NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 572 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.91 of 150.00 AH used of 24V (46.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.31 of 100.00 AH used of 10V (37.69% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 480.54, SM_CC=300)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 97 VBD -0.47 - - 108 - - - 2201 - -136.3 -76.25 - 2644 - - - - - - - - - - -
100 3.3 -4.6 13 138 roll -0.47 11.65 0.214 3038 251.5 2.25 0.063 785 -629.3 -136.3 -17.77 - 3351 -39.8 - - - - - - - 24.57 25.46 26.22
249 21.4 -11.8 40 255 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 2201 637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
561 68.0 -12.8 101 567 done -0.47 - - 3029 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
872 104.8 -11.6 162 878 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.049 774 -642.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
901 108.0 -10.1 167 909 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.050 2201 642.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
1224 139.0 -9.4 204 1231 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.062 3611 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
1264 143.1 -10.0 208 1272 done -0.47 0.12 0.127 3048 300.0 2.25 0.044 2170 -640.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.61 25.78 -
1576 169.5 -8.7 229 1577 done -0.47 - - 3048 - - - 2170 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1873 193.5 -7.2 249 1881 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.063 3612 605.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
1903 195.7 -6.8 252 1911 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.044 2205 -633.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
2212 218.9 -7.8 269 2218 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.050 798 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
2281 223.9 -8.3 272 2285 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.050 2212 620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
2582 250.3 -8.3 287 2588 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.063 3607 606.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
2642 255.5 -8.6 290 2648 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.043 2193 -628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
2962 284.6 -9.2 306 2968 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 804 -625.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
3010 288.4 -9.3 308 3014 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.050 2200 620.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
3312 319.3 -10.1 323 3314 done -0.47 0.12 0.143 3048 291.7 - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 26.03 - -
3615 342.7 -7.6 338 3619 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.064 3610 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
3650 345.0 -7.7 339 3655 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2201 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
3952 369.5 -7.8 354 3953 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4253 392.2 -7.3 369 4254 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4562 415.9 -7.6 381 4563 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4862 439.2 -7.8 391 4868 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.052 797 -614.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
4893 441.4 -7.7 392 4898 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.053 2195 621.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
5222 467.1 -7.6 403 5228 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.065 3622 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.38 -
5260 469.5 -7.6 404 5264 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2191 -622.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.71 -
5574 493.7 -7.5 415 5575 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5872 515.7 -7.5 425 5878 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.064 3636 602.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
5940 520.4 -7.6 427 5945 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.30 0.045 2201 -623.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
6255 540.0 -5.9 438 6256 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6554 558.2 -6.3 448 6555 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6854 577.3 -6.4 458 6855 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7154 595.8 -6.1 468 7155 done -0.47 - - 3047 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7455 612.8 -5.6 478 7459 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3611 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
7484 614.6 -5.6 479 7489 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2206 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
7814 634.6 -5.9 490 7815 done -0.47 - - 3040 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8115 653.1 -6.3 500 8116 done -0.47 - - 3040 - - - 2204 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8414 672.1 -6.4 510 8419 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3611 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
8445 674.1 -6.5 511 8449 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.047 2192 -639.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.66 -
8775 697.3 -7.0 522 8776 done -0.47 - - 3030 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9074 717.4 -6.5 532 9079 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3612 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
9122 719.5 -6.4 533 9126 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2189 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
