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*
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* dive
| • Previous call tries 3 | • 245.44 of 350.00 AH used of 24V (29.88% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -55.8 deg, depth 1.92 m | • Intended pitch -15.5 deg, speed -8.250 cm/s | |
| • VBD pumped to 549.72 (SM_CC=549.71729) | • surface range 18.3 m at 19.5 m depth, ceiling 1.2 m | |
| • GPS1 time: 40 s | ||
| • GPS2 time: 15 s | • Transponder ping count: 43 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 14 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 14 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 20 | - | - | - | 179 | done | -0.89 | - | - | 123 | - | - | - | 2506 | - | -146.0 | -154.35 | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.72 |
| 192 | 1.9 | 0.6 | 16 | 209 | roll | -0.89 | 8.45 | 0.302 | 2215 | 247.6 | 1.50 | 0.098 | 1657 | -566.0 | -146.0 | - | - | 3337 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.87 | 14.16 | - |
| 439 | 27.8 | -23.7 | 40 | 443 | done | -0.81 | 0.17 | 0.300 | 2247 | 188.2 | 1.52 | 0.107 | 2501 | 555.3 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.87 | 14.16 | - |
| 755 | 85.5 | -18.6 | 71 | 759 | roll | -0.74 | - | - | 2243 | - | 1.60 | 0.124 | 3345 | 527.5 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.04 | - |
| 802 | 93.9 | -18.5 | 75 | 806 | done | -0.67 | 0.17 | 0.249 | 2289 | 270.6 | 1.52 | 0.080 | 2493 | -560.5 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.81 | 14.21 | - |
| 1138 | 140.0 | -12.7 | 88 | 1142 | roll | -0.64 | - | - | 2289 | - | 1.50 | 0.096 | 1646 | -564.7 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.15 | - |
| 1167 | 140.0 | -12.7 | 88 | 1173 | done | -0.61 | - | - | 2285 | - | 1.58 | 0.116 | 2500 | 540.5 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.12 | - |
| 1474 | 183.3 | -12.6 | 99 | 1476 | done | -0.59 | 0.12 | 0.283 | 2312 | 225.0 | - | - | 2500 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.15 | - | - |
| 1773 | 214.1 | -10.3 | 109 | 1777 | roll | -0.59 | - | - | 2307 | - | 1.58 | 0.129 | 3353 | 539.9 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.04 | - |
| 1821 | 218.0 | -10.5 | 110 | 1825 | done | -0.59 | - | - | 2307 | - | 1.50 | 0.083 | 2487 | -577.3 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | - |
| 2142 | 251.8 | -9.6 | 121 | 2143 | done | -0.59 | - | - | 2307 | - | - | - | 2487 | - | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2441 | 277.7 | -8.4 | 131 | 2445 | roll | -0.59 | - | - | 2301 | - | 1.60 | 0.129 | 3346 | 536.9 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.03 | - |
| 2476 | 280.6 | -8.3 | 132 | 2480 | done | -0.59 | - | - | 2301 | - | 1.50 | 0.083 | 2489 | -571.3 | -146.0 | - | - | 3338 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.21 | - |
| 2812 | 310.4 | -9.2 | 143 | 2813 | done | -0.59 | - | - | 2301 | - | - | - | 2488 | - | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3111 | 339.4 | -9.9 | 153 | 3112 | done | -0.59 | - | - | 2301 | - | - | - | 2488 | - | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3411 | 369.6 | -10.0 | 163 | 3412 | done | -0.59 | - | - | 2301 | - | - | - | 2488 | - | -146.0 | - | - | 3339 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3713 | 400.6 | -10.7 | 173 | 3717 | roll | -0.59 | - | - | 2295 | - | 1.65 | 0.128 | 3346 | 520.0 | -146.0 | - | - | 3340 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.95 | - |
| 3757 | 404.7 | -10.8 | 174 | 3760 | done | -0.59 | - | - | 2295 | - | 1.52 | 0.080 | 2500 | -556.6 | -146.0 | - | - | 3340 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.16 | - |
| 4082 | 442.3 | -11.4 | 185 | 4083 | done | -0.59 | - | - | 2295 | - | - | - | 2500 | - | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4383 | 475.7 | -10.8 | 195 | 4384 | done | -0.59 | - | - | 2295 | - | - | - | 2500 | - | -146.0 | - | - | 3341 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4682 | 508.9 | -11.0 | 205 | 4683 | done | -0.59 | - | - | 2295 | - | - | - | 2500 | - | -146.0 | - | - | 3342 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4982 | 540.9 | -10.5 | 215 | 4985 | roll | -0.59 | - | - | 2295 | - | 1.50 | 0.090 | 1650 | -566.7 | -146.0 | - | - | 3342 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.11 | - |
