NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 59 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 15.45 of 350.00 AH used of 24V (95.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 380.71, SM_CC=375)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.48 - - 72 - - - 1898 - -107.1 -65.72 - 3251 - - - - - - - - 14.57 - 14.59
108 4.9 -8.3 7 136 roll -0.48 13.50 0.366 3231 234.0 2.75 2.219 479 -516.0 -107.1 -1.83 - 3381 -71.0 - - - - - - - 14.22 13.58 14.45
324 63.7 -16.6 46 337 done -0.48 - - 3228 - 2.53 0.093 1913 566.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.52
518 97.0 -16.2 65 530 roll -0.48 - - 3231 - 2.55 0.109 492 -557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.43 14.64
581 107.4 -16.6 75 592 done -0.48 - - 3231 - 2.47 0.091 1893 567.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.53
784 135.4 -13.7 95 795 roll -0.48 - - 3232 - 2.50 0.107 497 -558.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.47 14.69
840 143.6 -13.8 104 852 done -0.48 - - 3231 - 2.47 0.090 1912 572.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.59
1033 168.1 -11.7 123 1044 done -0.48 - - 3228 - - - 1911 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
1225 189.7 -11.2 142 1237 roll -0.48 - - 3228 - 2.45 0.104 3314 572.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.51 14.73
1322 200.0 -11.1 158 1334 done -0.48 - - 3231 - 2.50 0.094 1896 -567.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.53 14.65
1525 224.3 -11.6 178 1537 done -0.48 - - 3231 - - - 1896 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1717 241.1 -8.7 197 1729 roll -0.48 - - 3233 - 2.53 0.107 3316 561.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
1804 248.2 -8.6 211 1816 done -0.48 - - 3232 - 2.50 0.095 1899 -566.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
2007 269.5 -10.7 219 2018 done -0.48 - - 3231 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
2307 302.4 -11.0 229 2317 done -0.48 - - 3231 - - - 1899 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
2607 334.9 -10.9 239 2618 done -0.48 - - 3231 - - - 1899 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
2907 365.9 -10.2 249 2918 roll -0.48 - - 3231 - 2.50 0.106 3318 567.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
2953 370.5 -9.8 256 2964 done -0.48 - - 3231 - 2.47 0.096 1899 -574.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.59 14.69
3290 403.7 -10.0 271 3301 done -0.48 - - 3231 - - - 1899 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.83 14.81
3590 434.2 -10.4 281 3600 done -0.48 - - 3232 - - - 1899 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.82
3891 464.2 -9.7 291 3901 done -0.48 - - 3231 - - - 1899 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.81 14.82 14.82
4190 492.4 -9.3 301 4201 roll -0.48 - - 3231 - 2.53 0.109 3318 560.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
4252 498.0 -9.1 311 4263 done -0.48 - - 3231 - 2.53 0.098 1883 -567.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.71
4575 527.5 -9.1 323 4586 done -0.48 - - 3231 - - - 1883 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
4874 555.8 -9.7 333 4885 done -0.48 - - 3231 - - - 1883 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.81 14.82 14.82
5175 586.0 -10.1 343 5186 done -0.48 - - 3231 - - - 1883 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
5474 617.0 -10.3 353 5485 done -0.48 - - 3231 - - - 1882 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
5775 646.9 -9.8 363 5786 done -0.48 - - 3231 - - - 1882 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.81 14.86 14.83
6074 674.4 -9.0 373 6084 done -0.48 - - 3231 - - - 1883 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
6375 700.1 -8.3 383 6386 roll -0.48 - - 3231 - 2.55 0.110 3310 559.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.81 14.60 14.83
6475 708.1 -7.9 400 6487 done -0.48 - - 3231 - 2.50 0.103 1897 -565.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.73
6782 731.5 -7.4 411 6792 done -0.48 - - 3232 - - - 1900 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.82
7081 752.8 -6.8 421 7092 done -0.48 - - 3232 - - - 1900 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
7382 774.1 -7.2 431 7393 done -0.48 - - 3231 - - - 1900 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.80 14.85 14.81
7677 797.8 -8.1 441 7688 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.118 478 -562.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.83
7749 804.1 -9.6 453 7760 done -0.48 - - 3231 - 2.53 0.097 1904 563.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.69 14.63 14.71
