NANOOS Sep20 * SG236 * Dive index * Mission links * Dive 60 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 22.33 of 350.00 AH used of 24V (93.62% remains)
• Surface angle -63.7 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -20.5 deg, speed -8.049 cm/s
• VBD pumped to 425.11 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
6 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
6 begin dive
6.38 - - - 74.58 VBD -1.26 - - 179.19 - - - 2182.38 - -77.86 67.75 0.005 2406.72 - - - - - - - - - - 15.67
74.81 3.75 -6.23 8 106.25 -1.26 13.70 0.277 1834.00 120.8 3.94 0.176 737.00 -366.8 -77.86 8.64 0.007 2815.78 47.3 -4.221 - - - - - - 15.63 15.64 15.70
329.09 61.13 -16.31 59 334.74 roll -1.26 - - 1833.56 - 3.48 0.073 2219.75 426.1 -77.86 - - 2816.94 - - - - - - - - - 15.80 -
514.10 86.38 -13.79 96 519.90 roll -1.26 - - 1833.56 - 4.04 0.168 736.81 -367.1 -77.86 - - 2817.59 - - - - - - - - - 15.79 -
674.16 107.22 -12.06 128 678.80 roll -1.26 - - 1833.69 - 3.46 0.074 2220.25 428.7 -77.86 - - 2818.50 - - - - - - - - - 15.88 -
984.23 137.29 -9.21 160 988.73 roll -1.26 - - 1834.06 - 3.07 0.129 3477.25 409.4 -77.86 - - 2819.50 - - - - - - - - - 15.90 -
1048.12 143.90 -10.84 173 1054.89 roll -1.26 - - 1833.88 - 3.09 0.062 2184.62 -418.3 -77.86 - - 2819.56 - - - - - - - - - 15.93 -
1354.28 177.48 -10.95 204 1358.80 roll -1.26 - - 1834.38 - 3.16 0.130 3475.81 408.6 -77.86 - - 2819.62 - - - - - - - - - 15.96 -
1398.17 182.70 -11.96 213 1404.93 roll -1.26 - - 1833.88 - 3.03 0.065 2184.06 -426.3 -77.86 - - 2819.59 - - - - - - - - - 15.97 -
1704.33 218.32 -10.82 244 1710.13 roll -1.26 - - 1833.00 - 3.86 0.179 737.00 -374.9 -77.86 - - 2817.41 - - - - - - - - - 15.94 -
1839.36 236.45 -13.98 271 1844.00 roll -1.26 - - 1833.88 - 3.43 0.079 2218.88 432.0 -77.86 - - 2820.56 - - - - - - - - - 16.01 -
2149.40 269.30 -10.64 303 2155.19 roll -1.26 - - 1833.94 - 3.96 0.179 737.00 -374.2 -77.86 - - 2817.06 - - - - - - - - - 15.99 -
2208.28 276.84 -12.70 315 2215.11 roll -1.26 - - 1833.69 - 3.44 0.081 2220.00 431.1 -77.86 - - 2819.19 - - - - - - - - - 16.03 -
2514.43 309.26 -11.03 346 2520.22 roll -1.26 - - 1834.19 - 4.00 0.182 736.81 -370.8 -77.86 - - 2817.12 - - - - - - - - - 16.00 -
2639.45 325.49 -13.57 371 2644.02 roll -1.26 - - 1834.06 - 3.46 0.086 2218.06 428.1 -77.86 - - 2818.09 - - - - - - - - - 16.05 -
2949.49 358.95 -10.45 403 2950.82 no move -1.26 - - 1833.69 - - - 2217.44 - -77.86 - - 2817.88 - - - - - - - - - - -
3249.53 389.19 -10.44 433 3255.35 roll -1.26 - - 1834.62 - 4.02 0.188 737.31 -368.2 -77.86 - - 2816.25 - - - - - - - - - 16.03 -
