OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 581 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 96.23 of 150.00 AH used of 24V (35.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.17 of 100.00 AH used of 10V (39.83% remains)
• Surface angle -71.4 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -15.5 deg, speed -9.706 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 44 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 106 VBD -1.25 - - 125 - - - 2240 - -243.3 -75.22 - 2707 - - - - - - - - - - -
111 3.5 -3.8 13 148 done -1.25 10.98 0.244 2581 223.7 - - 2238 - -243.3 -20.70 - 3708 -48.4 - - - - - - - 24.72 - 26.48
320 56.1 -25.3 39 326 roll -1.25 - - 2577 - 1.27 0.044 3058 645.7 -243.3 - - 3709 - - - - - - - - - 25.94 -
493 101.0 -27.3 47 498 done -1.25 - - 2577 - 1.27 0.022 2175 -695.3 -243.3 - - 3709 - - - - - - - - - 26.24 -
652 135.6 -19.4 55 658 roll -1.25 - - 2577 - 1.20 0.027 1336 -699.2 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.20 -
687 140.0 -18.5 56 692 done -1.25 - - 2570 - 1.27 0.028 2193 674.8 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.17 -
863 176.6 -20.3 65 868 roll -1.25 - - 2565 - 1.33 0.037 3074 662.4 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.09 -
980 199.2 -21.6 70 986 done -1.25 - - 2566 - 1.25 0.021 2200 -699.2 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.30 -
1156 236.8 -19.3 79 1161 roll -1.25 - - 2559 - 1.33 0.034 3066 651.1 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.12 -
1211 244.3 -17.3 81 1216 done -1.25 - - 2559 - 1.25 0.021 2192 -699.2 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.32 -
1387 274.0 -15.8 90 1392 roll -1.25 - - 2560 - 1.23 0.026 1333 -698.4 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.25 -
1446 281.0 -15.6 92 1453 done -1.25 0.08 0.174 2576 200.0 1.27 0.028 2193 677.2 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - 25.79 26.22 -
1612 308.8 -15.4 101 1617 roll -1.25 - - 2576 - 1.25 0.026 1337 -684.8 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.25 -
1632 308.8 -15.4 101 1638 done -1.25 - - 2573 - 1.27 0.028 2192 673.2 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.20 -
1797 338.8 -16.9 110 1798 done -1.25 - - 2573 - - - 2192 - -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - - -
1958 364.8 -16.1 118 1963 roll -1.25 - - 2573 - 1.25 0.027 1339 -682.4 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.25 -
1986 369.0 -16.1 119 1992 done -1.25 - - 2568 - 1.27 0.029 2192 671.7 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.20 -
2147 396.3 -16.7 127 2152 roll -1.25 - - 2561 - 1.33 0.037 3074 663.2 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.12 -
2259 412.3 -15.0 132 2264 done -1.25 - - 2561 - 1.25 0.021 2204 -696.0 -243.3 - - 3712 - - - - - - - - - 26.32 -
2420 437.1 -15.0 140 2425 roll -1.25 - - 2561 - 1.25 0.028 1331 -698.4 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.24 -