| 5021 | 544.6 | -10.5 | 216 | 5025 | done | -0.59 | 0.12 | 0.260 | 2315 | 166.7 | 1.55 | 0.108 | 2500 | 548.4 | -146.0 | - | - | 3343 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.90 | 14.07 | - |
| 5352 | 575.1 | -8.9 | 227 | 5356 | roll | -0.60 | - | - | 2311 | - | 1.60 | 0.125 | 3342 | 526.2 | -146.0 | - | - | 3343 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.96 | - |
| 5376 | 575.1 | -8.9 | 227 | 5380 | done | -0.61 | - | - | 2311 | - | 1.50 | 0.080 | 2481 | -574.0 | -146.0 | - | - | 3343 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.18 | - |
| 5692 | 606.0 | -9.2 | 238 | 5693 | done | -0.61 | - | - | 2311 | - | - | - | 2481 | - | -146.0 | - | - | 3344 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5991 | 632.8 | -9.1 | 248 | 5992 | done | -0.61 | - | - | 2311 | - | - | - | 2480 | - | -146.0 | - | - | 3344 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6165 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6165 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6179 | 649.0 | -9.0 | 254 | 6354 | done | -0.22 | 0.45 | 0.217 | 2433 | 271.1 | - | - | 2513 | - | - | 163.90 | 2.492 | 2741 | -3.7 | 0.204 | - | - | - | - | - | - | 13.83 | - | 12.15 |
| 6356 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6356 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6362 | 656.7 | - | 260 | 6547 | done | 0.89 | 1.27 | 0.163 | 2793 | 283.5 | - | - | 2513 | - | 146.0 | 180.95 | 2.404 | 2145 | -3.3 | 0.192 | - | - | - | - | - | - | 13.45 | - | 11.47 |
| 6832 | 621.4 | 9.9 | 276 | 6836 | roll | 0.85 | - | - | 2793 | - | 1.58 | 0.123 | 3359 | 535.4 | 146.0 | - | - | 2140 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.05 | - |
| 6861 | 621.4 | 9.9 | 276 | 6868 | done | 0.80 | 0.12 | 0.262 | 2773 | -166.7 | 1.52 | 0.083 | 2500 | -565.1 | 146.0 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.99 | 14.20 | - |
| 7168 | 590.2 | 8.9 | 287 | 7169 | done | 0.77 | - | - | 2773 | - | - | - | 2501 | - | 146.0 | - | - | 2139 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7469 | 563.1 | 9.1 | 297 | 7470 | done | 0.74 | - | - | 2773 | - | - | - | 2501 | - | 146.0 | - | - | 2138 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7768 | 536.3 | 9.0 | 307 | 7772 | roll | 0.71 | 0.12 | 0.270 | 2744 | -241.7 | 1.48 | 0.090 | 1665 | -564.9 | 146.0 | - | - | 2137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.19 | 14.31 | - |
| 7807 | 533.3 | 8.8 | 308 | 7811 | done | 0.69 | - | - | 2744 | - | 1.52 | 0.109 | 2516 | 559.9 | 146.0 | - | - | 2136 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.27 | - |
| 8138 | 507.1 | 7.8 | 319 | 8156 | roll | 0.71 | - | - | 2744 | - | 1.52 | 0.121 | 3363 | 557.2 | 158.3 | 13.05 | 2.297 | 2095 | -3.1 | 0.148 | - | - | - | - | - | - | - | 14.36 | 13.16 |
| 8206 | 502.5 | 8.1 | 320 | 8219 | done | 0.72 | - | - | 2750 | - | 1.50 | 0.083 | 2492 | -580.7 | 162.7 | 6.47 | 1.952 | 2077 | -2.8 | 0.153 | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | 13.11 |
| 8524 | 476.0 | 7.7 | 331 | 8549 | roll | 0.74 | - | - | 2756 | - | 1.50 | 0.097 | 1665 | -551.3 | 176.2 | 16.27 | 2.209 | 2022 | -3.4 | 0.155 | - | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 13.16 |
| 8604 | 471.3 | 7.6 | 333 | 8628 | done | 0.76 | - | - | 2756 | - | 1.55 | 0.111 | 2507 | 543.2 | 194.0 | 20.15 | 2.205 | 1952 | -3.5 | 0.158 | - | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 13.05 |
| 8946 | 442.0 | 8.1 | 345 | 8955 | roll | 0.77 | - | - | 2756 | - | 1.52 | 0.119 | 3357 | 559.2 | 197.0 | 4.70 | 1.720 | 1939 | -2.8 | 0.152 | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | 13.20 |
| 9010 | 437.1 | 8.3 | 347 | 9014 | done | 0.77 | - | - | 2762 | - | 1.50 | 0.083 | 2511 | -564.0 | 197.0 | - | - | 1939 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | - |
| 9337 | 409.1 | 8.2 | 358 | 9340 | roll | 0.77 | - | - | 2768 | - | 1.48 | 0.096 | 1653 | -579.7 | 197.6 | - | - | 1939 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | - |
