NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 572 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 141.82 of 350.00 AH used of 24V (59.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.5 deg, depth 2.55 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 56 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 396 - - - 2399 - -116.8 -48.20 - 2562 - - - - - - - - - - -
88 3.2 -1.6 5 132 roll -0.59 12.65 0.366 3124 215.7 2.60 0.108 3810 542.7 -116.8 -17.98 - 3338 -43.2 - - - - - - - 13.70 14.11 14.45
213 24.6 -16.2 18 221 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.061 2401 -575.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.11 -
462 55.9 -10.4 43 471 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.086 3809 552.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
482 58.0 -10.2 45 492 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.060 2394 -572.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.12 -
733 81.2 -8.8 70 742 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.071 993 -571.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
762 84.1 -9.4 73 772 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.069 2401 563.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.09 -
1013 106.9 -10.1 98 1022 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.087 3816 554.9 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.04 -
1104 115.8 -9.7 107 1113 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.060 2389 -577.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.15 -
1353 139.2 -9.3 132 1361 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1603 162.0 -8.6 157 1612 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.086 3808 552.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.04 -
1737 173.3 -8.3 170 1747 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.061 2403 -573.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.13 -
1988 192.0 -7.1 195 1996 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.086 3816 554.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.04 -
2067 197.5 -6.5 203 2075 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.062 2394 -575.7 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.05 -
2318 213.3 -6.4 228 2326 done -0.59 - - 3122 - - - 2389 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2567 229.6 -6.6 253 2576 done -0.59 - - 3124 - - - 2390 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2817 246.2 -6.7 278 2828 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.086 3813 551.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
2898 252.2 -7.2 286 2907 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.064 2401 -571.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.10 -
3211 274.8 -7.4 297 3215 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3509 297.2 -7.3 307 3517 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.087 3808 552.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
3538 299.5 -7.4 310 3546 done -0.59 - - 3128 - 2.45 0.061 2398 -575.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.13 -
3872 324.5 -7.7 323 3875 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4168 348.0 -7.9 333 4176 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.090 3815 550.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
4258 355.2 -8.0 342 4266 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.063 2403 -571.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.10 -
4592 379.5 -7.1 355 4595 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4888 402.0 -7.7 365 4897 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.088 3812 547.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.97 -
4957 407.4 -7.5 372 4965 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.063 2394 -560.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.05 -
5281 429.1 -6.7 384 5289 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3815 546.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
5339 433.3 -6.9 390 5347 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.065 2405 -570.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.10 -
5673 455.0 -6.7 403 5676 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5969 476.6 -7.6 413 5978 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.089 3807 545.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.96 -
6079 485.4 -7.7 424 6088 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.064 2386 -568.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.08 -
6392 508.6 -7.4 435 6395 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
6690 531.5 -7.7 445 6698 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3821 549.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.95 -
6779 538.6 -8.0 454 6787 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.064 2402 -567.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.06 -
7113 562.6 -7.0 467 7120 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.089 3807 544.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.94 -
7180 567.6 -6.9 474 7188 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.066 2398 -570.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.07 -
7502 588.9 -6.4 486 7505 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7800 608.5 -6.7 496 7803 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8101 629.0 -6.7 506 8108 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.091 3813 545.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.88 -