2500 446.9 -15.0 143 2507 done -1.25 - - 2556 - 1.30 0.029 2202 670.0 -243.3 - - 3709 - - - - - - - - - 26.20 -
2665 473.2 -14.5 152 2671 roll -1.25 0.12 0.194 2585 241.7 1.33 0.036 3072 654.1 -243.3 - - 3709 - - - - - - - - 25.98 26.09 -
2824 494.1 -13.9 159 2829 done -1.25 - - 2585 - 1.25 0.021 2203 -695.2 -243.3 - - 3708 - - - - - - - - - 26.32 -
3000 521.2 -15.1 168 3005 roll -1.25 - - 2585 - 1.25 0.028 1335 -694.4 -243.3 - - 3707 - - - - - - - - - 26.24 -
3118 537.5 -15.4 173 3123 done -1.25 - - 2580 - 1.30 0.029 2202 666.9 -243.3 - - 3707 - - - - - - - - - 26.20 -
3293 568.4 -16.8 182 3294 done -1.25 - - 2580 - - - 2201 - -243.3 - - 3705 - - - - - - - - - - -
3453 594.8 -16.4 190 3458 roll -1.25 - - 2573 - 1.30 0.038 3061 661.5 -243.3 - - 3704 - - - - - - - - - 26.09 -
3503 602.3 -16.3 192 3508 done -1.25 - - 2573 - 1.25 0.021 2187 -699.2 -243.3 - - 3704 - - - - - - - - - 26.32 -
3674 629.9 -15.7 198 3675 done -1.25 - - 2573 - - - 2186 - -243.3 - - 3702 - - - - - - - - - - -
3825 653.0 -15.2 203 3830 roll -1.25 - - 2573 - 1.23 0.028 1337 -690.2 -243.3 - - 3701 - - - - - - - - - 26.22 -
3848 653.0 -15.2 203 3854 done -1.25 - - 2568 - 1.30 0.030 2198 662.3 -243.3 - - 3701 - - - - - - - - - 26.17 -
4013 680.8 -14.6 209 4019 roll -1.25 - - 2568 - 1.27 0.027 1335 -679.5 -243.3 - - 3699 - - - - - - - - - 26.21 -
4048 685.9 -14.6 210 4054 done -1.25 - - 2563 - 1.33 0.029 2207 655.6 -243.3 - - 3699 - - - - - - - - - 26.17 -
4235 713.4 -14.9 216 4240 roll -1.25 - - 2556 - 1.33 0.041 3075 652.6 -243.3 - - 3697 - - - - - - - - - 26.06 -
4279 719.0 -14.9 217 4284 done -1.25 - - 2556 - 1.25 0.021 2206 -695.2 -243.3 - - 3697 - - - - - - - - - 26.30 -
4455 749.0 -16.6 223 4457 done -1.25 0.12 0.186 2585 241.7 - - 2206 - -243.3 - - 3694 - - - - - - - - 26.06 - -
4605 772.4 -15.5 228 4610 roll -1.25 - - 2585 - 1.25 0.028 1342 -691.2 -243.3 - - 3694 - - - - - - - - - 26.20 -
4634 772.4 -15.5 228 4640 done -1.25 - - 2582 - 1.30 0.031 2199 659.2 -243.3 - - 3692 - - - - - - - - - 26.14 -
4791 802.3 -16.2 234 4797 roll -1.25 - - 2576 - 1.33 0.041 3067 652.6 -243.3 - - 3692 - - - - - - - - - 26.05 -
4937 823.7 -16.8 238 4943 done -1.25 - - 2576 - 1.25 0.021 2206 -688.8 -243.3 - - 3690 - - - - - - - - - 26.28 -
5104 853.6 -16.1 244 5105 done -1.25 - - 2576 - - - 2206 - -243.3 - - 3689 - - - - - - - - - - -
5253 878.0 -16.3 249 5254 done -1.25 - - 2576 - - - 2206 - -243.3 - - 3688 - - - - - - - - - - -
5403 902.7 -16.5 254 5408 roll -1.25 - - 2572 - 1.35 0.039 3066 637.0 -243.3 - - 3686 - - - - - - - - - 26.01 -
5483 913.8 -16.7 256 5489 done -1.25 - - 2572 - 1.27 0.022 2191 -689.0 -243.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.27 -
5654 944.9 -16.8 262 5660 roll -1.25 - - 2566 - 1.38 0.040 3070 637.0 -243.3 - - 3684 - - - - - - - - - 26.01 -
5729 956.3 -17.0 264 5734 done -1.25 - - 2568 - 1.27 0.022 2199 -685.8 -243.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.26 -