| 9395 | 406.2 | 8.3 | 359 | 9401 | done | 0.77 | - | - | 2768 | - | 1.55 | 0.109 | 2521 | 560.0 | 197.6 | - | - | 1938 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.30 | - |
| 9702 | 377.0 | 9.0 | 370 | 9706 | roll | 0.76 | - | - | 2768 | - | 1.52 | 0.125 | 3364 | 554.6 | 197.6 | - | - | 1938 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.22 | - |
| 9768 | 370.6 | 9.4 | 372 | 9772 | done | 0.74 | - | - | 2774 | - | 1.52 | 0.083 | 2508 | -563.2 | 197.6 | - | - | 1938 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.32 | - |
| 10104 | 336.6 | 10.0 | 383 | 10106 | done | 0.72 | 0.12 | 0.262 | 2747 | -225.0 | - | - | 2508 | - | 197.6 | - | - | 1938 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.26 | - | - |
| 10404 | 313.4 | 7.5 | 393 | 10430 | done | 0.75 | - | - | 2747 | - | - | - | 2508 | - | 217.3 | 23.17 | 2.111 | 1855 | -3.6 | 0.113 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.18 |
| 10735 | 287.7 | 7.9 | 404 | 10749 | done | 0.78 | - | - | 2747 | - | - | - | 2508 | - | 227.2 | 12.15 | 1.991 | 1814 | -3.4 | 0.104 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.24 |
| 11034 | 261.9 | 8.6 | 414 | 11035 | done | 0.80 | - | - | 2747 | - | - | - | 2507 | - | 227.2 | - | - | 1813 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11335 | 237.4 | 8.0 | 424 | 11344 | done | 0.82 | - | - | 2747 | - | - | - | 2507 | - | 232.9 | 7.28 | 1.803 | 1791 | -3.0 | 0.085 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.30 |
| 11634 | 212.1 | 8.4 | 434 | 11638 | roll | 0.84 | 0.12 | 0.152 | 2802 | 458.3 | 1.48 | 0.087 | 1662 | -570.9 | 232.9 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.50 | 14.35 | - |
| 11693 | 208.9 | 8.4 | 435 | 11700 | done | 0.86 | - | - | 2802 | - | 1.52 | 0.107 | 2511 | 558.6 | 232.9 | - | - | 1791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.29 | - |
| 12001 | 175.6 | 10.7 | 446 | 12005 | roll | 0.84 | - | - | 2802 | - | 1.55 | 0.121 | 3350 | 541.3 | 232.9 | - | - | 1790 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.18 | - |
| 12025 | 175.6 | 10.7 | 446 | 12029 | done | 0.82 | 0.12 | 0.265 | 2781 | -175.0 | 1.50 | 0.083 | 2479 | -580.7 | 232.9 | - | - | 1790 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.12 | 14.33 | - |
| 12343 | 146.5 | 7.8 | 457 | 12358 | done | 0.84 | - | - | 2781 | - | - | - | 2479 | - | 244.6 | 13.85 | 1.938 | 1743 | -3.4 | 0.055 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.27 |
| 12642 | 122.5 | 7.2 | 467 | 12667 | done | 0.88 | - | - | 2781 | - | - | - | 2479 | - | 271.8 | 22.98 | 1.952 | 1632 | -4.8 | 0.065 | - | - | - | - | - | - | - | - | 13.22 |
| 12972 | 96.7 | 7.6 | 480 | 12990 | roll | 0.92 | - | - | 2785 | - | 1.48 | 0.095 | 1667 | -548.6 | 288.7 | 10.00 | 0.480 | 1564 | -6.8 | 0.292 | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | 13.88 |
| 13031 | 92.5 | 8.1 | 485 | 13039 | done | 0.95 | - | - | 2785 | - | 1.52 | 0.109 | 2519 | 560.5 | 291.6 | 2.00 | 0.480 | 1550 | -7.0 | 0.288 | - | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 13.82 |
| 13342 | 65.4 | 9.5 | 516 | 13346 | roll | 0.97 | 0.12 | 0.168 | 2835 | 416.7 | 1.52 | 0.119 | 3359 | 552.6 | 291.6 | - | - | 1550 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 14.23 | - |
| 13465 | 51.2 | 9.5 | 527 | 13472 | done | 0.96 | - | - | 2842 | - | 1.50 | 0.086 | 2500 | -572.7 | 291.6 | - | - | 1549 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.32 | - |
| 13775 | 19.5 | 10.0 | 558 | 13779 | roll | 0.94 | - | - | 2848 | - | 1.50 | 0.099 | 1670 | -553.3 | 291.6 | - | - | 1549 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.19 | - |
| 13841 | 11.1 | 12.0 | 564 | 13845 | done | 0.94 | 0.15 | 0.246 | 2813 | -233.3 | 1.52 | 0.112 | 2511 | 553.3 | 291.6 | - | - | 1549 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.04 | 14.21 | - |
| 13911 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13911 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13930 | end surface coast: FINISH_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 13930 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 1.93 | - | - | - | - | -7.35 | 8.02 | 0.090 | 143 | 17.8 | - | - | 2511 | - | 549.72 | 138.68 | 0.170 | 497 | 3.6 | -0.004 | - | - | - | - | - | - | |||