OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 578 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.66 of 150.00 AH used of 24V (36.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.86 of 100.00 AH used of 10V (40.14% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 37 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 99 VBD -1.23 - - 136 - - - 2219 - -175.2 -68.88 - 2574 - - - - - - - - - - -
105 3.0 -2.8 12 142 roll -1.23 10.50 0.231 2589 233.6 1.30 0.047 1313 -696.9 -175.2 -19.58 - 3428 -43.6 - - - - - - - 24.63 25.98 26.48
186 21.9 -26.8 25 192 done -1.23 - - 2585 - 1.35 0.030 2199 656.3 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 25.98 -
357 61.7 -23.7 40 362 roll -1.23 - - 2579 - 1.33 0.037 3079 661.7 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.01 -
422 78.7 -24.1 43 427 done -1.23 - - 2579 - 1.30 0.026 2193 -681.5 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.16 -
588 111.7 -19.7 51 593 roll -1.23 - - 2573 - 1.38 0.039 3071 636.2 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 25.98 -
648 120.2 -19.0 53 656 done -1.23 - - 2573 - 1.27 0.027 2218 -671.7 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.18 -
814 155.8 -18.7 62 819 roll -1.23 - - 2573 - 1.30 0.031 1321 -690.0 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.15 -
848 160.5 -18.5 63 853 done -1.23 - - 2568 - 1.33 0.031 2204 663.9 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.15 -
1025 190.0 -15.2 72 1030 roll -1.23 - - 2561 - 1.30 0.035 3079 673.1 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.13 -
1094 199.8 -14.5 75 1100 done -1.23 0.10 0.171 2589 280.0 1.30 0.021 2170 -699.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - 25.75 26.30 -
1256 222.4 -13.6 83 1262 roll -1.23 - - 2589 - 1.20 0.030 1342 -690.0 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.19 -
1282 226.1 -13.9 84 1288 done -1.23 - - 2586 - 1.27 0.031 2198 674.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.16 -
1448 252.2 -16.6 92 1453 roll -1.23 - - 2579 - 1.30 0.035 3075 674.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.14 -
1518 263.2 -16.9 95 1524 done -1.23 - - 2579 - 1.25 0.020 2206 -695.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.32 -
1679 289.4 -15.5 103 1684 roll -1.23 - - 2579 - 1.25 0.029 1342 -691.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.20 -
1771 302.3 -15.1 107 1776 done -1.23 - - 2574 - 1.27 0.030 2197 673.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.19 -
1931 326.7 -14.2 115 1932 done -1.23 - - 2573 - - - 2197 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
2092 349.6 -13.9 123 2097 roll -1.23 - - 2574 - 1.27 0.028 1334 -679.5 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.22 -
2171 359.0 -14.0 126 2179 done -1.23 - - 2568 - 1.30 0.029 2205 670.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.20 -
2338 383.3 -13.0 135 2339 done -1.23 - - 2568 - - - 2205 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
2499 403.6 -12.8 143 2504 roll -1.23 - - 2568 - 1.27 0.028 1341 -680.3 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.21 -
2622 417.1 -12.9 148 2630 done -1.23 0.08 0.170 2585 212.5 1.27 0.030 2194 671.7 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - 25.79 26.20 -
2786 439.4 -12.9 157 2791 roll -1.23 - - 2580 - 1.33 0.037 3079 665.4 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.14 -
