NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 574 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  574 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  28 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  27 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  4 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  1 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  48
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595121.8 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  121114,164859,4746.416,-12524.937,71,1.5,76,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.56 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  73.9,20731,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -70.4 D_GRID  768
GPS2  121114,165901,4746.459,-12524.826,11,1.8,11,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.5,1.024247 _10V_AH  12.4,0.000
SM_CCo  20679,37.38,0.095,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.06,9.25,2.67,37.38,0.053,0.072,0.095,395,2404,1328,-9.10,-0.65,375.06,0,0,0,0,0,0,14.20,14.15,14.13 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4726.11,-12524.44,121114,101049 MEM  290852
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  43307,1261
HUMID  50.11 CAP_FILE_SIZE  237792,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,199053312
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,2,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  1,10825.49,0x234486,1,24
SC_FREEKB  3754336 CURRENT  0.156, 30.1,1
PM_FREEKB  45405152 GPS  121114,224623,4747.811,-12520.576,43,1.3,43,18.7
_24V_AH  12.8,142.352

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23368110.56 nil000.00
Roll_motor20896257.03 nil000.00
VBD_pump_during_apogee34315987036.47 nil000.00
VBD_pump_during_surface379445.38 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2068151584.33
Iridium_during_xfer320170698.87 PMAR109084567.15
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS12223.44
TT8294210372.96
LPSleep141622384.60
TT8_Active6971088.33
TT8_Sampling260028933.41
TT8_CF888935393.70
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits239110296.52
GPS_charging000.00
Compass1947018.11
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 25 begin dive
29 -0.59 -116.8 399 2398 1453 1207 0.0 0.0 0 81 0.00 0.00 -47.83 0.000 16386 0.000 0.000 401 2398 2556 2640 2472 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
87 -0.59 -116.8 399 2398 2642 2472 3.3 -1.9 5 132 12.70 2.58 -17.80 0.000 18948 0.369 0.096 3127 985 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 13.66 14.15 14.47
282 -0.59 -116.8 3127 986 3384 3293 31.9 -15.0 25 291 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3128 2404 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.03 28.83
534 -0.59 -116.8 3128 2405 3385 3294 58.1 -10.0 50 543 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3129 3816 3336 3380 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
643 -0.59 -116.8 3127 3817 3385 3295 68.8 -9.9 61 652 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2389 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.12 28.83
893 -0.59 -116.8 3127 2383 3385 3295 92.5 -9.8 86 901 0.00 2.42 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3127 1008 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.07 28.83
963 -0.59 -116.8 3128 1003 3385 3295 100.0 -11.0 93 972 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3134 2404 3340 3386 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
1213 -0.59 -116.8 3127 2404 3392 3293 123.9 -9.4 118 1222 0.00 2.53 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3127 3807 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.03 28.83
1304 -0.59 -116.8 3127 3807 3385 3295 132.1 -9.1 127 1312 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3127 2404 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.13 28.83
1554 -0.59 -116.8 3127 2401 3386 3297 155.0 -9.3 152 1562 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3128 2401 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1803 -0.59 -116.8 3131 2401 3385 3295 177.0 -9.0 177 1813 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.072 3124 983 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.06 28.83
1865 -0.59 -116.8 3129 983 3385 3295 182.6 -9.8 183 1874 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3127 2410 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.10 28.83
2115 -0.59 -116.8 3126 2408 3386 3295 204.6 -8.6 208 2124 0.00 2.50 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3127 3803 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
2237 -0.59 -116.8 3128 3803 3385 3295 215.1 -8.6 220 2246 0.00 2.45 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3133 2397 3340 3386 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.09 28.83
2486 -0.59 -116.8 3129 2394 3385 3295 235.5 -7.6 245 2495 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2393 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2747 -0.59 -116.8 3127 2393 3385 3294 255.1 -7.4 267 2750 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3126 2393 3339 3385 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3046 -0.59 -116.8 3127 2393 3385 3294 275.8 -6.6 277 3054 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3128 994 3337 3381 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.06 28.83
3085 -0.59 -116.8 3128 994 3385 3293 278.7 -7.2 281 3094 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3127 2390 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.03 28.83
3410 -0.59 -116.8 3128 2390 3385 3292 300.4 -6.9 293 3418 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3128 3820 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
3477 -0.59 -116.8 3127 3820 3387 3293 305.5 -7.0 300 3486 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3127 2406 3340 3385 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.02 28.83
3803 -0.59 -116.8 3127 2403 3385 3292 327.1 -6.7 312 3806 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2405 3338 3385 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4099 -0.59 -116.8 3133 2402 3385 3291 348.7 -7.5 322 4107 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3127 982 3338 3385 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 14.06 28.83
4179 -0.59 -116.8 3127 979 3385 3294 355.3 -8.6 330 4188 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3128 2409 3341 3392 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 14.06 28.83
4488 -0.59 -116.8 3124 2408 3385 3289 381.1 -8.4 341 4496 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3128 989 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.05 28.83
4558 -0.59 -116.8 3128 989 3384 3289 387.2 -8.7 348 4566 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3127 2403 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
4879 -0.59 -116.8 3128 2403 3385 3288 411.2 -7.3 360 4887 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3127 3816 3336 3385 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
4948 -0.59 -116.8 3128 3816 3389 3287 416.5 -7.6 367 4956 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3132 2390 3336 3385 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 14.10 28.83
5273 -0.59 -116.8 3127 2384 3385 3287 438.4 -6.7 379 5280 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3128 3816 3336 3385 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
5360 -0.59 -116.8 3127 3816 3385 3282 444.6 -6.6 388 5367 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3127 2394 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 14.07 28.83
5694 -0.59 -116.8 3127 2393 3384 3286 464.9 -5.8 401 5698 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2393 3338 3391 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5991 -0.59 -116.8 3127 2393 3384 3286 482.5 -6.1 411 5993 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2393 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6291 -0.59 -116.8 3127 2393 3383 3285 501.2 -6.3 421 6299 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3127 3809 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 13.98 28.83
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10796 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 10796 begin climb
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state 20650 begin surface