3404.56 408.54 -12.47 464 3409.27 roll -1.26 - - 1833.50 - 3.49 0.091 2217.31 424.1 -77.86 - - 2816.59 - - - - - - - - - 16.08 -
3714.59 441.86 -10.39 496 3720.40 roll -1.26 - - 1833.25 - 4.05 0.190 738.06 -365.2 -77.86 - - 2815.06 - - - - - - - - - 16.03 -
3829.61 455.96 -12.42 519 3834.32 roll -1.26 - - 1833.75 - 3.46 0.093 2216.94 427.4 -77.86 - - 2817.34 - - - - - - - - - 16.09 -
4139.65 488.55 -10.75 551 4145.46 roll -1.26 - - 1833.81 - 4.01 0.192 738.25 -368.8 -77.86 - - 2813.62 - - - - - - - - - 16.05 -
4194.67 494.90 -12.20 562 4199.37 roll -1.26 - - 1833.62 - 3.49 0.095 2217.81 423.9 -77.86 - - 2815.50 - - - - - - - - - 16.08 -
4504.69 525.41 -9.46 594 4506.02 no move -1.26 - - 1834.06 - - - 2217.38 - -77.86 - - 2814.00 - - - - - - - - - - -
4804.73 553.76 -9.48 624 4810.55 roll -1.26 - - 1833.50 - 4.02 0.196 738.12 -368.0 -77.86 - - 2811.50 - - - - - - - - - 16.05 -
4853.69 559.02 -11.27 634 4860.48 roll -1.26 - - 1833.81 - 3.49 0.097 2216.31 423.6 -77.86 - - 2812.56 - - - - - - - - - 16.10 -
5159.82 587.97 -10.20 665 5165.61 roll -1.26 - - 1833.69 - 3.97 0.197 738.12 -372.3 -77.86 - - 2813.62 - - - - - - - - - 16.07 -
5224.85 594.82 -11.12 678 5229.42 roll -1.26 - - 1834.12 - 3.48 0.097 2215.62 424.6 -77.86 - - 2812.72 - - - - - - - - - 16.11 -
5534.90 624.34 -9.26 710 5540.70 roll -1.26 - - 1833.44 - 4.00 0.197 738.12 -369.4 -77.86 - - 2808.84 - - - - - - - - - 16.07 -
5603.92 631.61 -11.06 724 5610.65 roll -1.26 - - 1833.94 - 3.51 0.099 2216.75 421.3 -77.86 - - 2810.53 - - - - - - - - - 16.10 -
5910.04 660.74 -10.25 755 5915.81 roll -1.26 - - 1833.81 - 4.03 0.198 737.31 -367.1 -77.86 - - 2808.53 - - - - - - - - - 16.07 -
5945.01 663.87 -10.57 762 5949.71 roll -1.26 - - 1834.12 - 3.49 0.099 2216.56 423.9 -77.86 - - 2811.16 - - - - - - - - - 16.10 -
6255.07 692.25 -8.96 794 6260.90 roll -1.26 - - 1834.44 - 4.05 0.200 737.88 -365.1 -77.86 - - 2807.88 - - - - - - - - - 16.07 -
6324.08 699.56 -10.69 808 6330.81 roll -1.26 - - 1833.62 - 3.54 0.102 2216.19 417.6 -77.86 - - 2811.62 - - - - - - - - - 16.11 -
6630.21 725.48 -8.43 839 6631.54 no move -1.26 - - 1833.94 - - - 2215.81 - -77.86 - - 2809.41 - - - - - - - - - - -
6930.22 749.97 -8.61 869 6936.04 roll -1.26 - - 1834.38 - 4.05 0.203 737.81 -364.9 -77.86 - - 2806.38 - - - - - - - - - 16.07 -
7005.29 757.21 -9.91 884 7010.84 roll -1.26 - - 1833.12 - 3.53 0.104 2213.88 418.2 -77.86 - - 2807.38 - - - - - - - - - 16.12 -
7310.28 781.48 -7.87 915 7311.61 no move -1.26 - - 1834.00 - - - 2213.94 - -77.86 - - 2807.09 - - - - - - - - - - -