2891 453.8 -13.7 162 2897 done -1.23 - - 2581 - 1.27 0.020 2198 -693.7 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.33 -
3057 474.8 -12.4 170 3063 roll -1.23 - - 2581 - 1.25 0.029 1337 -688.8 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
3152 485.5 -12.4 174 3157 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.030 2206 668.5 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.19 -
3328 508.5 -12.7 183 3334 roll -1.23 - - 2575 - 1.27 0.028 1343 -679.5 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.21 -
3364 512.1 -12.7 184 3369 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.030 2193 669.3 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.19 -
3539 534.6 -12.4 193 3546 roll -1.23 - - 2564 - 1.33 0.037 3078 665.4 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.13 -
3631 545.3 -12.3 197 3637 done -1.23 0.08 0.164 2586 275.0 1.27 0.018 2184 -703.9 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - 25.91 26.34 -
3792 565.8 -12.4 205 3797 roll -1.23 - - 2586 - 1.23 0.030 1341 -685.4 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.20 -
3954 584.8 -12.7 212 3961 done -1.23 - - 2586 - 1.30 0.031 2198 659.2 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.15 -
4121 609.2 -13.7 220 4127 roll -1.23 - - 2586 - 1.27 0.028 1341 -674.8 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.20 -
4181 614.0 -13.6 221 4188 done -1.23 - - 2581 - 1.30 0.031 2204 663.8 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.17 -
4337 637.7 -13.0 227 4342 roll -1.23 - - 2575 - 1.30 0.037 3072 667.7 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.13 -
4373 642.5 -13.1 228 4378 done -1.23 - - 2575 - 1.25 0.020 2204 -694.4 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.33 -
4558 667.2 -13.2 234 4564 roll -1.23 - - 2575 - 1.25 0.030 1347 -685.6 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.18 -
4624 675.8 -13.2 236 4630 done -1.23 - - 2570 - 1.30 0.031 2200 656.2 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.15 -
4811 699.7 -12.9 242 4816 roll -1.23 - - 2564 - 1.33 0.037 3080 661.7 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.10 -
4870 704.5 -13.0 243 4877 done -1.23 0.08 0.168 2586 275.0 1.27 0.021 2190 -700.8 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - 25.86 26.31 -
5026 726.5 -11.8 249 5032 roll -1.23 - - 2586 - 1.23 0.031 1353 -680.5 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.16 -
5078 730.8 -11.7 250 5083 done -1.23 - - 2586 - 1.27 0.033 2189 658.3 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.12 -
5248 752.1 -11.3 256 5254 roll -1.23 - - 2586 - 1.25 0.028 1350 -671.2 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.17 -
5304 756.3 -11.3 257 5309 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.032 2205 657.7 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.12 -
5469 777.4 -11.5 263 5474 roll -1.23 - - 2576 - 1.33 0.038 3078 656.4 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.08 -
5651 797.2 -12.9 268 5658 done -1.23 - - 2575 - 1.27 0.021 2200 -691.3 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.29 -
5806 820.5 -13.0 274 5811 roll -1.23 - - 2576 - 1.25 0.031 1347 -682.4 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.14 -
5860 825.1 -13.0 275 5865 done -1.23 - - 2570 - 1.30 0.033 2200 656.2 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.10 -
