NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 581 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 164.49 of 350.00 AH used of 24V (53.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -77.5 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 110 done -0.39 - - 75 - - - 1974 - -107.1 -73.22 - 3379 - - - - - - - - 14.47 12.40 14.40
118 2.0 -2.0 2 143 roll -0.39 14.20 0.353 3247 223.4 2.62 0.099 3388 539.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.71 14.08 14.08
243 39.8 -10.5 24 254 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.090 1960 -545.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.11 13.97 14.16
597 80.8 -11.0 33 609 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.102 560 -538.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.51 13.88 14.52
618 83.6 -10.5 35 630 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.090 1982 551.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.14
985 115.2 -8.1 50 997 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.097 563 -541.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 13.79 14.54
1023 118.5 -8.0 55 1034 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.088 1966 550.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.09 13.91 14.13
1375 144.7 -7.4 67 1386 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 3390 537.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 13.83 14.57
1424 148.4 -7.0 74 1435 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.085 1976 -548.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
1761 172.4 -6.9 84 1772 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.097 557 -545.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 13.81 14.59
1836 178.0 -7.7 96 1847 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.086 1967 546.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.99 13.85 14.04
2209 204.5 -7.1 113 2220 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.104 3390 537.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 13.79 14.56
2272 209.0 -7.2 123 2283 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.083 1956 -547.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.05 13.93 14.12
2595 233.1 -7.5 130 2605 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
2894 255.9 -7.6 135 2904 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.60
3195 279.6 -7.9 140 3206 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
3494 299.8 -6.6 145 3504 done -0.39 - - 3246 - - - 1957 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
3796 319.3 -6.5 150 3806 done -0.39 - - 3250 - - - 1955 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
4094 339.4 -6.7 155 4105 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.104 3388 526.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.56 13.76 14.57
4131 341.8 -6.3 160 4142 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.086 1974 -539.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.04 13.86 14.07
4484 363.3 -6.2 172 4494 done -0.39 - - 3250 - - - 1973 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
4778 382.1 -6.3 177 4788 done -0.39 - - 3250 - - - 1973 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.59
5080 401.9 -6.6 182 5090 done -0.39 - - 3253 - - - 1973 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.60 14.59 14.59
5378 422.0 -6.7 187 5389 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.103 554 -531.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 13.76 14.59
5419 425.1 -7.5 193 5431 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.090 1972 541.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.03
5764 446.6 -6.2 204 5774 done -0.39 - - 3250 - - - 1973 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.58
6062 464.9 -6.1 209 6074 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.107 3389 530.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.57 13.69 14.58
6112 467.8 -5.9 216 6123 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.090 1958 -540.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.01
6450 488.8 -6.3 226 6461 roll -0.39 - - 3251 - 2.62 0.104 559 -534.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.54 13.71 14.57
