NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 599 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 148.24 of 350.00 AH used of 24V (57.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.5 deg, depth 2.53 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 381 - - - 2418 - -116.8 -47.17 - 2521 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -1.2 5 132 roll -0.59 13.12 0.383 3123 209.0 2.55 0.093 983 -562.7 -116.8 -19.23 - 3336 -42.4 - - - - - - - 13.67 14.09 14.47
213 21.1 -14.0 18 224 done -0.59 - - 3119 - 2.53 0.070 2393 557.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
464 54.5 -11.2 43 475 roll -0.59 - - 3120 - 2.58 0.086 3815 551.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.01 -
625 71.5 -10.4 59 635 done -0.59 - - 3120 - 2.47 0.062 2405 -570.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.10 -
877 99.0 -10.4 84 887 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1127 123.4 -9.5 109 1137 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1378 146.6 -8.7 134 1388 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1628 166.7 -8.1 159 1638 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1878 188.4 -8.7 184 1888 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2129 209.1 -8.0 209 2140 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2382 229.3 -7.9 234 2392 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2632 248.6 -7.6 259 2643 roll -0.59 - - 3123 - 2.58 0.087 3810 546.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
2704 254.3 -7.9 266 2714 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.063 2388 -568.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.09 -
3024 277.5 -7.1 278 3034 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3325 300.8 -8.0 288 3335 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3625 326.4 -8.6 298 3634 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3925 352.1 -8.5 308 3935 done -0.59 - - 3119 - - - 2383 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4224 376.8 -8.1 318 4234 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4525 398.0 -7.0 328 4535 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4826 419.1 -7.0 338 4835 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5124 437.8 -6.1 348 5134 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.089 3809 544.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.95 -
5173 441.3 -7.0 353 5185 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.064 2393 -566.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.04 -
5489 462.6 -7.1 364 5499 done -0.59 - - 3122 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5785 485.3 -7.8 374 5794 done -0.59 - - 3123 - - - 2391 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6085 508.8 -7.7 384 6095 done -0.59 - - 3123 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6385 529.9 -6.8 394 6395 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.092 3802 538.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
6496 537.0 -6.3 405 6507 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.066 2406 -565.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.04 -
6810 556.1 -6.3 416 6820 done -0.59 - - 3123 - - - 2405 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
7107 574.5 -6.0 426 7116 done -0.59 - - 3123 - - - 2404 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7407 591.5 -5.4 436 7416 done -0.59 - - 3123 - - - 2405 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7706 608.8 -6.0 446 7716 done -0.59 - - 3123 - - - 2405 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8007 629.0 -6.9 456 8016 done -0.59 - - 3123 - - - 2405 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8306 649.8 -6.7 466 8316 done -0.59 - - 3122 - - - 2405 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8607 668.6 -6.0 476 8617 done -0.59 - - 3123 - - - 2404 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8906 686.0 -5.8 486 8916 roll -0.59 - - 3119 - 2.62 0.092 3809 536.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.84 -
8976 690.2 -5.9 493 8987 done -0.59 - - 3123 - 2.55 0.067 2389 -556.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.97 -
9301 709.4 -6.2 505 9311 done -0.59 - - 3123 - - - 2384 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9598 726.8 -5.6 515 9607 done -0.59 - - 3128 - - - 2384 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9900 743.1 -5.1 525 9910 done -0.59 - - 3123 - - - 2381 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10202 758.0 -5.1 535 10212 roll -0.59 - - 3123 - 2.67 0.093 3816 537.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
10272 762.3 -5.5 542 10282 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.068 2406 -557.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.95 -
