NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 600 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 148.55 of 350.00 AH used of 24V (57.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.3 deg, depth 2.56 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 375 - - - 2398 - -116.8 -47.80 - 2536 - - - - - - - - - - -
87 3.1 -1.4 5 133 roll -0.59 12.65 0.362 3128 217.6 2.55 0.096 995 -550.2 -116.8 -19.77 - 3337 -40.5 - - - - - - - 13.66 14.09 14.45
263 26.1 -12.8 23 272 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.073 2403 556.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.03 -
513 59.2 -14.0 48 522 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.088 3821 549.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.98 -
553 64.6 -13.5 52 561 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.060 2386 -574.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.09 -
803 91.3 -9.5 77 812 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.073 1000 -565.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
833 94.4 -10.0 80 842 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.071 2402 560.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.06 -
1083 119.3 -9.4 105 1092 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.088 3808 551.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.98 -
1194 129.7 -9.6 116 1203 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.061 2401 -569.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.09 -
1444 151.2 -7.9 141 1454 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.072 988 -565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
1484 154.7 -8.6 145 1494 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.070 2405 560.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.04 -
1736 173.0 -6.8 170 1745 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.090 3809 550.6 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.97 -
1816 178.9 -7.5 178 1825 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.063 2399 -570.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.07 -
2066 200.8 -9.9 203 2074 done -0.59 - - 3129 - - - 2397 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2317 224.7 -8.7 228 2325 done -0.59 - - 3128 - - - 2397 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2567 243.8 -7.4 253 2575 done -0.59 - - 3128 - - - 2396 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2819 261.0 -6.9 268 2822 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3117 282.0 -7.4 278 3121 done -0.59 - - 3128 - - - 2397 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3416 307.0 -8.5 288 3423 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.088 3810 543.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
3536 316.8 -8.0 300 3543 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.063 2388 -562.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.05 -
3870 341.0 -7.4 313 3873 done -0.59 - - 3128 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4166 363.2 -7.2 323 4173 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.089 3800 540.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
4256 369.3 -6.6 332 4264 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.063 2403 -565.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.98 -
4589 390.4 -6.7 345 4592 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4887 412.5 -7.6 355 4890 done -0.59 - - 3132 - - - 2401 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5186 434.9 -7.3 365 5189 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5487 455.7 -6.7 375 5490 done -0.59 - - 3131 - - - 2400 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5786 475.3 -6.6 385 5794 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.090 3807 541.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.89 -
5836 478.8 -7.4 390 5844 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.063 2394 -565.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
6150 499.4 -6.8 401 6153 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6446 519.3 -6.4 411 6450 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6747 537.3 -6.0 421 6750 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7046 554.0 -5.4 431 7049 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7347 571.0 -5.7 441 7351 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7646 589.5 -6.5 451 7649 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7947 609.1 -6.7 461 7949 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8246 628.4 -6.0 471 8253 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.092 3806 540.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.87 -
8305 632.1 -6.0 477 8314 done -0.59 - - 3134 - 2.50 0.066 2402 -561.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.98 -
8641 649.1 -4.9 490 8644 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8936 663.0 -4.6 500 8939 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9238 678.1 -5.2 510 9241 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9536 694.5 -5.6 520 9543 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.091 3813 538.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