7610.31 804.78 -7.65 945 7616.14 roll -1.26 - - 1833.69 - 4.11 0.204 736.94 -359.4 -77.86 - - 2809.62 - - - - - - - - - 16.08 -
7679.53 810.98 -10.32 959 7686.05 roll -1.26 - - 1833.94 - 3.54 0.106 2215.69 417.7 -77.86 - - 2809.78 - - - - - - - - - 16.11 -
7985.37 835.15 -8.35 990 7991.20 roll -1.26 - - 1833.75 - 4.07 0.206 737.94 -363.1 -77.86 - - 2804.53 - - - - - - - - - 16.07 -
8040.38 840.66 -11.37 1001 8045.97 roll -1.26 - - 1833.62 - 3.54 0.105 2215.75 417.5 -77.86 - - 2808.72 - - - - - - - - - 16.12 -
8345.41 865.28 -7.85 1032 8351.22 roll -1.26 - - 1833.31 - 4.07 0.208 738.31 -363.0 -77.86 - - 2809.00 - - - - - - - - - 16.08 -
8404.40 870.97 -9.47 1044 8411.13 roll -1.26 - - 1833.88 - 3.55 0.107 2213.06 415.4 -77.86 - - 2806.88 - - - - - - - - - 16.12 -
8710.46 896.35 -8.11 1075 8711.78 no move -1.26 - - 1833.50 - - - 2213.50 - -77.86 - - 2805.28 - - - - - - - - - - -
9010.49 920.69 -8.41 1105 9016.31 roll -1.26 - - 1833.88 - 4.13 0.210 737.62 -357.4 -77.86 - - 2805.03 - - - - - - - - - 16.07 -
9065.56 925.71 -11.20 1116 9071.09 roll -1.26 - - 1833.75 - 3.54 0.110 2213.12 416.8 -77.86 - - 2804.66 - - - - - - - - - 16.12 -
9370.54 950.95 -8.81 1147 9376.36 roll -1.26 - - 1833.75 - 4.11 0.210 738.50 -358.8 -77.86 - - 2803.03 - - - - - - - - - 16.07 -
9425.59 955.43 -10.06 1158 9431.16 roll -1.26 - - 1833.38 - 3.54 0.110 2212.75 416.5 -77.86 - - 2806.12 - - - - - - - - - 16.12 -
9730.58 979.00 -7.76 1189 9731.91 no move -1.26 - - 1834.06 - - - 2212.00 - -77.86 - - 2806.00 - - - - - - - - - - -
9891 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9891 begin apogee
9891.72 990.69 -7.93 1205 9958.40 -0.25 1.76 0.167 2079.81 139.6 0.05 0.449 2210.31 - - 63.54 2.290 2498.81 -4.8 0.348 - - - - - - 16.07 15.60 13.20
9962 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9962 begin climb
9961.47 990.57 - 1211 10041.17 1.26 2.53 0.107 2449.31 146.0 3.36 0.152 3474.31 376.2 77.86 71.82 2.236 2180.03 -4.4 0.327 - - - - - - 15.64 15.21 12.98
10072.74 982.58 9.23 1233 10079.53 roll 1.26 - - 2449.38 - 3.26 0.073 2186.06 -395.2 77.86 - - 2178.66 - - - - - - - - - 15.38 -
10378.93 951.97 8.77 1264 10380.26 VBD 1.26 - - 2448.88 - - - 2186.12 - 77.86 - - 2168.97 - - - - - - - - - - -
10679.01 922.24 9.48 1294 10680.35 VBD 1.26 - - 2449.56 - - - 2185.88 - 77.86 - - 2164.44 - - - - - - - - - - -
10979.05 894.73 7.73 1324 10983.58 done 1.26 - - 2448.25 - 3.27 0.149 3475.00 394.2 77.86 - - 2165.50 - - - - - - - - - 15.86 -
