NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 594 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 146.75 of 350.00 AH used of 24V (58.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.57 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 391 - - - 2397 - -116.8 -38.40 - 2328 - - - - - - - - - - -
76 3.1 -1.5 4 132 roll -0.59 12.57 0.362 3125 217.5 2.55 0.096 990 -551.8 -116.8 -31.65 - 3334 -31.8 - - - - - - - 13.70 14.05 14.45
363 38.7 -14.8 33 371 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 2399 556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
612 65.5 -9.7 58 623 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 996 -561.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.01 -
705 75.3 -10.7 67 713 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.071 2401 562.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.05 -
953 100.9 -9.3 92 962 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.088 3813 553.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.99 -
1077 112.4 -9.4 104 1086 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.060 2405 -570.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.09 -
1327 135.0 -9.0 129 1335 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1579 156.7 -8.3 154 1587 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1828 177.4 -8.1 179 1835 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2077 198.3 -8.5 204 2085 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2327 220.1 -9.0 229 2335 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2578 241.3 -8.2 254 2587 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2841 262.3 -8.0 270 2849 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.072 987 -565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
2910 268.4 -8.6 277 2917 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2406 560.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.03 -
3233 294.5 -8.2 289 3241 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.090 3806 549.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.96 -
3280 298.9 -8.8 294 3291 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.063 2389 -573.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
3595 323.0 -7.5 305 3603 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.089 3811 546.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
3693 330.5 -7.3 315 3701 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.064 2408 -568.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
4019 353.2 -6.8 327 4027 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 990 -567.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.00 -
4066 357.1 -7.6 332 4076 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.072 2398 545.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.93 -
4382 378.9 -7.4 343 4385 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4677 400.4 -7.0 353 4685 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.089 3821 551.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.95 -
4747 405.4 -7.3 360 4754 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2399 -568.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.05 -
5071 427.6 -6.9 372 5074 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5367 448.0 -6.8 382 5375 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.076 986 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.97 -
5437 453.1 -7.4 389 5445 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.073 2409 558.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
5760 475.4 -6.8 401 5763 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6059 495.7 -6.7 411 6062 done -0.59 - - 3127 - - - 2408 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6357 513.9 -6.0 421 6360 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6659 529.8 -5.4 431 6662 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6957 549.2 -7.0 441 6960 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7259 571.1 -7.4 451 7263 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7557 592.4 -7.2 461 7560 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7858 612.1 -6.4 471 7861 done -0.59 - - 3124 - - - 2409 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8158 631.5 -6.4 481 8166 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.095 3820 542.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.86 -
8266 639.7 -8.1 492 8276 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.066 2397 -562.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.00 -
8582 662.3 -7.4 503 8585 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8877 684.9 -7.6 513 8885 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.092 3810 538.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.85 -
8947 690.3 -7.7 520 8955 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2403 -556.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.98 -
9271 712.1 -6.8 532 9274 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9567 730.9 -6.0 542 9576 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.092 3816 540.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.84 -
9647 735.9 -6.2 550 9657 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.067 2393 -562.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.97 -