10592 780.6 -6.0 554 10603 roll -0.59 - - 3123 - 2.55 0.077 992 -554.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.88 -
10632 783.4 -6.8 558 10643 done -0.59 - - 3123 - 2.58 0.076 2405 547.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.92 -
10953 803.2 -6.4 570 10963 done -0.59 - - 3123 - - - 2405 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11256 821.8 -6.2 580 11266 done -0.59 - - 3123 - - - 2405 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11558 840.4 -6.2 590 11568 roll -0.59 - - 3123 - 2.62 0.095 3816 538.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.80 -
11618 844.5 -6.5 596 11628 done -0.59 - - 3123 - 2.55 0.070 2394 -557.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.93 -
11948 863.4 -5.6 609 11958 done -0.59 - - 3123 - - - 2397 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12252 881.6 -6.1 619 12261 done -0.59 - - 3123 - - - 2392 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12553 899.7 -6.1 629 12562 done -0.59 - - 3126 - - - 2391 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12852 918.0 -6.1 639 12862 roll -0.59 - - 3123 - 2.70 0.094 3820 529.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
12934 923.3 -6.3 647 12944 done -0.59 - - 3123 - 2.58 0.071 2396 -551.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.87 -
13246 941.9 -6.1 658 13256 done -0.59 - - 3123 - - - 2396 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13546 959.8 -5.8 668 13556 done -0.59 - - 3123 - - - 2395 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13846 976.4 -5.4 678 13855 done -0.59 - - 3123 - - - 2396 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14108 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14108 begin apogee
14119 990.7 -5.3 687 14236 done -0.25 0.40 0.161 3240 292.5 - - 2317 - - 110.00 1.898 2856 -4.3 0.444 - - - - - - 13.72 - 12.68
14238 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14239 begin climb
14243 993.3 - 691 14373 done 0.59 0.85 0.109 3513 321.2 - - 2317 - 116.8 117.28 2.106 2381 -4.1 0.381 - - - - 1 - 13.84 - 12.31
14653 967.9 7.8 705 14662 done 0.59 - - 3513 - - - 2317 - 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - - -
14958 944.3 7.9 715 14968 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.086 932 -554.0 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 14.06 -
15057 935.8 8.0 725 15068 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.077 2343 557.7 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - 14.12 -
15378 910.8 7.9 737 15388 roll 0.59 - - 3517 - 2.58 0.095 3746 543.8 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - 14.05 -
15448 904.6 9.1 744 15458 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2343 -554.5 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - 14.09 -
15769 879.5 7.7 756 15779 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.090 917 -552.7 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 14.03 -
15859 872.4 8.0 765 15869 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.076 2329 558.1 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 14.09 -
16190 846.3 7.9 778 16200 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.093 3734 544.6 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 14.01 -
16250 841.1 9.0 784 16260 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.073 2323 -557.7 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.09 -
16581 817.0 7.3 797 16591 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.090 915 -552.2 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.97 -
16650 812.0 7.0 804 16660 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.076 2334 556.5 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 14.04 -
16972 790.7 6.6 816 16981 done 0.61 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
17275 771.4 6.5 826 17286 roll 0.62 - - 3517 - 2.60 0.093 3750 545.0 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.95 -
17326 767.3 7.4 831 17337 done 0.62 - - 3520 - 2.55 0.072 2330 -556.9 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.03 -
17639 746.0 6.9 842 17649 roll 0.62 - - 3520 - 2.58 0.091 910 -550.4 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.93 -
17701 741.5 6.6 848 17711 done 0.64 - - 3521 - 2.55 0.076 2332 557.6 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.01 -
18031 716.9 7.6 861 18041 done 0.64 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
18336 693.0 7.9 871 18345 done 0.64 - - 3517 - - - 2331 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
18635 670.0 7.3 881 18645 done 0.64 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
18936 650.0 6.5 891 18946 done 0.65 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
19235 629.3 7.0 901 19244 done 0.65 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
