NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 574 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 142.35 of 350.00 AH used of 24V (59.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.4 deg, depth 2.56 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 401 - - - 2398 - -116.8 -47.83 - 2556 - - - - - - - - - - -
87 3.3 -1.9 5 132 roll -0.59 12.70 0.369 3127 214.6 2.58 0.096 985 -547.7 -116.8 -17.80 - 3338 -43.9 - - - - - - - 13.66 14.15 14.47
282 31.9 -15.0 25 291 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.070 2404 560.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.03 -
534 58.1 -10.0 50 543 roll -0.59 - - 3129 - 2.53 0.086 3816 558.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
643 68.8 -9.9 61 652 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.060 2389 -577.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.12 -
893 92.5 -9.8 86 901 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.073 1008 -570.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.07 -
963 100.0 -11.0 93 972 done -0.59 - - 3134 - 2.47 0.069 2404 565.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.09 -
1213 123.9 -9.4 118 1222 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.086 3807 554.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.03 -
1304 132.1 -9.1 127 1312 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.061 2404 -572.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.13 -
1554 155.0 -9.3 152 1562 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1803 177.0 -9.0 177 1813 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.072 983 -567.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.06 -
1865 182.6 -9.8 183 1874 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.069 2410 564.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.10 -
2115 204.6 -8.6 208 2124 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.087 3803 557.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
2237 215.1 -8.6 220 2246 done -0.59 - - 3133 - 2.45 0.062 2397 -573.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.09 -
2486 235.5 -7.6 245 2495 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2747 255.1 -7.4 267 2750 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3046 275.8 -6.6 277 3054 roll -0.59 - - 3128 - 2.47 0.073 994 -566.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.06 -
3085 278.7 -7.2 281 3094 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.071 2390 551.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.03 -
3410 300.4 -6.9 293 3418 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.088 3820 554.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.00 -
3477 305.5 -7.0 300 3486 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.062 2406 -558.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
3803 327.1 -6.7 312 3806 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4099 348.7 -7.5 322 4107 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 982 -562.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.06 -
4179 355.3 -8.6 330 4188 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.071 2409 559.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.06 -
4488 381.1 -8.4 341 4496 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.073 989 -561.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.05 -
4558 387.2 -8.7 348 4566 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.072 2403 558.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.04 -
4879 411.2 -7.3 360 4887 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.090 3816 554.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.00 -
4948 416.5 -7.6 367 4956 done -0.59 - - 3132 - 2.50 0.065 2390 -570.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.10 -
5273 438.4 -6.7 379 5280 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.089 3816 548.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.00 -
5360 444.6 -6.6 388 5367 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.065 2394 -568.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.07 -
5694 464.9 -5.8 401 5698 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5991 482.5 -6.1 411 5993 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6291 501.2 -6.3 421 6299 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.090 3809 548.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.98 -
6350 504.8 -6.0 427 6357 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.067 2403 -569.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.09 -
6684 522.6 -5.2 440 6692 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.076 988 -559.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.01 -
6722 524.9 -5.9 444 6730 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.074 2397 556.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.03 -
7045 543.7 -6.1 456 7053 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.090 3816 550.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.95 -
7123 548.8 -6.0 464 7132 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.066 2394 -568.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.03 -
7436 568.8 -6.5 475 7444 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.092 3822 545.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
7524 574.6 -6.6 484 7531 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.068 2391 -565.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.03 -
7858 593.9 -5.5 497 7861 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8154 610.5 -5.5 507 8161 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.080 984 -550.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.94 -
8224 614.5 -5.8 514 8232 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.074 2402 556.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.00 -
8544 632.1 -5.6 526 8552 roll -0.59 - - 3129 - 2.58 0.093 3809 545.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.92 -
8624 636.8 -6.2 534 8633 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2397 -558.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.98 -
8934 654.4 -5.7 545 8942 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.079 991 -555.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.94 -
8984 657.4 -6.2 550 8994 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.076 2402 553.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.97 -
9298 674.6 -5.7 561 9302 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9594 691.0 -5.4 571 9601 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.093 3824 546.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.88 -
9655 694.5 -5.9 577 9663 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2397 -564.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.00 -