11019.07 890.44 10.24 1332 11023.58 done 1.26 - - 2449.50 - 3.16 0.076 2184.06 -408.5 77.86 - - 2164.50 - - - - - - - - - 15.87 -
11329.13 864.94 8.12 1364 11333.66 done 1.26 - - 2449.25 - 3.25 0.148 3475.44 397.3 77.86 - - 2163.59 - - - - - - - - - 15.92 -
11339.13 864.03 7.65 1366 11343.65 done 1.26 - - 2449.56 - 3.12 0.072 2183.12 -414.2 77.86 - - 2164.62 - - - - - - - - - 15.92 -
11649.21 838.72 7.13 1398 11654.98 done 1.29 - - 2448.88 - 3.89 0.177 735.94 -372.0 77.86 - - 2160.91 - - - - - - - - - 15.93 -
11714.22 833.31 8.32 1411 11719.80 done 1.29 - - 2449.38 - 3.49 0.073 2217.50 424.5 77.86 - - 2160.22 - - - - - - - - - 15.97 -
12019.26 808.51 8.71 1442 12023.78 done 1.29 - - 2449.44 - 3.17 0.147 3474.75 396.6 77.86 - - 2160.69 - - - - - - - - - 15.98 -
12069.29 804.66 8.89 1452 12073.82 done 1.29 - - 2449.31 - 3.11 0.071 2182.25 -415.6 77.86 - - 2163.03 - - - - - - - - - 15.98 -
12379.33 780.67 7.52 1484 12383.85 done 1.30 - - 2449.31 - 3.23 0.145 3474.50 400.1 77.86 - - 2162.44 - - - - - - - - - 16.00 -
12389.33 780.03 7.38 1486 12393.84 done 1.32 - - 2449.44 - 3.11 0.070 2182.69 -415.4 77.86 - - 2163.44 - - - - - - - - - 16.01 -
12699.37 755.70 7.43 1518 12700.70 VBD 1.34 - - 2449.81 - - - 2182.19 - 77.86 - - 2159.41 - - - - - - - - - - -
12999.38 732.22 8.19 1548 13005.17 done 1.34 - - 2448.75 - 3.88 0.172 736.12 -372.7 77.86 - - 2160.44 - - - - - - - - - 16.02 -
13024.39 729.82 9.53 1553 13028.95 done 1.34 - - 2449.12 - 3.46 0.073 2219.81 428.8 77.86 - - 2156.81 - - - - - - - - - 16.05 -
13334.42 704.85 8.23 1585 13338.93 done 1.34 - - 2448.75 - 3.14 0.147 3476.00 400.1 77.86 - - 2159.78 - - - - - - - - - 16.04 -
13414.44 697.96 8.89 1601 13418.94 done 1.34 - - 2449.19 - 3.08 0.071 2180.44 -420.6 77.86 - - 2160.56 - - - - - - - - - 16.06 -
13724.49 673.10 7.86 1633 13725.83 VBD 1.34 - - 2448.94 - - - 2180.81 - 77.86 - - 2158.53 - - - - - - - - - - -
14024.51 649.57 7.22 1663 14030.28 done 1.37 - - 2449.31 - 3.82 0.168 736.94 -378.0 77.86 - - 2157.94 - - - - - - - - - 16.05 -
14049.53 647.63 7.40 1668 14054.34 1.39 0.16 0.117 2483.06 210.9 3.43 0.068 2222.75 433.2 77.86 - - 2158.69 - - - - - - - - 16.05 16.06 -
14359.54 623.02 7.71 1700 14364.06 done 1.39 - - 2483.81 - 3.11 0.142 3475.12 402.7 77.86 - - 2161.00 - - - - - - - - - 16.06 -
14389.56 621.00 7.25 1706 14394.05 done 1.41 - - 2483.75 - 3.08 0.069 2180.81 -420.2 77.86 - - 2158.16 - - - - - - - - - 16.08 -
14699.60 600.26 6.07 1738 14700.92 VBD 1.47 - - 2481.75 - - - 2180.88 - 77.86 - - 2157.84 - - - - - - - - - - -