8091 833.7 -8.4 469 8103 roll -0.48 - - 3231 - 2.50 0.110 3311 562.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
8164 840.5 -8.9 481 8175 done -0.48 - - 3231 - 2.50 0.103 1902 -563.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.72
8506 870.9 -9.0 497 8517 roll -0.48 - - 3231 - 2.53 0.118 481 -561.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
8568 877.6 -10.2 507 8579 done -0.48 - - 3231 - 2.50 0.099 1893 564.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.70
8891 905.0 -8.5 519 8902 roll -0.48 - - 3231 - 2.53 0.111 3319 563.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
8967 911.9 -8.0 532 8978 done -0.48 - - 3231 - 2.53 0.099 1899 -561.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
9305 937.9 -7.8 547 9316 roll -0.48 - - 3231 - 2.53 0.117 475 -562.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.81
9378 944.9 -8.9 559 9389 done -0.48 - - 3231 - 2.50 0.097 1908 573.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
9721 969.7 -7.1 575 9732 roll -0.48 - - 3231 - 2.50 0.112 3317 563.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.78
9797 975.6 -6.5 588 9809 done -0.48 - - 3231 - 2.50 0.099 1901 -566.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
10044 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10044 begin apogee
10056 990.6 -6.3 600 10148 done -0.17 0.32 0.181 3335 325.0 - - 2351 - - 83.97 1.895 2940 -5.1 0.495 - - - - - - 14.54 13.93 13.28
10150 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10150 begin climb
10155 993.9 - 603 10262 roll 0.48 0.60 0.122 3540 341.7 2.70 0.112 3752 518.9 107.1 88.12 1.856 2501 -5.0 0.499 - - - - - - 13.95 13.61 13.12
10308 983.9 10.0 631 10319 done 0.48 - - 3543 - 2.62 0.100 2346 -536.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.02 13.94 14.04
10630 953.7 9.1 643 10641 roll 0.48 - - 3544 - 2.58 0.112 938 -545.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.28 14.50
10697 948.2 9.0 654 10710 done 0.48 - - 3543 - 2.55 0.098 2349 553.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.31 14.40
11008 919.3 9.1 665 11018 done 0.48 - - 3544 - - - 2348 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
11308 892.2 9.0 675 11319 roll 0.48 - - 3543 - 2.55 0.113 944 -550.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.65 14.44 14.66
11351 888.1 8.8 681 11362 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.098 2347 561.2 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.56
11693 857.1 9.2 697 11704 done 0.48 - - 3544 - - - 2351 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11998 829.3 9.4 707 12009 roll 0.48 - - 3549 - 2.53 0.112 940 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.73
12050 824.0 9.8 715 12061 done 0.48 - - 3552 - 2.50 0.098 2355 566.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.62
12382 792.2 9.4 729 12392 done 0.48 - - 3552 - - - 2354 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
12688 765.1 8.8 739 12699 roll 0.48 - - 3557 - 2.53 0.112 940 -558.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
12740 759.9 9.0 747 12751 done 0.48 - - 3556 - 2.47 0.097 2351 571.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
13072 731.2 8.7 761 13083 roll 0.48 - - 3557 - 2.53 0.113 940 -557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
13108 728.0 8.4 766 13122 done 0.48 - - 3557 - 2.50 0.101 2355 566.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
13419 701.8 8.5 777 13429 done 0.48 - - 3557 - - - 2354 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13719 675.4 8.9 787 13730 done 0.48 - - 3557 - - - 2354 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14018 649.3 8.6 797 14029 roll 0.48 - - 3557 - 2.50 0.115 3755 560.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.77
14070 644.1 9.6 805 14081 done 0.48 - - 3557 - 2.50 0.102 2344 -564.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.67
14402 615.1 8.7 819 14413 done 0.48 - - 3557 - - - 2344 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.79
14708 588.9 8.5 829 14718 done 0.48 - - 3557 - - - 2343 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
15007 564.8 7.7 839 15018 roll 0.48 - - 3564 - 2.50 0.112 936 -562.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
15103 557.3 7.8 855 15114 done 0.48 - - 3568 - 2.50 0.100 2355 567.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
15426 533.4 6.8 867 15443 done 0.49 - - 3568 - - - 2354 - 118.6 10.02 1.288 2456 -4.1 0.317 - - - - - - 14.78 14.55 14.00
15730 512.5 7.1 877 15741 done 0.49 - - 3568 - - - 2358 - 123.1 3.55 0.901 2440 -4.5 0.479 - - - - - - 14.73 14.54 13.90