9988 712.0 -5.6 590 9992 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10285 730.4 -6.1 600 10288 done -0.59 - - 3127 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10584 739.7 -0.1 610 10592 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.091 3818 543.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.88 -
10670 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10670 begin apogee
10683 739.7 - 619 10793 done -0.25 0.38 0.144 3241 300.0 - - 2329 - - 103.07 1.599 2857 -4.6 0.408 - - - - - - 13.88 - 12.92
10796 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10796 begin climb
10800 739.5 - 623 10923 roll 0.59 0.85 0.132 3509 315.3 2.67 0.084 917 -528.8 116.8 106.97 1.578 2379 -4.5 0.401 - - - - - - 13.87 13.74 12.78
11155 724.1 7.9 659 11165 done 0.59 - - 3509 - 2.55 0.076 2343 559.2 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.10 -
11485 701.4 6.7 672 11495 done 0.60 - - 3509 - - - 2345 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
11788 680.8 7.1 682 11799 roll 0.60 - - 3509 - 2.58 0.085 914 -554.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.09 -
11829 677.8 6.7 686 11840 done 0.62 - - 3510 - 2.53 0.075 2337 562.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.14 -
12150 655.8 7.0 698 12159 done 0.62 - - 3510 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
12455 635.7 6.5 708 12465 roll 0.63 - - 3510 - 2.55 0.086 915 -555.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.06 -
12504 632.6 5.6 713 12515 done 0.67 - - 3510 - 2.53 0.076 2330 559.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.12 -
12819 614.6 5.7 724 12830 roll 0.70 0.12 0.150 3561 425.0 2.58 0.090 3744 548.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 14.20 14.06 -
12890 608.8 8.6 731 12900 done 0.70 - - 3561 - 2.53 0.073 2326 -560.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.10 -
13211 584.9 7.7 743 13221 roll 0.70 - - 3562 - 2.55 0.090 910 -555.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
13280 579.3 8.1 750 13290 done 0.70 - - 3559 - 2.53 0.076 2331 561.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.10 -
13605 554.6 7.8 762 13615 roll 0.70 - - 3562 - 2.55 0.092 3734 550.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.01 -
13684 547.3 8.9 770 13696 done 0.70 - - 3562 - 2.53 0.072 2319 -559.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.07 -
13999 523.5 7.1 781 14009 roll 0.70 - - 3562 - 2.60 0.090 3737 545.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.02 -
14079 516.5 8.8 789 14090 done 0.70 - - 3562 - 2.53 0.073 2327 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
14394 495.1 6.8 800 14404 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.093 3737 542.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
14474 488.8 7.9 808 14484 done 0.71 - - 3562 - 2.53 0.074 2329 -556.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.04 -
14789 467.0 7.1 819 14799 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.092 3741 543.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
14858 461.0 8.3 826 14869 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.076 2320 -557.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
15180 438.0 6.7 838 15189 done 0.73 - - 3561 - - - 2320 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
15484 419.3 5.8 848 15494 roll 0.76 - - 3562 - 2.62 0.090 3747 544.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
15724 403.7 6.3 872 15734 done 0.78 - - 3561 - 2.55 0.070 2330 -555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.04 -
16055 386.6 5.1 885 16108 roll 0.81 - - 3562 - 2.62 0.091 3736 536.6 169.9 43.67 1.189 2165 -4.8 0.297 - - - - - - - 14.20 13.35
16218 373.7 9.5 901 16229 done 0.81 - - 3562 - 2.53 0.073 2329 -556.1 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.10 -
16531 348.5 7.9 912 16542 roll 0.81 - - 3563 - 2.53 0.086 919 -557.3 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.03 -
16562 345.8 8.1 915 16572 done 0.81 - - 3562 - 2.53 0.074 2332 558.5 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.03 -
16893 314.4 10.3 928 16903 done 0.81 - - 3562 - - - 2332 - 169.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
17198 284.3 9.9 938 17207 done 0.81 - - 3562 - - - 2331 - 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - - -
17497 255.5 9.5 948 17507 roll 0.81 - - 3563 - 2.55 0.087 3748 555.7 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.04 -
17578 246.6 11.1 956 17589 done 0.81 - - 3562 - 2.50 0.066 2320 -571.2 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.11 -
17829 224.2 8.7 981 17839 done 0.81 - - 3562 - - - 2320 - 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18079 201.7 8.7 1006 18090 roll 0.81 - - 3562 - 2.50 0.081 930 -556.0 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.00 -
18132 196.8 9.1 1011 18143 done 0.81 - - 3566 - 2.53 0.072 2338 556.5 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.01 -
18384 174.0 9.4 1036 18394 done 0.81 - - 3563 - - - 2338 - 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18635 150.2 9.3 1061 18646 roll 0.81 - - 3563 - 2.55 0.082 918 -556.9 169.9 - - 2166 - - - - - - - - - 13.99 -
18716 143.3 8.1 1069 18727 done 0.81 - - 3563 - 2.53 0.073 2338 561.3 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.06 -
18967 123.7 8.0 1094 18979 roll 0.81 - - 3563 - 2.55 0.089 3729 545.5 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 13.96 -
19029 118.4 8.8 1100 19040 done 0.81 - - 3563 - 2.50 0.069 2329 -560.0 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.07 -
19280 99.3 7.1 1125 19291 roll 0.81 - - 3563 - 2.50 0.082 928 -560.4 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.02 -
19375 92.6 7.3 1134 19387 done 0.81 - - 3563 - 2.53 0.071 2331 554.5 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.05 -
19628 73.7 7.8 1159 19639 roll 0.81 - - 3563 - 2.53 0.080 925 -555.7 169.9 - - 2163 - - - - - - - - - 13.99 -
19769 62.7 7.5 1173 19780 done 0.81 - - 3567 - 2.50 0.071 2330 562.0 169.9 - - 2165 - - - - - - - - - 14.04 -
20020 46.8 5.0 1198 20081 roll 0.85 0.12 0.140 3630 525.0 2.55 0.078 923 -551.8 225.7 45.35 0.766 1934 -5.1 0.060 - - - - - - 14.20 14.25 13.62
20111 40.3 8.1 1207 20122 done 0.85 - - 3630 - 2.47 0.072 2330 569.6 225.7 - - 1934 - - - - - - - - - 14.16 -
20364 25.1 4.7 1232 20422 roll 0.90 - - 3630 - 2.55 0.080 923 -551.8 287.5 44.75 0.716 1681 -5.7 0.038 - - - - - - - 14.19 13.60
20629 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20633 begin surface coast
20649 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20650 begin surface
SM 3.06 - - - - -9.10 9.25 0.053 395 42.6 2.67 0.072 2404 -2361.0 375.06 37.38 0.095 1328 35.5 -0.117 - - - - - -