5905 988.0 -17.3 270 5911 roll -1.25 - - 2561 - 1.38 0.039 3074 634.1 -243.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.00 -
5937 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
5937 begin apogee
5948 994.3 -17.4 271 6243 done -0.21 1.20 0.153 2913 293.3 - - 2052 - - 288.00 1.025 2714 -3.4 0.340 - - - - - - 24.76 - 23.56
6248 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6249 begin climb
6252 1009.0 - 281 6481 roll 1.25 1.38 0.077 3390 345.7 1.45 0.041 2918 597.2 243.3 218.85 1.167 1711 -4.6 0.414 - - - - - - 25.20 25.06 23.49
6500 985.0 12.9 289 6506 done 1.25 - - 3396 - 1.33 0.031 2073 -635.3 243.3 - - 1695 - - - - - - - - - 25.46 -
6671 956.3 15.2 295 6676 roll 1.25 - - 3401 - 1.38 0.037 1180 -647.1 243.3 - - 1690 - - - - - - - - - 25.92 -
6700 956.3 15.2 295 6707 done 1.25 - - 3401 - 1.35 0.033 2049 643.7 243.3 - - 1690 - - - - - - - - - 25.96 -
6857 927.5 15.6 301 6862 roll 1.25 - - 3401 - 1.38 0.044 2932 639.9 243.3 - - 1688 - - - - - - - - - 25.98 -
6927 916.8 16.1 303 6932 done 1.25 - - 3407 - 1.35 0.031 2045 -657.0 243.3 - - 1688 - - - - - - - - - 26.10 -
7107 887.9 15.4 309 7114 roll 1.25 - - 3413 - 1.33 0.039 1180 -650.4 243.3 - - 1687 - - - - - - - - - 26.08 -
7270 864.0 15.1 314 7275 done 1.25 - - 3413 - 1.35 0.032 2057 649.6 243.3 - - 1686 - - - - - - - - - 26.13 -
7451 838.4 13.8 320 7456 roll 1.25 - - 3418 - 1.38 0.036 1174 -639.9 243.3 - - 1686 - - - - - - - - - 26.10 -
7519 829.1 13.8 322 7524 done 1.25 - - 3418 - 1.35 0.033 2049 648.1 243.3 - - 1685 - - - - - - - - - 26.14 -
7700 804.5 13.4 328 7706 roll 1.25 - - 3423 - 1.35 0.036 1180 -643.7 243.3 - - 1684 - - - - - - - - - 26.10 -
7755 799.5 13.3 329 7761 done 1.25 0.08 0.149 3400 -287.5 1.35 0.033 2058 650.4 243.3 - - 1685 - - - - - - - - 25.79 26.12 -
7923 777.5 11.7 335 7928 roll 1.25 - - 3405 - 1.38 0.036 1175 -639.9 243.3 - - 1684 - - - - - - - - - 26.08 -
7977 773.1 11.8 336 7982 done 1.25 - - 3405 - 1.35 0.033 2049 647.4 243.3 - - 1683 - - - - - - - - - 26.11 -
8142 749.8 12.5 342 8147 roll 1.25 - - 3410 - 1.35 0.036 1182 -642.2 243.3 - - 1683 - - - - - - - - - 26.08 -
8223 741.3 12.7 344 8228 done 1.25 - - 3410 - 1.35 0.034 2056 647.4 243.3 - - 1683 - - - - - - - - - 26.10 -
8393 716.7 13.2 350 8399 roll 1.25 - - 3416 - 1.38 0.037 1174 -639.1 243.3 - - 1682 - - - - - - - - - 26.06 -
8428 711.9 13.3 351 8433 done 1.25 - - 3416 - 1.35 0.032 2044 644.4 243.3 - - 1682 - - - - - - - - - 26.10 -
8614 687.1 13.2 357 8619 roll 1.25 - - 3416 - 1.38 0.045 2928 640.6 243.3 - - 1682 - - - - - - - - - 25.97 -
8649 682.1 13.4 358 8655 done 1.25 - - 3422 - 1.35 0.031 2044 -654.8 243.3 - - 1681 - - - - - - - - - 26.13 -
8836 657.6 13.0 364 8842 roll 1.25 - - 3428 - 1.33 0.039 1180 -649.6 243.3 - - 1681 - - - - - - - - - 26.03 -
9002 635.6 14.1 369 9008 done 1.25 0.10 0.146 3398 -300.0 1.35 0.034 2056 648.9 243.3 - - 1682 - - - - - - - - 25.65 26.07 -
9179 610.4 13.5 375 9180 done 1.25 - - 3398 - - - 2056 - 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - - -
9328 589.1 14.2 381 9334 roll 1.25 - - 3403 - 1.38 0.036 1176 -637.7 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 26.03 -
9373 582.7 14.2 383 9379 done 1.25 - - 3401 - 1.35 0.033 2043 642.2 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 26.07 -
9540 560.3 13.2 391 9545 roll 1.25 - - 3402 - 1.38 0.045 2924 638.4 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 25.92 -
9579 556.6 13.2 392 9587 done 1.25 - - 3407 - 1.33 0.031 2049 -657.9 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 26.10 -
9746 533.6 12.1 401 9751 roll 1.25 - - 3414 - 1.33 0.038 1183 -651.1 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 26.00 -
9924 514.9 10.2 409 9929 done 1.25 - - 3414 - 1.35 0.034 2054 645.2 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 26.05 -
10101 497.6 9.3 418 10110 roll 1.29 - - 3420 - 1.38 0.034 1180 -633.3 257.9 3.83 0.728 1660 -5.2 0.373 - - - - - - - 25.86 23.58
10175 491.2 9.5 421 10199 done 1.31 - - 3420 - 1.35 0.033 2050 644.4 266.8 17.55 0.913 1621 -2.2 0.125 - - - - - - - 26.02 23.91
10373 469.6 11.1 431 10378 roll 1.31 - - 3420 - 1.35 0.045 2921 645.2 266.8 - - 1604 - - - - - - - - - 25.84 -
10402 466.3 11.1 432 10407 done 1.31 - - 3425 - 1.33 0.031 2050 -654.9 266.8 - - 1604 - - - - - - - - - 26.00 -
10562 447.6 11.4 440 10568 roll 1.31 - - 3432 - 1.35 0.037 1170 -651.9 266.8 - - 1604 - - - - - - - - - 25.95 -
10686 434.6 12.4 445 10693 done 1.31 - - 3432 - 1.35 0.032 2045 648.1 266.8 - - 1604 - - - - - - - - - 26.01 -
10849 412.3 12.6 454 10850 done 1.31 - - 3431 - - - 2045 - 266.8 - - 1604 - - - - - - - - - - -
11009 393.8 11.1 462 11015 roll 1.31 - - 3432 - 1.38 0.045 2926 638.4 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 25.89 -
11049 390.9 11.0 463 11056 done 1.31 - - 3438 - 1.33 0.030 2048 -660.2 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 26.08 -
11216 371.2 10.6 472 11223 roll 1.31 - - 3444 - 1.33 0.037 1180 -652.6 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 25.98 -
11353 357.5 10.8 478 11359 done 1.31 0.10 0.146 3413 -310.0 1.35 0.032 2058 650.4 266.8 - - 1603 - - - - - - - - 25.60 26.03 -
11533 337.5 11.2 487 11539 roll 1.31 - - 3414 - 1.35 0.044 2924 641.5 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 25.89 -
11547 337.5 11.2 487 11552 done 1.31 - - 3418 - 1.33 0.030 2044 -661.7 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 26.09 -
11722 314.5 11.6 496 11728 roll 1.31 - - 3424 - 1.33 0.037 1176 -652.6 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 25.99 -
11798 307.1 11.2 499 11803 done 1.31 - - 3424 - 1.35 0.031 2052 648.9 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 26.05 -
11973 287.8 10.2 508 11979 roll 1.31 - - 3429 - 1.35 0.034 1181 -645.2 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 26.00 -
12000 285.2 10.1 509 12006 done 1.31 - - 3429 - 1.35 0.031 2052 645.2 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 26.05 -