9586 697.5 -6.3 525 9595 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2391 -562.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.95 -
9899 715.0 -5.6 536 9903 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10196 731.8 -5.8 546 10199 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10497 748.1 -5.2 556 10505 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.095 3804 533.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.80 -
10557 751.2 -5.0 562 10565 done -0.59 - - 3129 - 2.47 0.067 2409 -564.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10890 768.3 -5.3 575 10898 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.080 988 -550.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.86 -
10948 772.0 -6.2 581 10957 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.077 2397 546.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.88 -
11283 790.9 -5.9 594 11291 roll -0.59 - - 3133 - 2.62 0.093 3813 540.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
11361 796.4 -6.9 602 11370 done -0.59 - - 3133 - 2.55 0.069 2394 -556.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.90 -
11676 816.1 -6.3 613 11679 done -0.59 - - 3128 - - - 2393 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11971 833.9 -5.8 623 11974 done -0.59 - - 3132 - - - 2393 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12272 850.2 -5.4 633 12281 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.096 3821 534.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.77 -
12351 854.9 -5.5 641 12362 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.070 2392 -553.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.88 -
12666 871.6 -5.4 652 12669 done -0.59 - - 3128 - - - 2392 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12963 887.6 -5.4 662 12966 done -0.59 - - 3128 - - - 2392 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13262 904.0 -5.6 672 13270 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.095 3821 535.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
13363 909.8 -5.9 682 13370 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.068 2405 -555.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.89 -
13686 927.2 -5.3 694 13690 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13984 942.7 -5.1 704 13988 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14283 958.8 -5.4 714 14286 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14583 974.7 -5.4 724 14586 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14879 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14879 begin apogee
14889 990.0 -4.9 734 15003 done -0.25 0.38 0.158 3238 292.1 - - 2312 - - 108.88 1.897 2857 -4.3 0.440 - - - - - - 13.72 - 12.69
15006 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15007 begin climb
15012 992.2 - 738 15141 roll 0.59 0.85 0.108 3519 330.6 2.67 0.085 935 -515.7 116.8 113.90 1.877 2379 -4.2 0.435 - - - - - - 13.83 13.54 12.51
15181 984.3 6.8 755 15191 done 0.60 - - 3519 - 2.58 0.075 2333 541.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.74 -
15512 958.3 7.9 768 15521 done 0.60 - - 3512 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15817 936.8 7.0 778 15827 roll 0.60 - - 3519 - 2.53 0.086 936 -551.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
15877 932.1 7.1 784 15887 done 0.60 - - 3519 - 2.50 0.076 2332 558.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.10 -
16208 910.6 6.5 797 16218 done 0.62 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16511 890.5 6.8 807 16520 done 0.63 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16812 869.9 7.0 817 16822 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.093 3743 547.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.03 -
16881 864.0 8.4 824 16891 done 0.63 - - 3519 - 2.50 0.073 2342 -560.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.09 -
17202 840.1 7.6 836 17213 roll 0.63 - - 3519 - 2.55 0.087 915 -559.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
17283 833.7 7.5 844 17294 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.076 2332 555.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
17598 811.0 7.3 855 17607 done 0.63 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17898 790.2 7.0 865 17907 done 0.63 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18198 767.5 7.6 875 18208 roll 0.63 - - 3519 - 2.60 0.095 3742 541.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
18289 759.5 8.8 884 18299 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.073 2323 -556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.03 -
18619 734.4 7.5 897 18629 roll 0.63 - - 3519 - 2.53 0.087 923 -553.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
18699 728.2 7.9 905 18711 done 0.63 - - 3524 - 2.55 0.078 2332 552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