8161 633.0 -6.7 512 8169 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.067 2402 -564.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.95 -
8494 654.4 -6.3 525 8502 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.076 987 -559.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.95 -
8562 659.1 -6.9 532 8570 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.076 2397 552.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.97 -
8886 677.0 -5.1 544 8893 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.092 3820 547.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.90 -
8946 680.2 -5.2 550 8954 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.068 2399 -561.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.00 -
9277 696.6 -5.1 563 9280 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9575 712.5 -5.4 573 9579 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9874 728.9 -5.8 583 9877 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10174 747.3 -6.3 593 10182 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.092 3813 540.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.90 -
10244 751.8 -6.6 600 10251 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2391 -562.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.00 -
10567 772.1 -6.1 612 10574 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.093 3822 540.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.88 -
10634 776.6 -6.3 619 10642 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.068 2402 -561.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.00 -
10958 794.2 -5.4 631 10961 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11256 809.2 -4.8 641 11259 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11555 823.5 -4.7 651 11562 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.092 3807 540.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.86 -
11614 826.8 -5.5 657 11622 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 2396 -557.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.97 -
11950 843.2 -5.0 670 11957 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3813 540.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.85 -
12038 848.3 -5.5 679 12045 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 2404 -556.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.95 -
12372 865.3 -5.3 692 12376 done -0.59 - - 3124 - - - 2408 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12668 881.3 -5.5 702 12676 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3821 533.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.83 -
12841 890.3 -5.1 719 12851 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.069 2389 -555.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.90 -
13152 906.4 -5.5 730 13159 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.095 3811 536.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.83 -
13229 910.8 -5.4 738 13238 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.072 2405 -555.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.93 -
13542 927.1 -5.5 749 13550 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3820 540.1 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.81 -
13591 930.3 -6.0 754 13600 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.070 2402 -556.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.89 -
13904 947.2 -5.4 765 13912 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.079 990 -553.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.86 -
13964 950.2 -4.8 771 13972 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.076 2404 554.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.93 -
14109 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
14109 begin apogee
14119 950.0 - 778 14233 done -0.25 0.38 0.132 3241 307.9 - - 2315 - - 108.57 1.843 2856 -4.3 0.435 - - - - - - 13.90 - 12.74
14236 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14236 begin climb
14242 949.8 - 782 14369 roll 0.59 0.82 0.112 3519 339.0 2.67 0.087 936 -516.5 116.8 112.72 1.821 2382 -4.2 0.430 - - - - - - 13.83 13.55 12.54
14603 937.5 7.4 818 14613 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.075 2332 551.8 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.00 -
14924 912.1 8.1 830 14934 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.089 917 -554.9 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 14.06 -
15057 901.8 7.3 843 15067 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.078 2331 558.9 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.14 -
15377 877.7 6.8 855 15387 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.093 3739 552.2 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.08 -
15468 870.3 8.4 864 15478 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.075 2336 -561.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.12 -
15799 846.1 7.2 877 15808 done 0.59 - - 3520 - - - 2336 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16103 822.8 8.5 887 16113 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.093 3741 544.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.99 -
16193 814.0 9.6 896 16203 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.074 2327 -558.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