12166 267.7 10.4 517 12171 roll 1.31 - - 3429 - 1.35 0.044 2923 645.2 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 25.89 -
12205 265.0 10.5 518 12212 done 1.31 - - 3437 - 1.33 0.029 2042 -662.4 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 26.10 -
12372 246.1 10.5 527 12377 roll 1.31 - - 3442 - 1.30 0.035 1185 -659.2 266.8 - - 1603 - - - - - - - - - 26.00 -
12471 237.2 10.3 531 12478 done 1.31 0.08 0.147 3419 -287.5 1.33 0.031 2054 653.4 266.8 - - 1603 - - - - - - - - 25.69 26.05 -
12642 220.0 9.3 540 12662 roll 1.35 - - 3423 - 1.40 0.032 1170 -631.4 282.1 13.90 0.737 1558 -3.2 0.101 - - - - - - - 25.92 24.14
12697 215.1 9.6 542 12702 done 1.36 - - 3423 - 1.35 0.030 2049 651.1 285.1 - - 1547 - - - - - - - - - 26.02 -
12873 199.2 8.1 551 12941 roll 1.51 0.12 0.085 3508 708.3 1.40 0.041 2923 624.3 344.4 62.22 0.689 1302 -3.9 0.119 - - - - - - 26.26 25.44 23.95
13012 186.2 10.6 557 13019 done 1.51 0.12 0.155 3475 -275.0 1.33 0.028 2052 -654.9 344.4 - - 1280 - - - - - - - - 25.25 25.75 -
13179 167.3 10.7 566 13185 roll 1.51 - - 3481 - 1.33 0.034 1182 -654.1 344.4 - - 1280 - - - - - - - - - 25.86 -
13228 162.0 11.3 568 13235 done 1.51 - - 3481 - 1.33 0.030 2046 649.6 344.4 - - 1279 - - - - - - - - - 25.92 -
13391 143.7 10.7 576 13396 roll 1.51 - - 3481 - 1.35 0.041 2921 648.1 344.4 - - 1279 - - - - - - - - - 25.86 -
13475 134.2 11.1 580 13481 done 1.51 - - 3487 - 1.33 0.027 2040 -662.4 344.4 - - 1279 - - - - - - - - - 26.06 -
13643 115.2 11.7 588 13649 roll 1.51 - - 3493 - 1.30 0.034 1181 -660.8 344.4 - - 1279 - - - - - - - - - 26.01 -
13773 99.7 12.0 594 13778 done 1.51 - - 3492 - 1.33 0.029 2054 656.4 344.4 - - 1279 - - - - - - - - - 26.08 -
13935 83.2 9.5 602 13941 roll 1.53 - - 3499 - 1.33 0.032 1184 -654.1 352.3 - - 1279 - - - - - - - - - 26.04 -
13981 79.2 8.8 604 14006 done 1.61 - - 3498 - 1.33 0.029 2060 658.6 384.5 17.05 0.260 1153 -7.4 0.235 - - - - - - - 26.10 24.68
14171 62.9 9.4 613 14185 roll 1.64 - - 3499 - 1.33 0.040 2920 646.6 397.0 8.20 0.227 1097 -6.8 0.198 - - - - - - - 25.94 24.69
14215 57.8 10.1 615 14221 done 1.64 - - 3504 - 1.30 0.027 2042 -675.4 397.0 1.92 0.158 1093 -2.1 0.080 - - - - - - - 26.11 24.96
14381 40.1 10.6 627 14387 roll 1.64 - - 3510 - 1.35 0.034 1167 -648.1 397.0 2.10 0.161 1095 - - - - - - - - - 25.94 24.91
14461 32.1 10.6 634 14468 done 1.64 - - 3509 - 1.33 0.028 2048 662.4 397.0 2.00 0.145 1094 - - - - - - - - - 26.10 24.93
14628 14.7 10.1 658 14635 roll 1.64 - - 3510 - 1.38 0.038 2926 636.2 397.0 2.00 0.161 1097 1.5 -0.014 - - - - - - - 25.89 24.95
14688 8.3 11.1 668 14696 done 1.64 - - 3515 - 1.30 0.028 2049 -674.6 397.0 1.73 0.146 1094 -1.7 0.010 - - - - - - - 26.15 25.01
14737 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14737 begin surface coast
14767 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14767 begin surface
SM 2.04 - - - - -8.83 8.57 0.026 142 16.6 0.22 0.041 2213 -31859.1 450.13 25.20 0.121 878 34.8 -0.060 - - - - - -