9960 753.6 -5.7 561 9964 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10259 772.8 -6.5 571 10266 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3812 535.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.83 -
10348 778.7 -6.4 580 10355 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 2401 -557.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.96 -
10683 799.2 -6.0 593 10687 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10978 815.0 -5.1 603 10981 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11279 830.6 -5.2 613 11286 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3821 536.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
11338 833.5 -5.4 619 11346 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2397 -558.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.94 -
11673 849.6 -5.0 632 11681 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.095 3810 533.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
11741 853.7 -5.4 639 11748 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.071 2401 -552.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.91 -
12067 870.1 -5.0 651 12071 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12362 886.6 -5.8 661 12370 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.094 3814 535.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.82 -
12440 891.3 -6.1 669 12450 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2393 -557.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.87 -
12756 907.5 -5.2 680 12759 done -0.59 - - 3124 - - - 2393 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13051 923.2 -5.2 690 13060 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.096 3821 534.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.80 -
13143 928.3 -5.5 699 13150 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.070 2393 -553.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.88 -
13475 946.5 -5.9 712 13478 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
13772 964.2 -5.9 722 13780 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.095 3822 536.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.77 -
13831 967.9 -6.3 728 13838 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.069 2390 -555.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.94 -
14166 985.4 -5.3 741 14173 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.096 3815 533.7 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.76 -
14233 989.4 -5.6 748 14241 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 2405 -546.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
14250 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14250 begin apogee
14260 990.6 -5.6 750 14374 done -0.25 0.40 0.158 3241 292.5 - - 2314 - - 108.72 1.898 2859 -4.3 0.440 - - - - - - 13.77 - 12.70
14377 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14377 begin climb
14382 993.2 - 754 14505 done 0.59 0.85 0.104 3517 324.7 - - 2314 - 116.8 114.72 1.876 2380 -4.2 0.434 - - - - - - 13.85 - 12.50
14795 969.0 7.2 768 14805 done 0.59 - - 3518 - - - 2314 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15097 948.3 6.9 778 15107 done 0.59 - - 3515 - - - 2314 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15399 927.4 6.9 788 15409 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.087 920 -551.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.06 -
15479 921.0 7.5 796 15490 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.080 2332 553.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.08 -
15793 897.0 7.5 807 15804 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.094 3739 545.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
15844 893.0 7.3 812 15855 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.074 2334 -555.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.09 -
16158 872.3 6.8 823 16169 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.089 919 -554.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
16258 864.7 7.0 833 16270 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.079 2331 558.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
16584 842.9 6.4 845 16594 done 0.61 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16883 822.9 7.1 855 16893 done 0.61 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17184 800.8 7.2 865 17194 done 0.61 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17483 779.3 7.5 875 17493 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.086 914 -549.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.96 -
17575 772.0 7.7 884 17585 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.077 2331 555.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
17905 746.8 7.4 897 17915 roll 0.61 - - 3520 - 2.60 0.093 3749 545.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
17986 740.2 8.4 905 17996 done 0.61 - - 3518 - 2.55 0.071 2326 -558.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.01 -
18299 716.2 7.8 916 18309 done 0.61 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18600 694.4 7.2 926 18610 roll 0.61 - - 3521 - 2.55 0.088 922 -551.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
18669 688.9 7.3 933 18679 done 0.61 - - 3522 - 2.55 0.077 2331 552.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.98 -