9425 740.3 -6.4 543 9426 done -0.47 - - 3021 - - - 2186 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9724 758.9 -6.3 553 9725 done -0.47 - - 3020 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10024 778.3 -6.4 563 10029 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3607 596.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
10073 780.3 -6.5 564 10082 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.047 2199 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.49 25.63 -
10384 796.6 -4.6 575 10385 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10684 811.2 -5.1 585 10689 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.068 3613 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.24 -
10723 812.8 -5.1 586 10728 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2192 -617.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.61 -
11044 831.3 -5.6 597 11045 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11344 847.7 -5.2 607 11349 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3611 596.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.23 -
11383 849.3 -5.2 608 11388 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2190 -617.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.60 -
11704 868.0 -5.6 619 11709 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.054 807 -623.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
11734 869.7 -5.7 620 11740 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.055 2204 612.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
12065 889.7 -6.1 631 12069 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3607 602.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.22 -
12142 893.8 -6.5 633 12147 done -0.47 0.12 0.122 3049 308.3 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
12444 912.4 -5.6 643 12445 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12745 929.8 -5.8 653 12749 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3611 596.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.20 -
12774 931.6 -5.8 654 12779 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2195 -621.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.58 -
13104 951.3 -5.8 665 13105 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13405 968.6 -5.7 675 13406 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13704 985.1 -5.4 685 13709 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3609 594.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.18 -
13742 986.9 -5.5 686 13746 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.049 2205 -615.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.57 -
13811 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13811 begin apogee
13819 991.5 -5.8 689 13950 done -0.22 0.25 0.108 3120 356.0 - - 2334 - - 126.30 1.157 2795 -4.3 0.420 - - - - - - 25.70 - 22.49
13951 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13951 begin climb
13954 995.2 - 693 14097 roll 0.47 0.68 0.070 3348 335.3 2.60 0.067 3724 534.6 136.3 135.55 1.121 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.34 21.73
14146 986.2 6.9 700 14151 done 0.47 - - 3358 - 2.40 0.048 2337 -577.9 139.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.10 -
14465 956.6 8.9 711 14471 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.057 910 -607.2 139.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.38 -
14496 953.9 8.9 712 14501 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 2316 611.3 139.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.41 -
14826 922.3 9.4 723 14831 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.068 3732 602.6 139.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
14893 916.0 9.9 725 14898 done 0.47 0.12 0.163 3349 -166.7 2.30 0.050 2323 -612.6 139.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.44 25.66 -
15207 890.0 8.2 736 15208 done 0.47 - - 3349 - - - 2318 - 139.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15507 865.3 8.3 746 15512 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 914 -615.8 139.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15544 862.8 8.2 747 15549 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 2332 608.6 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.57 -
15857 834.9 8.7 758 15862 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.069 3736 597.4 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
15895 832.1 8.8 759 15899 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2318 -616.5 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.70 -
16208 803.2 8.7 770 16209 done 0.47 - - 3367 - - - 2315 - 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16507 777.9 8.5 780 16513 roll 0.47 - - 3378 - 2.25 0.057 921 -619.6 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16537 775.6 8.4 781 16542 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.057 2324 610.0 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16868 747.4 8.8 792 16873 roll 0.47 - - 3378 - 2.35 0.068 3739 602.1 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.40 -
16927 741.2 9.5 794 16933 done 0.47 0.15 0.147 3349 -193.3 2.30 0.050 2323 -615.7 139.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.41 25.67 -
17257 716.2 7.4 805 17258 done 0.47 - - 3349 - - - 2321 - 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17558 693.4 7.7 815 17563 roll 0.47 - - 3357 - 2.25 0.057 924 -620.9 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.50 -
17587 691.2 7.7 816 17593 done 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 2320 612.3 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
17917 665.2 7.6 827 17923 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.068 3745 598.7 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.36 -
18008 657.4 8.5 830 18013 done 0.47 - - 3367 - 2.28 0.050 2327 -621.9 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.65 -
18337 630.6 8.2 841 18343 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.056 915 -613.9 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.47 -