6026 851.0 -14.3 281 6032 roll -1.23 - - 2564 - 1.33 0.039 3072 655.6 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.06 -
6116 861.0 -14.9 283 6124 done -1.23 0.08 0.170 2586 275.0 1.27 0.021 2189 -695.3 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - 25.83 26.27 -
6273 885.9 -13.6 289 6278 roll -1.23 - - 2586 - 1.23 0.031 1354 -678.9 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.13 -
6317 890.9 -13.8 290 6322 done -1.23 - - 2584 - 1.30 0.034 2201 651.5 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.06 -
6492 917.0 -14.1 296 6498 roll -1.23 - - 2586 - 1.35 0.041 3078 649.6 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.01 -
6549 922.3 -14.2 297 6554 done -1.23 - - 2586 - 1.27 0.021 2207 -685.8 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.27 -
6715 948.9 -14.1 303 6720 roll -1.23 - - 2586 - 1.27 0.031 1343 -680.3 -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - 26.10 -
6789 958.0 -13.9 305 6794 done -1.23 - - 2586 - 1.33 0.034 2201 645.1 -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - 26.05 -
6965 982.7 -13.2 311 6971 roll -1.23 - - 2586 - 1.35 0.042 3077 648.9 -175.2 - - 3401 - - - - - - - - - 25.98 -
7027 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7027 begin apogee
7037 991.8 -13.5 313 7263 done -0.21 1.10 0.150 2911 295.5 - - 2058 - - 218.55 1.006 2714 -3.1 0.323 - - - - - - 24.75 - 23.49
7265 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7265 begin climb
7269 1001.9 - 320 7443 roll 1.23 1.35 0.076 3380 347.4 1.45 0.040 2927 599.3 175.2 164.55 1.153 1991 -4.4 0.399 - - - - - - 25.13 25.06 23.47
7507 982.6 11.1 328 7512 done 1.23 - - 3386 - 1.33 0.029 2071 -643.6 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.70 -
7673 959.6 12.1 334 7679 roll 1.23 - - 3392 - 1.40 0.040 1166 -646.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.91 -
7728 955.0 12.1 335 7733 done 1.23 - - 3392 - 1.38 0.035 2046 637.7 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 25.97 -
7894 932.7 12.1 341 7899 roll 1.23 - - 3397 - 1.38 0.037 1173 -632.6 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.02 -
7963 924.4 12.3 343 7968 done 1.23 - - 3397 - 1.38 0.035 2054 638.4 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.05 -
8143 902.6 11.7 349 8144 done 1.23 - - 3397 - - - 2053 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8294 885.3 11.4 354 8299 roll 1.23 - - 3403 - 1.38 0.037 1177 -634.8 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.06 -
8374 877.2 11.9 356 8380 done 1.23 - - 3402 - 1.35 0.036 2044 642.2 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.08 -
8544 853.9 12.4 362 8551 roll 1.23 - - 3408 - 1.38 0.037 1166 -636.2 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.06 -
8575 853.9 12.4 362 8582 done 1.23 - - 3408 - 1.38 0.036 2049 639.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.07 -
8732 829.4 13.4 368 8737 roll 1.23 - - 3408 - 1.38 0.044 2934 641.3 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.01 -
8756 829.4 13.4 368 8761 done 1.23 - - 3413 - 1.35 0.029 2043 -660.0 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.13 -
8921 802.8 13.9 374 8926 roll 1.23 - - 3420 - 1.33 0.040 1180 -648.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.04 -
9078 781.7 13.2 379 9085 done 1.23 0.10 0.154 3391 -290.0 1.38 0.036 2057 635.5 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.63 26.06 -
