NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 599 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  599 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  27 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  35 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  1 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595169.8 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  181114,090105,4736.626,-12542.754,54,0.8,54,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.53 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  218.8,118813,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -71.5 D_GRID  1000
GPS2  181114,091225,4736.614,-12542.757,14,1.9,14,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.5,1.012049 _10V_AH  12.7,0.000
SM_CCo  27650,34.10,0.096,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.91,9.25,0.10,34.10,0.050,0.163,0.096,378,2401,1328,-9.12,-0.85,375.06,0,0,0,0,0,0,14.19,14.25,14.08 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4719.74,-12534.86,181114,010131 MEM  290816
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  50003,1439
HUMID  50.19 CAP_FILE_SIZE  290085,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,196538368
TCM_TEMP  18.90 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29087.17,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3746336 CURRENT  0.002,268.8,1
PM_FREEKB  44754624 GPS  181114,165606,4735.126,-12546.396,55,1.0,55,18.7
_24V_AH  12.3,148.241

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23383112.43 nil000.00
Roll_motor158162318.47 nil000.00
VBD_pump_during_apogee36921069560.65 nil000.00
VBD_pump_during_surface349540.11 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2765051939.90
Iridium_during_xfer340169711.27 PMAR488534.75
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS15224.33
TT8346610449.99
LPSleep198112551.02
TT8_Active6931089.99
TT8_Sampling3242281192.09
TT8_CF8112235508.86
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits285410362.47
GPS_charging000.00
Compass2245021.39
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
27 -0.59 -116.8 380 2418 1449 1213 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -47.17 0.000 16386 0.000 0.000 381 2418 2521 2610 2432 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
87 -0.59 -116.8 380 2417 2611 2430 3.0 -1.2 5 132 13.12 2.55 -19.23 0.000 18948 0.383 0.093 3123 983 3336 3382 3290 0 0 0 0 0 0 13.67 14.09 14.47
213 -0.59 -116.8 3123 983 3382 3292 21.1 -14.0 18 224 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3119 2393 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.07 28.83
464 -0.59 -116.8 3123 2393 3378 3292 54.5 -11.2 43 475 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3120 3815 3335 3378 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 14.01 28.83
625 -0.59 -116.8 3123 3819 3386 3293 71.5 -10.4 59 635 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3120 2405 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.10 28.83
877 -0.59 -116.8 3123 2401 3383 3294 99.0 -10.4 84 887 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2401 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1127 -0.59 -116.8 3123 2401 3384 3294 123.4 -9.5 109 1137 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2401 3341 3383 3300 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1378 -0.59 -116.8 3123 2401 3384 3294 146.6 -8.7 134 1388 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2401 3340 3384 3297 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1628 -0.59 -116.8 3123 2400 3384 3294 166.7 -8.1 159 1638 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2401 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1878 -0.59 -116.8 3123 2400 3385 3294 188.4 -8.7 184 1888 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2401 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2129 -0.59 -116.8 3123 2402 3380 3294 209.1 -8.0 209 2140 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2401 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2382 -0.59 -116.8 3123 2401 3384 3294 229.3 -7.9 234 2392 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2401 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2632 -0.59 -116.8 3123 2401 3384 3294 248.6 -7.6 259 2643 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3123 3810 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
2704 -0.59 -116.8 3124 3810 3384 3294 254.3 -7.9 266 2714 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3123 2388 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
3024 -0.59 -116.8 3123 2383 3383 3293 277.5 -7.1 278 3034 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2383 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3325 -0.59 -116.8 3123 2383 3384 3292 300.8 -8.0 288 3335 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2383 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3625 -0.59 -116.8 3123 2382 3384 3292 326.4 -8.6 298 3634 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2383 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3925 -0.59 -116.8 3123 2382 3384 3291 352.1 -8.5 308 3935 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3119 2383 3335 3379 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4224 -0.59 -116.8 3120 2383 3384 3289 376.8 -8.1 318 4234 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2383 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4525 -0.59 -116.8 3123 2383 3383 3289 398.0 -7.0 328 4535 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2383 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4826 -0.59 -116.8 3123 2383 3383 3288 419.1 -7.0 338 4835 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2383 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5124 -0.59 -116.8 3123 2383 3383 3287 437.8 -6.1 348 5134 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3124 3809 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.95 28.83
5173 -0.59 -116.8 3123 3809 3383 3287 441.3 -7.0 353 5185 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3123 2393 3336 3384 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
5489 -0.59 -116.8 3123 2391 3383 3288 462.6 -7.1 364 5499 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2391 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5785 -0.59 -116.8 3123 2391 3384 3286 485.3 -7.8 374 5794 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2391 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6085 -0.59 -116.8 3123 2391 3380 3286 508.8 -7.7 384 6095 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2391 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6385 -0.59 -116.8 3125 2391 3383 3284 529.9 -6.8 394 6395 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.092 3122 3802 3332 3380 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
6496 -0.59 -116.8 3123 3804 3381 3285 537.0 -6.3 405 6507 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.066 3122 2406 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
6810 -0.59 -116.8 3123 2405 3382 3284 556.1 -6.3 416 6820 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2405 3335 3387 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7107 -0.59 -116.8 3122 2405 3382 3283 574.5 -6.0 426 7116 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2404 3333 3383 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7407 -0.59 -116.8 3123 2405 3382 3282 591.5 -5.4 436 7416 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2405 3333 3384 3283 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7706 -0.59 -116.8 3123 2404 3382 3282 608.8 -6.0 446 7716 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2405 3330 3379 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8007 -0.59 -116.8 3123 2405 3381 3282 629.0 -6.9 456 8016 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2405 3331 3382 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8306 -0.59 -116.8 3123 2405 3382 3281 649.8 -6.7 466 8316 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2405 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8607 -0.59 -116.8 3123 2404 3381 3281 668.6 -6.0 476 8617 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2404 3331 3381 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
8906 -0.59 -116.8 3123 2405 3381 3281 686.0 -5.8 486 8916 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.092 3119 3809 3333 3386 3281 0 0 0 0 0 0 28.83 13.84 28.83
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11256 -0.59 -116.8 3123 2405 3379 3277 821.8 -6.2 580 11266 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2405 3328 3379 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
11558 -0.59 -116.8 3123 2405 3378 3277 840.4 -6.2 590 11568 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.095 3123 3816 3328 3379 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
11618 -0.59 -116.8 3127 3813 3378 3277 844.5 -6.5 596 11628 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3123 2394 3327 3378 3277 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
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13546 -0.59 -116.8 3123 2396 3377 3275 959.8 -5.8 668 13556 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2395 3326 3377 3275 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
13846 -0.59 -116.8 3123 2393 3377 3274 976.4 -5.4 678 13855 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3123 2396 3325 3377 3274 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
14108 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14108 begin apogee
14119 -0.25 0.0 3122 2317 3384 3274 990.7 -5.3 687 14236 0.40 0.00 110.00 1.898 10246 0.161 0.000 3240 2317 2856 2929 2784 0 0 0 0 0 0 13.72 28.83 12.68
14238 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14239 begin climb
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state 27577 begin surface coast
27623 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
state 27623 begin surface