16523 788.8 7.3 909 16532 done 0.59 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16826 765.2 7.9 919 16836 done 0.59 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17127 742.4 7.5 929 17138 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.089 913 -554.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.01 -
17189 737.6 7.0 935 17199 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.074 2341 560.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.07 -
17519 713.4 7.8 948 17529 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.095 3736 547.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
17681 698.8 9.3 964 17691 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.074 2332 -554.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
18001 674.2 7.3 976 18011 roll 0.59 - - 3522 - 2.58 0.090 911 -550.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
18082 669.0 6.4 984 18093 done 0.61 - - 3522 - 2.55 0.076 2332 557.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.04 -
18395 649.9 5.9 995 18404 done 0.64 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
18696 634.2 5.4 1005 18707 roll 0.68 - - 3522 - 2.58 0.087 915 -549.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
18736 631.7 5.6 1009 18747 done 0.71 - - 3523 - 2.55 0.076 2333 556.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
19062 613.4 5.2 1021 19117 done 0.75 0.12 0.154 3568 375.0 - - 2332 - 166.6 43.83 1.465 2177 -4.5 0.373 - - - - - - 14.21 - 13.20
19417 581.5 9.6 1033 19427 roll 0.75 - - 3576 - 2.55 0.086 917 -554.9 166.6 - - 2181 - - - - - - - - - 14.02 -
19548 568.2 10.4 1046 19558 done 0.75 - - 3576 - 2.55 0.076 2331 554.5 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 14.09 -
19868 533.0 11.4 1058 19878 done 0.75 - - 3576 - - - 2330 - 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - - -
20172 499.5 10.9 1068 20182 roll 0.75 - - 3576 - 2.55 0.092 3739 552.5 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 14.04 -
20252 489.1 12.7 1076 20262 done 0.75 - - 3574 - 2.53 0.073 2320 -560.9 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 14.11 -
20567 454.0 11.0 1087 20577 roll 0.75 - - 3586 - 2.53 0.084 915 -555.3 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 14.02 -
20627 446.3 11.9 1093 20637 done 0.75 - - 3592 - 2.53 0.074 2336 561.7 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 14.08 -
20958 409.8 10.5 1106 20968 roll 0.75 - - 3586 - 2.55 0.090 3742 551.4 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 14.02 -
21007 403.9 11.7 1111 21018 done 0.75 - - 3587 - 2.53 0.073 2327 -559.3 166.6 - - 2179 - - - - - - - - - 14.07 -
21322 370.8 10.6 1122 21333 roll 0.75 - - 3592 - 2.53 0.087 921 -555.7 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 13.89 -
21362 365.9 10.7 1126 21372 done 0.75 - - 3598 - 2.53 0.076 2331 557.3 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 14.06 -
21683 333.0 9.8 1138 21693 roll 0.75 - - 3592 - 2.55 0.089 3736 551.0 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 13.94 -
21826 316.6 11.4 1152 21836 done 0.75 - - 3592 - 2.53 0.071 2330 -555.7 166.6 - - 2181 - - - - - - - - - 14.03 -
22138 284.7 10.2 1163 22148 roll 0.75 - - 3592 - 2.60 0.090 3744 543.8 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 14.00 -
22217 275.0 11.6 1171 22228 done 0.75 - - 3592 - 2.53 0.073 2330 -558.9 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 14.01 -
22528 242.5 10.7 1186 22539 roll 0.75 - - 3592 - 2.60 0.089 3747 545.0 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 13.97 -
22709 221.9 11.4 1204 22720 done 0.75 - - 3592 - 2.53 0.070 2329 -560.5 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 14.02 -
22962 196.9 9.8 1229 22973 roll 0.75 - - 3593 - 2.53 0.084 920 -556.9 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 13.96 -
23014 192.1 9.2 1234 23024 done 0.75 - - 3593 - 2.53 0.073 2330 557.3 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 14.01 -
23265 169.6 9.0 1259 23276 done 0.75 - - 3593 - - - 2329 - 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - - -
23517 146.2 9.7 1284 23528 roll 0.75 - - 3601 - 2.55 0.078 917 -553.7 166.6 - - 2179 - - - - - - - - - 13.90 -
23701 128.9 9.5 1302 23713 done 0.75 0.15 0.251 3568 -220.0 2.53 0.071 2331 558.9 166.6 - - 2178 - - - - - - - - 13.71 14.03 -
23954 108.6 7.9 1327 23965 roll 0.75 - - 3575 - 2.55 0.078 917 -554.5 166.6 - - 2180 - - - - - - - - - 13.95 -
24048 101.0 8.5 1336 24059 done 0.75 - - 3574 - 2.53 0.070 2331 558.9 166.6 - - 2177 - - - - - - - - - 14.01 -
24299 79.8 7.2 1361 24311 roll 0.75 - - 3574 - 2.55 0.087 3738 551.8 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 13.95 -
24394 72.7 8.0 1370 24405 done 0.75 - - 3574 - 2.50 0.066 2323 -566.0 166.6 - - 2179 - - - - - - - - - 14.06 -
24645 55.5 7.4 1395 24656 roll 0.75 - - 3576 - 2.50 0.078 919 -561.6 166.6 - - 2178 - - - - - - - - - 13.98 -
24886 41.5 4.2 1419 24957 done 0.80 - - 3576 - 2.53 0.071 2338 560.9 241.3 58.90 0.744 1872 -5.2 0.057 - - - - - - - 14.02 13.60
25199 25.1 4.1 1450 25268 roll 0.85 - - 3576 - 2.58 0.089 3735 541.5 318.9 56.25 0.708 1551 -5.7 0.040 - - - - - - - 14.12 13.54
25408 10.5 8.1 1471 25419 done 0.85 - - 3576 - 2.47 0.067 2332 -568.0 318.9 - - 1553 - - - - - - - - - 14.04 -
25520 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25520 begin surface coast
25576 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25576 begin surface
SM 2.68 - - - - -9.12 9.25 0.064 388 41.9 0.12 0.167 2400 11416.7 375.06 23.88 0.095 1329 55.7 -0.160 - - - - - -