16030 491.1 7.1 887 16044 done 0.50 - - 3568 - - - 2354 - 127.9 6.90 1.201 2418 -3.2 0.244 - - - - - - 14.73 14.56 13.98
16329 467.9 8.0 897 16340 roll 0.50 - - 3569 - 2.55 0.112 938 -555.3 127.9 - - 2418 - - - - - - - - 14.71 14.51 14.74
16375 463.7 8.3 904 16386 done 0.50 - - 3570 - 2.50 0.099 2352 565.6 127.9 - - 2418 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
16714 434.6 8.9 919 16725 roll 0.50 - - 3569 - 2.55 0.114 3764 553.7 127.9 - - 2418 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
16751 430.7 10.2 924 16763 done 0.50 - - 3572 - 2.53 0.102 2346 -560.5 127.9 - - 2418 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
17062 401.5 9.5 935 17073 done 0.50 - - 3573 - - - 2345 - 127.9 - - 2418 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17361 375.9 8.1 945 17372 done 0.50 - - 3578 - - - 2345 - 127.9 - - 2418 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
17661 353.7 7.2 955 17676 roll 0.50 - - 3578 - 2.50 0.112 939 -562.4 131.6 3.62 0.843 2406 -3.3 0.260 - - - - - - 14.75 14.52 13.95
17707 349.9 7.8 962 17718 done 0.50 - - 3582 - 2.47 0.095 2350 571.3 131.6 - - 2409 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.64
18044 323.3 7.9 977 18056 roll 0.50 - - 3582 - 2.53 0.113 3754 554.9 131.6 - - 2407 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.77
18071 320.9 8.2 980 18083 done 0.50 - - 3586 - 2.50 0.100 2345 -563.6 131.6 - - 2409 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
18399 292.7 8.9 993 18410 done 0.50 0.10 0.255 3558 -280.0 - - 2344 - 131.6 - - 2409 - - - - - - - - 14.51 14.66 14.64
18704 270.5 7.2 1003 18719 roll 0.50 - - 3558 - 2.50 0.108 942 -560.8 134.9 4.75 0.946 2391 -3.8 0.203 - - - - - - 14.76 14.47 14.00
18794 263.9 7.2 1018 18810 done 0.51 - - 3558 - 2.47 0.094 2350 570.0 137.4 3.65 0.792 2382 -2.5 0.154 - - - - - - 14.62 14.54 13.99
19122 239.2 7.7 1039 19133 done 0.51 - - 3558 - - - 2350 - 137.4 - - 2383 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
19314 224.0 7.9 1058 19326 done 0.51 - - 3558 - - - 2347 - 137.4 - - 2384 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
19507 209.3 7.4 1077 19518 done 0.51 - - 3558 - - - 2350 - 137.4 - - 2384 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19699 196.2 6.5 1096 19727 roll 0.53 - - 3557 - 2.62 0.111 936 -539.7 156.2 16.55 0.975 2303 -4.9 0.184 - - - - - - 14.74 14.45 14.09
19817 188.1 6.9 1116 19839 done 0.54 - - 3557 - 2.53 0.094 2356 561.3 165.3 8.52 0.951 2265 -4.5 0.165 - - - - - - 14.55 14.46 14.03
20031 172.4 7.1 1138 20043 done 0.54 - - 3557 - - - 2361 - 169.7 3.92 0.772 2251 -3.6 0.149 - - - - - - 14.66 14.47 13.95
20225 158.7 6.3 1157 20254 done 0.56 - - 3558 - - - 2355 - 192.2 19.40 0.920 2155 -4.9 0.160 - - - - - - 14.66 14.42 14.02
20436 144.4 7.2 1178 20450 roll 0.57 - - 3559 - 2.62 0.107 939 -540.5 195.8 3.33 0.666 2144 -3.3 0.134 - - - - - - 14.62 14.39 13.93
20486 140.9 7.0 1185 20504 done 0.57 - - 3557 - 2.50 0.092 2356 566.8 202.9 8.05 0.897 2114 -3.7 0.109 - - - - - - 14.50 14.41 14.02
20687 125.4 8.1 1205 20698 roll 0.57 - - 3558 - 2.53 0.108 3761 555.3 202.9 - - 2112 - - - - - - - - 14.62 14.41 14.64
20774 117.6 9.4 1219 20785 done 0.57 - - 3563 - 2.53 0.097 2346 -559.3 202.9 - - 2112 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.53
20977 103.1 6.2 1239 21008 roll 0.60 - - 3558 - 2.58 0.112 941 -544.6 226.7 18.80 0.860 2014 -5.2 0.117 - - - - - - 14.65 14.35 14.07
21075 98.2 4.4 1255 21137 done 0.66 0.12 0.110 3639 675.0 2.50 0.092 2358 566.8 291.5 47.25 0.822 1748 -5.6 0.126 - - - - - - 14.44 14.38 13.90
21337 73.6 10.3 1285 21350 done 0.66 0.08 0.252 3610 -362.5 - - 2356 - 291.5 - - 1745 - - - - - - - - 14.28 14.40 14.36
21531 55.4 8.9 1304 21542 done 0.66 - - 3610 - - - 2356 - 291.5 - - 1745 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
21724 39.1 8.3 1323 21735 roll 0.66 - - 3610 - 2.55 0.108 937 -556.5 291.5 - - 1745 - - - - - - - - 14.62 14.41 14.64
21805 33.5 7.0 1336 21822 done 0.67 - - 3611 - 2.47 0.091 2346 570.4 299.3 6.62 0.777 1717 -4.2 0.034 - - - - - - 14.52 14.47 14.09
22014 22.5 3.9 1357 22076 roll 0.74 - - 3610 - 2.62 0.109 3757 538.5 374.8 49.90 0.723 1410 -6.2 0.036 - - - - - - 14.64 14.26 13.99
22172 12.9 7.0 1385 22190 done 0.75 - - 3610 - 2.53 0.099 2355 -554.2 381.1 2.22 0.127 1387 -10.4 0.197 - - - - - - 14.40 14.32 14.30
22306 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22307 begin surface coast
22357 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22357 begin surface
SM 1.22 - - - - -10.27 9.73 0.039 85 8.7 0.82 0.110 1901 -8928.0 380.71 - - 1389 - - - - - - - -