9266 760.9 11.0 385 9271 roll 1.23 - - 3390 - 1.35 0.044 2927 644.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.98 -
9325 756.8 11.0 386 9331 done 1.23 - - 3394 - 1.33 0.029 2050 -659.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.14 -
9481 736.9 10.9 392 9487 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.039 1172 -650.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.01 -
9628 722.9 11.1 396 9634 done 1.23 - - 3400 - 1.38 0.035 2053 638.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.03 -
9793 700.9 11.7 402 9799 roll 1.23 - - 3400 - 1.35 0.044 2925 645.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.95 -
9829 696.3 12.2 403 9834 done 1.23 - - 3405 - 1.33 0.029 2052 -656.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.13 -
10017 671.3 13.5 409 10023 roll 1.23 - - 3412 - 1.35 0.038 1174 -650.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.99 -
10077 666.0 13.7 410 10083 done 1.23 - - 3412 - 1.38 0.036 2055 638.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
10234 640.5 14.0 416 10235 done 1.23 - - 3412 - - - 2055 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
10383 620.2 13.5 421 10388 roll 1.23 - - 3412 - 1.35 0.044 2925 644.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.91 -
10462 611.3 13.4 423 10468 done 1.23 0.10 0.155 3388 -240.0 1.33 0.029 2051 -657.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.62 26.10 -
10624 590.6 11.0 430 10629 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.039 1173 -650.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.98 -
10724 581.5 10.6 434 10730 done 1.23 - - 3393 - 1.38 0.035 2054 638.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.99 -
10890 564.2 9.4 443 10923 roll 1.30 - - 3398 - 1.42 0.036 1176 -618.3 203.1 28.23 0.900 1882 -2.5 0.165 - - - - - - - 25.72 23.96
10996 554.1 9.6 448 11029 done 1.35 - - 3398 - 1.40 0.035 2055 627.9 225.7 25.48 0.901 1789 -3.6 0.234 - - - - - - - 25.82 23.89
11199 533.1 10.4 458 11204 roll 1.35 - - 3398 - 1.38 0.044 2931 634.8 225.7 - - 1770 - - - - - - - - - 25.75 -
11233 530.5 10.5 459 11239 done 1.35 - - 3403 - 1.35 0.029 2048 -654.1 225.7 - - 1769 - - - - - - - - - 25.90 -
11409 510.1 11.1 468 11415 roll 1.35 - - 3403 - 1.40 0.041 2929 629.3 225.7 - - 1768 - - - - - - - - - 25.84 -
11438 507.0 11.3 469 11443 done 1.35 - - 3409 - 1.35 0.029 2041 -657.8 225.7 - - 1768 - - - - - - - - - 25.99 -
11599 487.3 12.2 477 11604 roll 1.35 - - 3409 - 1.40 0.042 2924 630.7 225.7 - - 1768 - - - - - - - - - 25.89 -
11716 474.1 12.4 482 11722 done 1.35 - - 3414 - 1.33 0.030 2052 -655.6 225.7 - - 1768 - - - - - - - - - 26.06 -
11892 452.7 10.9 491 11897 roll 1.35 - - 3414 - 1.40 0.041 2933 629.3 225.7 - - 1767 - - - - - - - - - 25.91 -
12028 438.8 11.1 497 12033 done 1.35 - - 3420 - 1.35 0.029 2042 -660.0 225.7 - - 1767 - - - - - - - - - 26.07 -
12204 419.5 10.6 506 12205 done 1.35 - - 3420 - - - 2042 - 225.7 - - 1767 - - - - - - - - - - -
12365 402.5 10.6 514 12370 roll 1.35 - - 3426 - 1.33 0.039 1180 -648.1 225.7 - - 1767 - - - - - - - - - 25.96 -
12473 390.3 11.5 519 12478 done 1.35 - - 3426 - 1.38 0.035 2056 634.8 225.7 - - 1767 - - - - - - - - - 25.98 -
12639 370.6 11.9 527 12645 roll 1.35 - - 3426 - 1.35 0.044 2927 645.2 225.7 - - 1767 - - - - - - - - - 25.89 -