6488 491.5 -7.4 231 6499 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.092 1978 541.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.98 13.80 14.00
6839 515.6 -7.0 243 6850 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.107 3385 527.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.51 13.69 14.52
6891 519.7 -7.3 251 6902 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.090 1976 -537.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.96 13.80 14.02
7224 543.9 -7.3 260 7236 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 560 -534.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.57 13.71 14.58
7261 546.9 -8.1 265 7273 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.091 1968 541.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.02
7613 571.5 -7.0 277 7625 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.107 3388 525.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.52 13.66 14.54
7661 575.0 -6.7 284 7672 done -0.39 - - 3253 - 2.65 0.090 1962 -538.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.94 13.81 14.02
8000 597.1 -6.5 294 8011 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
8298 616.3 -6.4 299 8309 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
8598 634.8 -6.2 304 8609 done -0.39 - - 3249 - - - 1961 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
8899 652.6 -5.9 309 8910 done -0.39 - - 3250 - - - 1962 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
9199 670.1 -5.8 314 9209 done -0.39 - - 3250 - - - 1961 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.57
9499 687.7 -5.9 319 9510 done -0.39 - - 3249 - - - 1961 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
9798 705.9 -6.1 324 9809 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.106 564 -527.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.56 13.66 14.57
9835 708.5 -7.5 329 9847 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.095 1982 535.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.96
10189 730.2 -6.2 341 10201 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.110 3387 520.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 13.62 14.49
10241 734.0 -6.6 349 10253 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.091 1977 -532.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.89 13.71 13.97
10576 755.1 -6.4 358 10587 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.105 562 -530.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.54 13.64 14.55
10612 757.8 -7.7 363 10623 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.093 1967 536.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.90 13.72 13.96
10965 779.3 -6.0 375 10976 roll -0.39 - - 3250 - 2.75 0.108 3391 517.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.50 13.61 14.51
11013 782.3 -5.8 382 11024 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.090 1960 -536.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.89 13.74 13.96
11356 800.0 -5.2 392 11367 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.106 564 -526.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.48 13.59 14.50
11393 802.0 -5.0 397 11405 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.093 1969 536.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.88 13.71 13.95
11747 819.1 -4.8 409 11759 roll -0.39 - - 3249 - 2.75 0.109 3391 517.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.46 13.56 14.47
11790 821.2 -2.3 415 11801 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.090 1978 -533.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.89 13.73 13.95
12140 836.2 -4.3 426 12151 done -0.39 - - 3250 - - - 1974 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
12434 849.7 -4.5 431 12445 done -0.39 - - 3250 - - - 1977 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
12734 863.6 -4.7 436 12745 done -0.39 - - 3246 - - - 1977 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
13035 878.4 -4.9 441 13046 done -0.39 - - 3250 - - - 1977 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.53
13335 892.4 -4.7 446 13346 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.105 545 -526.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.51 13.60 14.53
13372 894.4 -2.6 451 13383 done -0.39 - - 3250 - 2.70 0.095 1970 527.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.86 13.69 13.93