19014 704.0 7.7 916 19024 done 0.63 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19314 681.2 7.6 926 19324 roll 0.63 - - 3520 - 2.60 0.093 3747 544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
19365 676.5 8.8 931 19375 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.070 2330 -555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
19679 652.0 7.7 942 19688 done 0.63 - - 3531 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19979 628.4 7.8 952 19988 done 0.63 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20279 607.4 6.7 962 20288 done 0.64 - - 3517 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20579 588.9 6.1 972 20589 roll 0.67 - - 3520 - 2.62 0.094 3738 537.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
20670 582.4 6.9 981 20680 done 0.67 - - 3520 - 2.53 0.071 2331 -556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
21001 563.3 6.0 994 21011 roll 0.69 - - 3522 - 2.58 0.086 914 -549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
21071 558.9 5.8 1001 21081 done 0.72 - - 3522 - 2.55 0.074 2331 555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
21397 539.8 6.1 1013 21407 done 0.75 0.12 0.151 3570 400.0 - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.14 - -
21696 515.2 8.4 1023 21706 roll 0.75 - - 3578 - 2.60 0.083 914 -545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
21745 510.7 8.0 1028 21756 done 0.75 - - 3578 - 2.58 0.074 2341 553.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
22059 484.9 8.2 1039 22069 roll 0.75 - - 3579 - 2.60 0.093 3743 539.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
22139 477.6 8.7 1047 22150 done 0.75 - - 3583 - 2.55 0.070 2321 -557.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
22454 451.2 8.4 1058 22464 roll 0.75 - - 3588 - 2.53 0.084 925 -551.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
22504 446.7 8.2 1063 22514 done 0.75 - - 3588 - 2.55 0.076 2331 551.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
22818 420.9 8.2 1074 22828 done 0.75 - - 3588 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23119 396.8 7.9 1084 23129 roll 0.75 - - 3589 - 2.60 0.091 3738 541.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
23209 388.4 9.0 1093 23220 done 0.75 - - 3591 - 2.53 0.070 2325 -558.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
23540 361.7 8.2 1106 23550 done 0.75 - - 3592 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23844 338.1 7.7 1116 23854 done 0.75 - - 3592 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24144 316.0 7.2 1126 24153 done 0.75 - - 3591 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24444 292.6 7.9 1136 24454 done 0.75 - - 3591 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
24744 270.2 7.1 1146 24753 done 0.75 - - 3592 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25045 249.2 7.0 1156 25054 done 0.75 - - 3592 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25296 230.5 7.2 1181 25308 roll 0.75 - - 3592 - 2.65 0.090 3739 532.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
25404 222.2 8.3 1191 25415 done 0.75 - - 3592 - 2.53 0.069 2340 -553.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
25655 204.8 6.7 1216 25666 roll 0.76 - - 3601 - 2.58 0.080 915 -552.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
25816 194.0 6.5 1232 25827 done 0.78 - - 3601 - 2.55 0.072 2332 555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
26069 178.9 6.5 1257 26080 done 0.79 - - 3606 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26322 162.0 6.5 1282 26335 roll 0.81 - - 3601 - 2.62 0.088 3741 538.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
26496 151.2 5.1 1299 26548 done 0.85 - - 3601 - 2.55 0.067 2320 -557.3 170.6 42.97 0.900 2163 -4.9 0.161 - - - - - - - 13.95 13.45
26789 132.2 8.8 1328 26799 roll 0.85 - - 3601 - 2.60 0.087 3737 545.0 170.6 - - 2161 - - - - - - - - - 13.99 -
26831 128.3 9.2 1332 26841 done 0.85 - - 3601 - 2.50 0.068 2329 -563.2 170.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.04 -
27082 108.2 6.9 1357 27094 roll 0.85 - - 3604 - 2.55 0.082 917 -553.7 170.6 - - 2161 - - - - - - - - - 13.90 -
27235 98.9 5.9 1372 27248 done 0.88 - - 3604 - 2.55 0.071 2332 554.9 170.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.02 -
27488 84.5 6.1 1397 27500 roll 0.90 - - 3604 - 2.58 0.088 3747 548.4 170.6 - - 2161 - - - - - - - - - 13.95 -
27731 69.8 6.5 1421 27742 done 0.91 - - 3604 - 2.53 0.067 2325 -562.1 170.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.03 -
27984 65.0 0.1 1446 28131 roll 1.04 0.15 0.129 3671 446.7 2.65 0.087 3736 532.5 342.2 131.95 0.753 1456 -5.3 0.091 - - - - - - 14.14 14.05 13.44
28363 24.7 15.5 1483 28374 done 1.04 - - 3680 - 2.50 0.067 2323 -565.2 342.2 - - 1455 - - - - - - - - - 14.00 -
28500 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28500 begin surface coast
28521 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28521 begin surface
SM 2.55 - - - - -9.10 9.55 0.063 399 41.8 0.15 0.130 2402 9146.7 375.06 13.52 0.097 1328 98.2 -0.264 - - - - - -