19536 608.2 7.0 911 19546 roll 0.65 - - 3520 - 2.60 0.093 3734 539.6 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.89 -
19617 601.6 8.2 919 19628 done 0.65 - - 3520 - 2.53 0.070 2327 -556.1 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.00 -
19932 581.5 6.3 930 19942 roll 0.68 - - 3527 - 2.55 0.086 918 -552.5 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.91 -
19993 577.6 6.3 936 20003 done 0.70 - - 3527 - 2.55 0.076 2330 553.7 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.96 -
20323 557.4 6.1 949 20334 roll 0.72 0.10 0.174 3560 330.0 2.62 0.090 3745 540.1 116.8 - - 2380 - - - - - - - - 14.19 13.87 -
20395 551.6 8.8 956 20405 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.072 2334 -553.3 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.95 -
20715 526.6 7.8 968 20724 done 0.72 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
21020 502.6 7.9 978 21030 roll 0.72 - - 3562 - 2.58 0.085 914 -548.8 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.88 -
21090 496.7 8.0 985 21100 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.075 2329 554.9 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.94 -
21415 473.3 7.1 997 21425 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.090 3745 544.6 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.88 -
21494 466.9 8.1 1005 21506 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.070 2324 -557.3 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.94 -
21811 443.7 7.5 1016 21820 done 0.72 - - 3562 - - - 2325 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
22110 419.9 8.1 1026 22120 roll 0.72 - - 3562 - 2.65 0.092 3745 535.8 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.87 -
22191 412.4 9.2 1034 22201 done 0.72 - - 3563 - 2.55 0.072 2331 -554.5 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.93 -
22503 388.7 7.3 1045 22513 done 0.72 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
22805 366.8 7.4 1055 22815 roll 0.72 - - 3563 - 2.58 0.083 917 -549.2 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.85 -
22895 359.5 7.5 1064 22905 done 0.72 - - 3563 - 2.55 0.073 2331 554.5 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.93 -
23225 335.5 7.2 1077 23236 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.089 3736 540.4 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.83 -
23406 321.4 7.4 1095 23416 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.068 2331 -555.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.94 -
23736 300.6 6.3 1108 23746 done 0.74 - - 3566 - - - 2331 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
24040 281.8 6.2 1118 24050 done 0.77 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
24341 262.8 6.7 1128 24351 done 0.78 - - 3563 - - - 2331 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
24636 241.4 7.5 1144 24647 roll 0.78 - - 3562 - 2.58 0.083 914 -549.2 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.83 -
24751 233.7 6.5 1155 24762 done 0.79 - - 3562 - 2.55 0.070 2332 556.1 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.92 -
25002 217.8 5.8 1180 25013 roll 0.82 - - 3563 - 2.60 0.087 3745 543.5 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.84 -
25124 209.6 6.5 1192 25135 done 0.84 - - 3562 - 2.55 0.067 2320 -558.8 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.92 -
25376 197.2 4.6 1217 25445 roll 0.89 0.12 0.138 3629 558.3 2.55 0.081 926 -546.7 181.3 53.80 0.965 2115 -4.9 0.201 - - - - - - 14.13 14.16 13.38
25489 187.7 10.4 1228 25499 done 0.89 - - 3629 - 2.50 0.073 2331 562.0 181.3 - - 2115 - - - - - - - - - 14.09 -
25741 158.3 12.3 1253 25751 done 0.89 - - 3630 - - - 2330 - 181.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
25992 130.2 9.7 1278 26002 done 0.89 - - 3629 - - - 2330 - 181.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
26242 105.0 9.8 1303 26253 roll 0.89 - - 3630 - 2.53 0.080 922 -556.5 181.3 - - 2116 - - - - - - - - - 13.98 -
26304 99.8 8.6 1309 26316 done 0.89 - - 3630 - 2.53 0.073 2333 557.7 181.3 - - 2116 - - - - - - - - - 14.02 -
26558 78.7 7.3 1334 26568 roll 0.89 - - 3630 - 2.55 0.088 3736 550.2 181.3 - - 2117 - - - - - - - - - 13.96 -
26662 71.7 6.8 1344 26673 done 0.90 - - 3631 - 2.50 0.067 2334 -560.8 181.3 - - 2116 - - - - - - - - - 14.03 -
26914 62.4 2.6 1369 27014 roll 0.98 - - 3630 - 2.53 0.078 918 -559.7 295.1 88.00 0.763 1650 -5.3 0.086 - - - - - - - 14.13 13.49
27078 53.1 8.6 1385 27089 done 0.98 - - 3630 - 2.53 0.071 2338 561.3 295.1 - - 1648 - - - - - - - - - 14.06 -
27331 28.2 10.8 1410 27341 done 0.98 - - 3630 - - - 2337 - 295.1 - - 1648 - - - - - - - - - - -
27577 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27577 begin surface coast
27623 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27623 begin surface
SM 2.91 - - - - -9.12 9.25 0.050 378 40.9 0.10 0.163 2401 23950.0 375.06 34.10 0.096 1328 38.9 -0.121 - - - - - -