13723 910.3 -4.4 463 13734 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.109 3390 522.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.51 13.57 14.52
13766 912.2 -1.8 469 13778 done -0.39 - - 3249 - 2.70 0.091 1957 -530.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.85 13.69 13.92
14114 928.9 -4.7 480 14125 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
14411 942.4 -4.5 485 14422 done -0.39 - - 3250 - - - 1956 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
14710 956.0 -4.5 490 14721 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.48 14.52 14.50
15010 970.2 -4.8 495 15020 done -0.39 - - 3250 - - - 1956 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
15311 984.1 -4.6 500 15322 done -0.39 - - 3250 - - - 1956 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.51
15484 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15484 begin apogee
15496 992.4 -4.6 503 15601 done -0.16 0.32 0.142 3345 296.9 - - 2264 - - 96.93 1.919 2944 -4.3 0.444 - - - - - - 13.69 13.70 12.60
15604 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15604 begin climb
15610 993.6 - 504 15720 done 0.39 0.47 0.086 3522 376.6 - - 2264 - 107.1 102.10 1.910 2503 -4.3 0.444 - - - - - - 13.85 13.47 12.45
15977 976.5 6.1 511 15987 done 0.41 - - 3521 - - - 2265 - 107.1 - - 2504 - - - - - - - - 14.39 14.41 14.41
16273 958.1 6.1 516 16285 roll 0.44 - - 3527 - 2.67 0.104 841 -533.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.85 14.52
16325 954.7 6.4 524 16336 done 0.46 - - 3527 - 2.60 0.096 2248 541.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.17
16664 933.3 6.5 533 16675 roll 0.47 - - 3527 - 2.70 0.111 3668 525.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 13.87 14.53
16721 928.7 7.6 542 16732 done 0.47 - - 3526 - 2.65 0.093 2238 -539.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.10 13.95 14.15
17051 908.3 6.1 550 17062 roll 0.50 - - 3527 - 2.62 0.105 831 -537.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 13.85 14.54
17127 904.3 3.3 563 17223 done 0.54 0.12 0.121 3598 591.7 2.62 0.096 2251 542.0 194.5 76.38 1.818 2145 -4.6 0.453 - - - - - - 14.02 13.90 12.83
17554 854.5 12.3 591 17565 roll 0.54 - - 3593 - 2.67 0.112 3661 528.1 194.5 - - 2144 - - - - - - - - 14.46 13.92 14.48
17601 848.2 13.7 598 17613 done 0.54 - - 3599 - 2.65 0.096 2238 -537.0 194.5 - - 2144 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.19
17944 806.5 12.3 608 17955 roll 0.54 - - 3609 - 2.58 0.106 843 -540.7 194.5 - - 2142 - - - - - - - - 14.50 13.90 14.51
17987 800.4 14.9 614 17999 done 0.54 0.12 0.223 3573 -300.0 2.60 0.095 2266 547.3 194.5 - - 2145 - - - - - - - - 13.79 13.99 14.04
18336 763.6 10.7 625 18348 roll 0.54 - - 3573 - 2.65 0.111 3660 526.0 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.52 13.90 14.54
18383 757.4 12.0 632 18395 done 0.54 - - 3583 - 2.62 0.093 2242 -541.2 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.18
18722 720.0 11.1 642 18733 roll 0.54 - - 3590 - 2.60 0.107 843 -538.1 194.5 - - 2145 - - - - - - - - 14.57 13.87 14.58
18758 715.8 10.9 647 18769 done 0.54 - - 3584 - 2.58 0.096 2245 543.4 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.15
19111 676.6 11.4 659 19122 done 0.54 - - 3588 - - - 2245 - 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.50 14.53 14.52
19406 642.5 11.4 664 19417 roll 0.54 - - 3584 - 2.70 0.109 3663 525.2 194.5 - - 2143 - - - - - - - - 14.56 13.81 14.57
19457 636.0 12.7 672 19468 done 0.54 - - 3597 - 2.62 0.094 2257 -536.6 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.06 13.89 14.12
19791 597.2 11.7 681 19802 roll 0.54 - - 3606 - 2.65 0.103 825 -540.4 194.5 - - 2145 - - - - - - - - 14.54 13.82 14.54
19828 592.4 12.2 686 19840 done 0.54 0.12 0.216 3576 -250.0 2.62 0.096 2247 542.7 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 13.71 13.88 13.95
20177 557.4 9.9 698 20188 roll 0.54 - - 3572 - 2.70 0.109 3663 524.4 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.57 13.78 14.57
20223 552.3 11.0 705 20235 done 0.54 - - 3572 - 2.65 0.093 2250 -533.2 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
20562 520.1 9.4 715 20573 roll 0.54 - - 3584 - 2.62 0.103 840 -538.2 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.54 13.80 14.56
