | - | - |
| 9539 | 394.0 | 11.2 | 354 | 9540 | done | 0.83 | - | - | 2797 | - | - | - | 2510 | - | 232.7 | - | - | 1792 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 9840 | 359.2 | 11.7 | 364 | 9841 | done | 0.81 | - | - | 2797 | - | - | - | 2510 | - | 232.7 | - | - | 1792 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10139 | 324.8 | 11.4 | 374 | 10141 | done | 0.78 | 0.15 | 0.247 | 2763 | -226.7 | - | - | 2510 | - | 232.7 | - | - | 1792 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.22 | - | - |
| 10439 | 297.2 | 9.1 | 384 | 10443 | roll | 0.78 | - | - | 2762 | - | 1.55 | 0.126 | 3355 | 545.2 | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.16 | - |
| 10487 | 293.7 | 9.4 | 385 | 10491 | done | 0.78 | - | - | 2766 | - | 1.50 | 0.086 | 2505 | -566.7 | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.28 | - |
| 10807 | 262.9 | 9.1 | 396 | 10811 | roll | 0.78 | - | - | 2773 | - | 1.50 | 0.098 | 1657 | -565.3 | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | - |
| 10856 | 259.8 | 9.1 | 397 | 10859 | done | 0.78 | - | - | 2773 | - | 1.55 | 0.112 | 2510 | 550.3 | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.18 | - |
| 11176 | 227.8 | 10.1 | 408 | 11177 | done | 0.78 | - | - | 2773 | - | - | - | 2510 | - | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11476 | 198.1 | 9.8 | 418 | 11479 | roll | 0.78 | - | - | 2779 | - | 1.50 | 0.099 | 1661 | -566.0 | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.19 | - |
| 11543 | 191.9 | 9.5 | 420 | 11546 | done | 0.78 | - | - | 2779 | - | 1.58 | 0.114 | 2504 | 533.5 | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.12 | - |
| 11878 | 159.5 | 9.5 | 431 | 11879 | done | 0.78 | - | - | 2779 | - | - | - | 2504 | - | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12178 | 132.1 | 8.8 | 441 | 12181 | roll | 0.78 | - | - | 2779 | - | 1.58 | 0.129 | 3363 | 543.7 | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.10 | - |
| 12222 | 129.0 | 8.9 | 442 | 12225 | done | 0.78 | - | - | 2785 | - | 1.50 | 0.086 | 2505 | -572.0 | 232.7 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.24 | - |
| 12547 | 102.0 | 7.6 | 453 | 12565 | roll | 0.81 | - | - | 2792 | - | 1.55 | 0.098 | 1662 | -543.9 | 251.2 | 11.82 | 0.492 | 1716 | -6.3 | 0.281 | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | 13.71 |
| 12617 | 96.3 | 8.1 | 458 | 12627 | done | 0.83 | - | - | 2791 | - | 1.60 | 0.114 | 2513 | 531.9 | 253.9 | 1.67 | 0.470 | 1704 | -7.2 | 0.314 | - | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 13.58 |
| 12930 | 69.6 | 8.0 | 489 | 12939 | roll | 0.84 | - | - | 2797 | - | 1.52 | 0.096 | 1663 | -559.2 | 259.9 | 3.65 | 0.391 | 1680 | -6.6 | 0.250 | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | 13.69 |
| 12998 | 64.3 | 8.0 | 495 | 13008 | done | 0.86 | - | - | 2797 | - | 1.60 | 0.116 | 2514 | 531.9 | 266.7 | 4.18 | 0.362 | 1652 | -6.7 | 0.254 | - | - | - | - | - | - | - | 14.11 | 13.75 |
| 13310 | 38.7 | 8.5 | 526 | 13316 | done | 0.87 | - | - | 2797 | - | - | - | 2514 | - | 266.7 | - | - | 1652 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 13620 | 11.8 | 8.5 | 557 | 13627 | done | 0.87 | - | - | 2797 | - | - | - | 2514 | - | 266.7 | - | - | 1651 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 13725 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13725 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13766 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13766 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 2.13 | - | - | - | - | -7.35 | 8.15 | 0.101 | 145 | 17.8 | - | - | 2514 | - | 549.72 | 152.52 | 0.168 | 499 | 3.3 | -0.004 | - | - | - | - | - | - | |||