14999.62 580.93 6.61 1768 15005.39 done 1.51 - - 2483.88 - 3.82 0.163 735.88 -378.3 77.86 - - 2158.47 - - - - - - - - - 16.07 -
15118.57 571.43 8.09 1792 15125.34 done 1.51 - - 2483.69 - 3.44 0.069 2223.31 432.4 77.86 - - 2160.16 - - - - - - - - - 16.09 -
15424.71 551.19 6.74 1823 15430.39 1.55 0.19 0.115 2522.69 205.3 3.91 0.158 735.81 -380.4 77.86 - - 2155.50 - - - - - - - - 16.08 16.06 -
15473.66 546.43 9.87 1833 15480.58 done 1.55 - - 2522.44 - 3.44 0.069 2222.06 432.0 77.86 - - 2158.22 - - - - - - - - - 16.09 -
15779.72 523.91 8.01 1864 15784.24 done 1.55 - - 2523.00 - 3.11 0.141 3475.38 403.0 77.86 - - 2158.75 - - - - - - - - - 16.08 -
15843.61 518.50 8.04 1877 15850.38 done 1.55 - - 2522.75 - 3.08 0.067 2180.19 -420.5 77.86 - - 2157.50 - - - - - - - - - 16.09 -
16149.82 495.19 8.19 1908 16151.15 VBD 1.55 - - 2523.00 - - - 2180.06 - 77.86 - - 2156.84 - - - - - - - - - - -
16449.87 471.97 7.78 1938 16454.38 done 1.55 - - 2521.88 - 3.19 0.138 3475.69 406.2 77.86 - - 2158.28 - - - - - - - - - 16.09 -
16483.75 468.82 8.57 1945 16490.52 done 1.55 - - 2522.81 - 3.07 0.066 2180.44 -421.9 77.86 - - 2157.59 - - - - - - - - - 16.10 -
16789.96 445.16 7.53 1976 16794.46 done 1.57 - - 2522.75 - 3.19 0.136 3477.38 406.6 77.86 - - 2157.84 - - - - - - - - - 16.09 -
16819.96 442.12 8.66 1982 16824.48 done 1.57 - - 2522.75 - 3.08 0.066 2178.94 -421.6 77.86 - - 2157.41 - - - - - - - - - 16.09 -
17130.04 419.60 6.73 2014 17135.72 done 1.61 - - 2523.31 - 3.77 0.156 735.81 -382.8 77.86 - - 2157.81 - - - - - - - - - 16.08 -
17225.06 411.30 9.12 2033 17229.62 done 1.61 - - 2521.44 - 3.43 0.065 2223.00 433.6 77.86 - - 2157.19 - - - - - - - - - 16.10 -
17535.14 389.97 6.66 2065 17536.47 VBD 1.65 - - 2522.12 - - - 2223.50 - 77.86 - - 2156.94 - - - - - - - - - - -
17835.20 371.44 6.00 2095 17859.76 1.74 0.23 0.103 2567.88 199.0 - - 2223.50 - 107.44 23.19 1.527 2059.31 -4.2 0.170 - - - - - - 16.09 - 13.23
18155.25 345.43 8.64 2127 18156.58 no move 1.74 - - 2567.31 - - - 2223.62 - 107.44 - - 2054.44 - - - - - - - - - - -
18455.28 318.39 10.02 2157 18461.06 roll 1.74 - - 2565.50 - 3.89 0.151 736.06 -382.4 107.44 - - 2055.00 - - - - - - - - - 16.00 -
18514.23 311.71 11.51 2169 18521.13 roll 1.74 - - 2568.31 - 3.44 0.067 2220.56 431.5 107.44 - - 2055.03 - - - - - - - - - 16.04 -
18820.33 284.01 8.39 2200 18824.95 roll 1.74 - - 2567.69 - 3.09 0.134 3477.56 406.8 107.44 - - 2056.34 - - - - - - - - - 16.03 -
18884.21 278.09 9.28 2213 18890.97 roll 1.74 - - 2567.50 - 3.09 0.064 2178.88 -420.3 107.44 - - 2055.25 - - - - - - - - - 16.05 -