18990 665.9 7.4 945 19000 done 0.61 - - 3518 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19294 644.0 6.8 955 19303 done 0.62 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19595 623.6 6.8 965 19605 done 0.63 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19894 604.3 6.5 975 19904 roll 0.65 - - 3522 - 2.62 0.093 3744 539.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
19956 599.6 7.4 981 19966 done 0.65 - - 3522 - 2.55 0.071 2330 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.98 -
20286 577.6 6.6 994 20296 done 0.66 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20591 559.5 6.2 1004 20601 roll 0.69 - - 3522 - 2.55 0.086 921 -552.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
20661 555.0 5.7 1011 20672 done 0.72 0.10 0.171 3558 360.0 2.55 0.076 2332 553.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.94 13.96 -
20983 534.8 6.7 1023 20993 roll 0.73 - - 3558 - 2.60 0.092 3746 543.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.88 -
21083 526.5 8.7 1033 21093 done 0.73 - - 3562 - 2.55 0.070 2330 -555.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
21404 503.0 7.6 1045 21414 roll 0.73 - - 3562 - 2.62 0.093 3738 537.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
21475 497.2 8.8 1052 21485 done 0.73 - - 3562 - 2.55 0.072 2324 -554.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
21795 472.5 7.8 1064 21805 roll 0.73 - - 3572 - 2.55 0.086 921 -550.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
21917 463.0 8.2 1076 21927 done 0.73 - - 3572 - 2.58 0.076 2337 548.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
22247 437.2 7.6 1089 22257 roll 0.73 - - 3575 - 2.60 0.084 920 -545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
22348 429.1 8.0 1099 22358 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.075 2326 551.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
22668 405.1 7.4 1111 22678 done 0.73 - - 3581 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22973 381.8 7.6 1121 22983 roll 0.73 - - 3581 - 2.58 0.080 914 -548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
23133 369.3 7.3 1137 23143 done 0.73 - - 3582 - 2.55 0.073 2330 555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
23454 346.6 6.9 1149 23464 roll 0.73 - - 3587 - 2.58 0.080 914 -548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
23524 341.8 6.7 1156 23534 done 0.74 - - 3588 - 2.55 0.073 2332 556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
23845 319.6 6.8 1168 23855 roll 0.75 - - 3587 - 2.58 0.083 923 -546.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.84 -
23946 312.2 7.1 1178 23956 done 0.75 - - 3588 - 2.55 0.074 2331 552.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
24268 291.0 6.7 1190 24278 roll 0.77 - - 3588 - 2.58 0.081 915 -548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
24429 281.4 6.0 1206 24439 done 0.79 - - 3588 - 2.55 0.073 2331 555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
24750 262.3 5.9 1218 24759 done 0.82 - - 3588 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
25050 244.1 6.4 1234 25061 roll 0.84 - - 3588 - 2.58 0.081 915 -548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
25102 240.8 6.4 1239 25114 done 0.86 - - 3587 - 2.55 0.073 2336 557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
25355 225.2 6.2 1264 25366 roll 0.88 - - 3588 - 2.58 0.088 3735 542.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
25427 220.3 7.1 1271 25439 done 0.88 - - 3587 - 2.53 0.067 2321 -558.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
25681 204.3 6.3 1296 25692 roll 0.90 - - 3588 - 2.55 0.082 916 -551.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
25814 196.5 5.6 1309 25825 done 0.94 0.12 0.139 3638 416.7 2.55 0.072 2330 554.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.93 13.93 -
26066 179.4 7.6 1334 26076 done 0.94 - - 3638 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
26317 162.5 6.4 1359 26328 roll 0.96 - - 3643 - 2.58 0.078 917 -547.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
26459 153.0 6.2 1373 26470 done 0.98 - - 3643 - 2.55 0.071 2336 556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
26710 136.4 7.4 1398 26721 roll 0.98 - - 3643 - 2.58 0.086 3745 546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
26825 128.3 6.9 1409 26836 done 0.98 - - 3643 - 2.53 0.067 2336 -556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
27078 115.8 3.4 1434 27166 roll 1.05 - - 3643 - 2.60 0.086 3734 537.7 211.6 74.68 0.832 1992 -5.1 0.140 - - - - - - - 14.11 13.44
27341 89.8 11.5 1460 27352 done 1.05 - - 3643 - 2.50 0.067 2321 -565.2 211.6 - - 1993 - - - - - - - - - 14.04 -
27592 66.7 8.6 1485 27602 done 1.05 - - 3643 - - - 2321 - 211.6 - - 1993 - - - - - - - - - - -
27843 50.9 2.7 1510 27948 roll 1.13 0.12 0.146 3696 441.7 2.65 0.086 3738 534.7 323.0 84.25 0.737 1537 -5.4 0.073 - - - - - - 14.10 14.13 13.51
28158 14.7 14.5 1541 28169 done 1.13 - - 3703 - 2.50 0.067 2335 -561.2 323.0 - - 1537 - - - - - - - - - 14.07 -
28235 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28235 begin surface coast
28257 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28257 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.10 9.40 0.047 395 42.0 0.12 0.164 2399 11408.3 375.06 22.35 0.096 1328 59.4 -0.158 - - - - - -