18385 627.9 8.3 842 18389 done 0.47 - - 3378 - 2.33 0.057 2331 607.7 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.47 -
18688 598.2 9.4 852 18693 roll 0.47 - - 3378 - 2.33 0.069 3725 598.3 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.32 -
18777 588.4 10.5 855 18784 done 0.47 0.15 0.145 3349 -193.3 2.28 0.050 2323 -614.9 139.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.36 25.63 -
19107 562.9 7.6 866 19113 roll 0.47 - - 3349 - 2.35 0.068 3729 598.3 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.32 -
19146 560.3 7.7 867 19150 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2314 -615.2 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.62 -
19458 536.2 7.3 878 19463 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.057 920 -611.4 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
19506 534.1 7.2 879 19510 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.056 2325 610.9 139.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.45 -
19808 511.6 6.7 889 19821 roll 0.48 - - 3366 - 2.40 0.068 3736 587.9 147.1 8.15 0.757 2194 -3.2 0.244 - - - - - - - 25.31 23.81
19868 507.6 6.9 891 19874 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.047 2320 -615.7 149.0 - - 2193 - - - - - - - - - 25.60 -
20189 483.6 7.2 902 20195 roll 0.48 - - 3387 - 2.30 0.054 912 -612.2 149.0 - - 2192 - - - - - - - - - 25.43 -
20227 481.3 7.5 903 20232 done 0.48 0.15 0.136 3347 -266.7 2.33 0.056 2327 607.3 149.0 - - 2192 - - - - - - - - 25.25 25.41 -
20541 461.5 6.3 914 20570 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.069 3734 603.9 168.2 20.83 0.828 2108 -4.0 0.254 - - - - - - - 25.41 23.73
20609 457.1 6.8 916 20621 done 0.49 - - 3355 - 2.30 0.049 2323 -613.5 174.9 7.75 0.716 2080 -3.6 0.261 - - - - - - - 25.57 23.61
20921 430.6 8.5 926 20926 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.056 925 -613.2 174.9 - - 2076 - - - - - - - - - 25.44 -
20981 425.6 8.5 928 20986 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.056 2318 611.0 174.9 - - 2076 - - - - - - - - - 25.46 -
21300 396.9 8.7 939 21306 roll 0.49 - - 3364 - 2.38 0.067 3750 601.7 174.9 - - 2076 - - - - - - - - - 25.36 -
21349 393.0 8.9 941 21353 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.048 2319 -614.2 174.9 - - 2075 - - - - - - - - - 25.63 -
21651 367.1 7.6 956 21656 roll 0.49 - - 3385 - 2.25 0.056 921 -621.3 174.9 - - 2075 - - - - - - - - - 25.48 -
21690 364.0 7.6 958 21697 done 0.49 0.12 0.138 3352 -275.0 2.30 0.056 2326 610.9 174.9 - - 2075 - - - - - - - - 25.37 25.48 -
22011 343.2 6.6 974 22029 done 0.49 - - 3352 - - - 2326 - 186.3 11.02 0.715 2033 -3.8 0.207 - - - - - - - - 23.91
22331 321.7 6.6 990 22350 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.057 920 -611.3 197.1 10.88 0.700 1989 -4.0 0.210 - - - - - - - 25.61 23.89
22371 319.1 6.5 992 22390 done 0.50 - - 3359 - 2.28 0.055 2324 615.8 210.1 13.18 0.710 1937 -3.9 0.200 - - - - - - - 25.58 23.82
22692 296.9 7.0 1008 22696 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.067 3752 612.9 210.9 - - 1932 - - - - - - - - - 25.36 -
22738 293.6 7.6 1010 22743 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.046 2318 -615.5 210.9 - - 1931 - - - - - - - - - 25.63 -
23041 269.6 7.7 1025 23046 roll 0.50 - - 3378 - 2.25 0.055 917 -622.7 210.9 - - 1931 - - - - - - - - - 25.50 -
23108 265.3 7.4 1028 23113 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.055 2339 610.3 210.9 - - 1930 - - - - - - - - - 25.50 -
23410 241.9 7.6 1043 23411 done 0.50 - - 3378 - - - 2339 - 210.9 - - 1930 - - - - - - - - - - -
23713 219.8 7.2 1058 23714 done 0.50 - - 3377 - - - 2339 - 210.9 - - 1930 - - - - - - - - - - -
24022 197.4 7.2 1074 24029 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.055 897 -632.5 210.9 - - 1929 - - - - - - - - - 25.49 -
24071 193.5 7.8 1079 24081 done 0.50 0.08 0.110 3360 -337.5 2.30 0.054 2321 619.1 210.9 - - 1929 - - - - - - - - 25.37 25.51 -
24384 172.8 6.5 1100 24401 roll 0.51 - - 3360 - 2.40 0.067 3747 594.2 223.9 12.57 0.628 1881 -3.8 0.119 - - - - - - - 25.56 23.99
24430 169.1 7.2 1105 24439 done 0.51 - - 3367 - 2.33 0.047 2308 -617.6 223.9 - - 1879 - - - - - - - - - 25.72 -
24741 147.7 6.4 1126 24762 roll 0.51 - - 3376 - 2.28 0.055 922 -607.9 239.4 15.23 0.623 1816 -4.1 0.111 - - - - - - - 25.60 24.02
24801 144.0 6.3 1132 24823 done 0.52 - - 3376 - 2.28 0.054 2329 617.1 256.9 16.45 0.620 1746 -4.3 0.112 - - - - - - - 25.55 23.96
25120 120.1 7.2 1154 25129 roll 0.52 - - 3385 - 2.30 0.054 920 -612.6 256.9 - - 1740 - - - - - - - - - 25.46 -
25158 117.4 7.6 1160 25165 done 0.52 - - 3386 - 2.22 0.054 2326 633.3 256.9 - - 1740 - - - - - - - - - 25.49 -
25469 95.1 6.6 1221 25488 roll 0.52 - - 3385 - 2.33 0.067 3749 610.7 268.0 10.20 0.562 1700 -3.9 0.075 - - - - - - - 25.57 24.05
25507 92.4 6.8 1227 25520 done 0.53 - - 3394 - 2.22 0.047 2325 -641.4 273.4 6.22 0.503 1678 -3.5 0.073 - - - - - - - 25.71 23.98
25827 69.7 5.6 1289 25863 roll 0.54 - - 3396 - 2.33 0.054 915 -605.2 308.2 30.05 0.591 1536 -4.7 0.063 - - - - - - - 25.48 24.15
25882 66.3 5.5 1298 25924 done 0.56 - - 3396 - 2.25 0.053 2333 630.2 346.5 32.60 0.558 1381 -4.8 0.064 - - - - - - - 25.46 23.98
26232 45.6 1.8 1365 26343 roll 0.61 - - 3396 - 2.38 0.053 921 -593.3 477.8 104.35 0.562 844 -5.1 0.047 - - - - - - - 25.04 23.87
26402 37.2 10.2 1395 26409 done 0.61 - - 3396 - 2.22 0.049 2330 634.7 477.8 - - 840 - - - - - - - - - 25.29 -
26714 4.6 12.4 1456 26721 roll 0.61 - - 3396 - 2.22 0.050 917 -636.5 477.8 - - 837 - - - - - - - - - 25.53 -
26726 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26726 begin surface coast
26763 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26763 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.47 8.38 0.026 107 -392.5 2.08 0.051 2198 615.9 480.54 - - 835 - - - - - - - -