19190.38 252.19 8.04 2244 19195.08 roll 1.74 - - 2567.69 - 3.19 0.130 3477.38 407.1 107.44 - - 2054.66 - - - - - - - - - 16.04 -
19300.40 241.24 10.16 2266 19304.90 roll 1.74 - - 2567.69 - 3.08 0.064 2178.62 -421.7 107.44 - - 2054.88 - - - - - - - - - 16.06 -
19610.44 214.91 8.47 2298 19611.77 no move 1.74 - - 2567.62 - - - 2178.50 - 107.44 - - 2054.91 - - - - - - - - - - -
19910.47 190.06 8.66 2328 19911.80 no move 1.74 - - 2567.62 - - - 2179.19 - 107.44 - - 2053.59 - - - - - - - - - - -
20210.52 167.13 7.49 2358 20216.26 roll 1.75 - - 2566.88 - 3.80 0.150 735.88 -379.8 107.44 - - 2054.72 - - - - - - - - - 16.05 -
20309.47 159.65 7.27 2378 20316.22 done 1.78 - - 2567.50 - 3.44 0.064 2225.81 433.1 107.44 - - 2054.53 - - - - - - - - - 16.06 -
20615.59 141.57 5.70 2409 20650.82 1.88 0.17 0.115 2603.25 210.3 3.10 0.133 3477.00 403.6 141.49 28.96 1.271 1921.75 -4.6 0.085 - - - - - - 16.07 15.90 13.29
20685.57 136.02 8.97 2423 20690.20 roll 1.88 - - 2602.69 - 3.09 0.061 2179.31 -420.0 141.49 - - 1920.09 - - - - - - - - - 15.96 -
20995.61 110.27 7.51 2455 21001.29 roll 1.90 - - 2603.00 - 3.80 0.147 736.94 -379.6 141.49 - - 1915.09 - - - - - - - - - 15.96 -
21155.64 99.58 6.16 2487 21161.33 done 1.95 - - 2603.38 - 3.44 0.061 2226.00 432.9 141.49 - - 1914.91 - - - - - - - - - 16.00 -
21340.69 91.12 4.76 2524 21386.68 2.10 0.29 0.096 2654.50 176.3 3.12 0.131 3476.75 400.9 189.05 38.75 1.215 1727.47 -4.8 0.060 - - - - - - 15.99 15.78 13.18
21445.69 83.28 9.25 2545 21451.47 roll 2.10 - - 2654.62 - 3.11 0.059 2177.75 -417.7 189.05 - - 1726.12 - - - - - - - - - 15.87 -
21630.74 64.99 8.70 2582 21636.48 roll 2.10 - - 2654.69 - 3.80 0.144 736.00 -379.4 189.05 - - 1723.16 - - - - - - - - - 15.88 -
21862.02 47.25 6.13 2628 21867.75 done 2.15 - - 2654.62 - 3.42 0.061 2225.19 435.4 189.05 - - 1721.84 - - - - - - - - - 15.93 -
22045.90 43.02 1.66 2665 22124.10 2.43 0.50 0.089 2736.06 162.9 3.13 0.129 3474.25 399.1 281.46 72.82 1.159 1351.03 -5.1 0.031 - - - - - - 15.93 15.64 13.08
22221.82 21.29 13.59 2700 22227.48 roll 2.43 - - 2735.69 - 3.14 0.059 2177.50 -413.0 281.46 - - 1346.44 - - - - - - - - - 15.73 -
22406.99 20.57 -0.78 2737 22514.84 2.81 0.56 0.091 2827.31 163.6 3.28 0.120 3475.31 395.7 409.23 100.39 1.098 831.53 -5.1 0.016 - - - - - - 15.79 15.46 13.09
22578 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22578 begin surface coast
22588 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22588 begin surface
SM 1.34 - - - - 182.7 2.12 0.308 767.0 314.4 17.14 0.068 775.6 45.2 - 3.14 0.059 758.3 240.5 -0.558 - - 12.83 15.57 15.59 -