12748 357.7 12.1 532 12754 done 1.35 - - 3431 - 1.33 0.028 2051 -658.6 225.7 - - 1767 - - - - - - - - - 26.10 -
12915 338.4 11.3 540 12920 roll 1.35 - - 3438 - 1.33 0.038 1184 -651.9 225.7 - - 1767 - - - - - - - - - 25.96 -
13009 329.3 10.7 544 13015 done 1.35 - - 3438 - 1.35 0.034 2054 644.4 225.7 - - 1766 - - - - - - - - - 26.00 -
13186 311.6 9.2 553 13228 roll 1.44 - - 3438 - 1.38 0.042 2929 634.1 258.7 35.17 0.778 1646 -3.4 0.143 - - - - - - - 25.67 23.99
13263 305.2 9.7 556 13283 done 1.48 - - 3444 - 1.35 0.028 2045 -654.8 276.7 16.23 0.764 1586 -3.7 0.154 - - - - - - - 25.82 24.01
13458 282.7 11.4 566 13463 roll 1.48 - - 3450 - 1.35 0.038 1171 -647.4 276.7 - - 1564 - - - - - - - - - 25.78 -
13548 272.0 11.7 570 13554 done 1.48 - - 3450 - 1.38 0.033 2055 640.6 276.7 - - 1562 - - - - - - - - - 25.87 -
13710 252.0 12.3 578 13715 roll 1.48 - - 3456 - 1.38 0.036 1178 -635.5 276.7 - - 1562 - - - - - - - - - 25.89 -
13790 244.0 12.0 581 13796 done 1.48 - - 3456 - 1.35 0.033 2050 645.9 276.7 - - 1562 - - - - - - - - - 25.95 -
13957 223.4 11.1 590 13962 roll 1.48 - - 3461 - 1.35 0.037 1177 -646.7 276.7 - - 1562 - - - - - - - - - 25.94 -
14001 218.3 11.0 592 14006 done 1.48 - - 3461 - 1.35 0.033 2051 647.4 276.7 - - 1562 - - - - - - - - - 25.98 -
14167 199.8 11.4 600 14172 roll 1.48 - - 3461 - 1.35 0.041 2929 650.4 276.7 - - 1562 - - - - - - - - - 25.93 -
14214 194.2 12.1 602 14219 done 1.48 - - 3467 - 1.33 0.028 2053 -658.6 276.7 - - 1561 - - - - - - - - - 26.08 -
14379 174.6 11.4 610 14385 roll 1.48 - - 3473 - 1.33 0.037 1181 -655.6 276.7 - - 1561 - - - - - - - - - 25.98 -
14455 167.3 11.1 613 14460 done 1.48 - - 3473 - 1.35 0.032 2058 649.6 276.7 - - 1561 - - - - - - - - - 26.02 -
14630 149.4 8.9 622 14678 roll 1.59 - - 3473 - 1.35 0.041 2922 640.0 318.0 41.08 0.656 1406 -3.8 0.090 - - - - - - - 25.71 24.22
14717 141.1 10.0 626 14727 done 1.61 - - 3478 - 1.33 0.026 2043 -660.9 329.0 4.28 0.546 1371 -8.2 0.221 - - - - - - - 25.84 24.02
14886 122.4 11.3 634 14891 roll 1.61 - - 3478 - 1.38 0.037 2925 639.1 329.0 - - 1373 - - - - - - - - - 25.80 -
14975 111.8 12.1 638 14981 done 1.61 - - 3484 - 1.33 0.026 2041 -664.7 329.0 - - 1373 - - - - - - - - - 26.00 -
15136 94.6 10.3 646 15141 roll 1.62 - - 3490 - 1.30 0.036 1177 -664.6 330.6 - - 1373 - - - - - - - - - 25.94 -
15238 86.6 9.2 650 15264 done 1.70 0.10 0.043 3558 680.0 1.35 0.031 2058 652.6 365.6 18.15 0.283 1229 -7.9 0.253 - - - - - - 25.93 26.01 24.80
15423 68.2 9.0 660 15451 roll 1.80 - - 3564 - 1.35 0.034 1184 -647.4 404.5 20.95 0.259 1069 -7.6 0.210 - - - - - - - 25.96 24.89
15593 50.9 11.4 668 15599 done 1.80 - - 3564 - 1.33 0.031 2049 650.4 404.5 1.98 0.151 1063 -3.0 0.107 - - - - - - - 25.98 24.93
15755 31.3 12.3 683 15762 roll 1.80 - - 3564 - 1.38 0.037 2936 642.8 404.5 1.83 0.166 1064 - - - - - - - - - 25.89 24.98
15782 27.9 11.8 685 15789 done 1.80 - - 3570 - 1.33 0.027 2046 -669.2 404.5 - - 1073 - - - - - - - - - 26.08 -
15946 7.1 11.3 714 15954 roll 1.80 - - 3575 - 1.35 0.035 1176 -644.4 404.5 1.67 0.166 1063 -6.0 0.027 - - - - - - - 25.92 24.97
15975 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15975 begin surface coast
15999 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16000 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.83 8.73 0.026 142 16.2 1.60 0.031 2210 -4061.2 450.13 22.23 0.123 879 39.5 -0.067 - - - - - -