20599 516.4 9.9 720 20610 done 0.54 - - 3581 - 2.62 0.096 2262 542.7 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.04 13.90 14.10
20952 483.1 9.5 732 20963 roll 0.54 - - 3585 - 2.70 0.110 3665 519.6 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.50 13.75 14.52
21003 477.2 10.8 740 21014 done 0.54 - - 3582 - 2.65 0.093 2256 -531.7 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.02 13.85 14.07
21337 445.7 9.4 749 21348 roll 0.54 - - 3586 - 2.67 0.106 820 -537.8 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.53 13.74 14.54
21399 439.6 9.8 759 21410 done 0.54 - - 3584 - 2.67 0.096 2247 534.5 194.5 - - 2145 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.06
21722 410.3 9.0 766 21733 roll 0.54 - - 3588 - 2.72 0.107 3666 521.7 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.54
21799 402.6 10.2 779 21810 done 0.54 - - 3600 - 2.67 0.091 2235 -536.0 194.5 - - 2145 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.04
22168 367.8 9.5 795 22179 roll 0.54 - - 3603 - 2.60 0.102 840 -536.5 194.5 - - 2146 - - - - - - - - 14.53 13.76 14.54
22204 363.8 10.3 800 22216 done 0.54 0.12 0.214 3573 -250.0 2.62 0.095 2258 541.2 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 13.66 13.85 13.90
22554 333.1 8.7 812 22565 roll 0.54 - - 3572 - 2.70 0.109 3664 520.7 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.52 13.72 14.54
22601 328.3 10.1 819 22612 done 0.54 - - 3575 - 2.65 0.090 2249 -534.0 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.06
22939 298.1 8.9 829 22949 done 0.54 - - 3578 - - - 2249 - 194.5 - - 2144 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
23240 273.5 8.1 834 23252 roll 0.54 - - 3582 - 2.67 0.105 828 -532.2 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.51 13.71 14.52
23287 269.4 8.5 841 23299 done 0.54 - - 3582 - 2.65 0.093 2255 538.5 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.05
23628 241.9 8.1 851 23639 roll 0.54 - - 3582 - 2.70 0.106 3665 522.2 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.52 13.69 14.54
23664 238.5 9.2 856 23675 done 0.54 - - 3582 - 2.65 0.091 2254 -532.5 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.03
24017 211.5 7.6 868 24028 roll 0.54 - - 3586 - 2.67 0.103 836 -531.1 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.50 13.73 14.52
24084 206.0 7.6 879 24096 done 0.54 - - 3592 - 2.62 0.093 2249 539.3 194.5 - - 2148 - - - - - - - - 13.96 13.80 14.02
24390 184.2 7.1 885 24401 roll 0.54 - - 3586 - 2.72 0.107 3666 521.0 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.51
24483 176.6 8.3 901 24495 done 0.54 - - 3586 - 2.67 0.091 2239 -534.5 194.5 - - 2147 - - - - - - - - 13.91 13.73 13.93
24843 151.0 7.3 914 24854 roll 0.54 - - 3586 - 2.62 0.103 842 -533.2 194.5 - - 2148 - - - - - - - - 14.47 13.66 14.50
24917 145.7 6.4 926 24928 done 0.56 - - 3586 - 2.62 0.093 2259 540.8 194.5 - - 2148 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
25289 120.0 7.0 943 25300 roll 0.56 - - 3586 - 2.67 0.107 3664 526.2 194.5 - - 2150 - - - - - - - - 14.51 13.71 14.52
25390 111.8 8.2 960 25401 done 0.56 - - 3586 - 2.65 0.089 2245 -535.5 194.5 - - 2149 - - - - - - - - 13.95 13.82 14.02
25743 90.9 5.9 972 25754 done 0.59 - - 3586 - - - 2250 - 194.5 - - 2149 - - - - - - - - 14.48 14.48 14.50
26037 76.7 4.5 977 26099 roll 0.62 - - 3586 - 2.62 0.104 837 -539.3 256.2 48.88 0.842 1892 -5.3 0.095 - - - - - - 14.53 14.15 13.45
26146 70.6 6.4 986 26157 done 0.64 - - 3586 - 2.60 0.093 2250 543.5 256.2 - - 1892 - - - - - - - - 14.17 14.01 14.21
26483 51.8 5.4 995 26496 roll 0.68 - - 3586 - 2.65 0.106 3663 533.2 256.2 - - 1893 - - - - - - - - 14.45 13.81 14.47
26593 47.0 4.9 1013 26647 done 0.70 0.08 0.144 3644 725.0 2.60 0.087 2253 -542.3 310.0 41.33 0.795 1675 -5.3 0.062 - - - - - - 13.92 13.86 13.48
26964 17.5 8.4 1035 26975 roll 0.70 - - 3651 - 2.62 0.100 834 -541.6 310.0 - - 1674 - - - - - - - - 14.48 13.90 14.50
27021 12.0 9.4 1044 27032 done 0.70 - - 3651 - 2.58 0.090 2249 548.4 310.0 - - 1672 - - - - - - - - 14.12 13.99 14.16
27134 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27134 begin surface coast
27164 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27169 begin surface
SM 1.45 - - - - -10.27 10.02 0.037 83 8.3 0.55 0.115 1967 1703.6 400.08 38.38 0.084 1310 34.1 -0.060 - - - - - -