NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 571 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 161.19 of 350.00 AH used of 24V (53.95% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 0
• Surface angle -78.2 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 112 done -0.39 - - 82 - - - 1946 - -107.1 -75.22 - 3381 - - - - - - - - 14.46 12.40 14.40
120 1.7 -2.1 2 145 roll -0.39 14.18 0.353 3249 223.3 2.65 0.093 3387 543.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.68 14.09 14.07
361 53.3 -10.8 47 372 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.086 1973 -543.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.02 13.93 14.07
688 85.4 -9.3 55 699 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.098 545 -545.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.54 13.90 14.56
759 92.5 -9.5 67 771 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.084 1971 548.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.15
1137 122.2 -7.8 84 1148 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.102 3389 541.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 13.88 14.57
1185 126.2 -7.5 91 1196 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.084 1967 -551.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.12 13.98 14.17
1523 152.8 -7.9 101 1535 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.098 551 -544.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 13.88 14.59
1565 156.5 -8.6 107 1576 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.087 1968 549.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.11 13.97 14.16
1914 182.7 -7.7 118 1925 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.102 3392 533.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.55 13.85 14.57
1975 187.7 -7.5 128 1986 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.084 1969 -547.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.10 13.95 14.15
2299 212.2 -7.6 135 2310 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.098 557 -543.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 13.88 14.60
2340 215.8 -8.1 141 2352 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.088 1987 550.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.14
2684 240.7 -7.3 152 2696 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.103 3389 539.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 13.82 14.60
2727 243.9 -7.2 158 2738 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.085 1971 -545.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.07 13.94 14.14
3073 267.8 -7.0 169 3084 done -0.39 - - 3249 - - - 1971 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.60
3371 288.1 -6.7 174 3382 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.101 545 -538.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 13.83 14.59
3407 290.9 -7.5 179 3418 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.088 1970 543.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.07 13.90 14.12
3761 315.3 -7.1 191 3772 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.103 3390 535.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.58 13.79 14.59
3797 318.3 -6.9 196 3808 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.086 1959 -546.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.05 13.93 14.10
4150 341.6 -6.7 208 4160 done -0.39 - - 3250 - - - 1957 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
4444 361.6 -6.7 213 4455 done -0.39 - - 3248 - - - 1957 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
4745 382.7 -7.1 218 4755 done -0.39 - - 3254 - - - 1957 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
5046 404.0 -7.1 223 5056 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
5344 425.1 -7.0 228 5355 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
5646 446.6 -7.2 233 5656 done -0.39 - - 3246 - - - 1957 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
5945 467.9 -7.2 238 5955 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
6244 489.4 -7.1 243 6255 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
6545 508.7 -6.4 248 6556 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
6844 526.9 -6.0 253 6855 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
7145 544.8 -6.0 258 7155 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
7445 562.3 -5.8 263 7456 done -0.39 - - 3253 - - - 1957 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
7744 578.7 -5.5 268 7755 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
8046 594.2 -5.1 273 8058 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.104 561 -526.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.54 13.63 14.56
8089 596.9 -6.5 279 8100 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.091 1971 538.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.03
8432 615.6 -5.6 290 8443 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.108 3390 525.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 13.66 14.58
8480 618.5 -6.3 297 8492 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.088 1964 -538.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.03
8818 638.4 -6.0 307 8828 done -0.39 - - 3248 - - - 1964 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.59
9119 656.1 -5.9 312 9130 done -0.39 - - 3248 - - - 1965 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
9418 672.6 -5.4 317 9430 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.104 562 -529.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.56 13.71 14.57
9460 675.2 -6.5 323 9471 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.093 1972 532.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.98
9809 692.6 -5.0 334 9819 done -0.39 - - 3249 - - - 1972 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
10103 707.8 -5.1 339 10114 roll -0.39 - - 3250 - 2.72 0.107 3391 521.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.54 13.64 14.57
10161 710.7 -5.1 348 10172 done -0.39 - - 3251 - 2.67 0.089 1958 -536.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.95
10488 728.5 -5.5 356 10499 done -0.39 - - 3249 - - - 1958 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.57
10789 745.8 -5.8 361 10801 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.105 562 -526.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.53 13.67 14.54
10816 747.7 -6.0 364 10828 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.092 1981 535.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.95 13.78 13.99
11180 769.0 -6.0 378 11192 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.108 3377 522.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.52 13.66 14.53
11233 772.7 -6.4 386 11244 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.091 1977 -534.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.91 13.75 13.97
11566 793.8 -6.4 395 11577 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.105 545 -530.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 13.65 14.54
11598 795.9 -6.4 399 11609 done -0.39 - - 3248 - 2.65 0.093 1966 536.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.97
11955 818.6 -6.3 412 11965 done -0.39 - - 3250 - - - 1966 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
12251 836.1 -5.8 417 12262 done -0.39 - - 3249 - - - 1971 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.52
12551 852.6 -5.5 422 12561 done -0.39 - - 3248 - - - 1968 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
12852 868.6 -5.3 427 12862 done -0.39 - - 3249 - - - 1966 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13151 883.8 -5.1 432 13161 done -0.39 - - 3249 - - - 1966 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
13450 899.9 -5.4 437 13461 done -0.39 - - 3248 - - - 1966 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
13752 916.9 -5.7 442 13763 done -0.39 - - 3248 - - - 1962 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
14050 934.5 -5.9 447 14061 done -0.39 - - 3249 - - - 1966 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
14351 952.1 -5.9 452 14362 done -0.39 - - 3249 - - - 1971 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
14650 969.7 -5.9 457 14661 done -0.39 - - 3249 - - - 1966 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
14951 986.8 -5.6 462 14961 done -0.39 - - 3250 - - - 1966 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.50 14.54 14.51
15005 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15005 begin apogee
15019 990.1 -5.6 463 15123 done -0.16 0.30 0.138 3345 316.7 - - 2262 - - 95.93 1.922 2941 -4.4 0.447 - - - - - - 13.71 13.71 12.62
15125 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15125 begin climb
15130 992.5 - 464 15250 roll 0.39 0.47 0.086 3521 374.5 2.72 0.109 3661 514.3 107.1 99.82 1.901 2503 -4.4 0.453 - - - - - - 13.86 13.25 12.46
15265 989.4 7.8 488 15277 done 0.39 - - 3527 - 2.70 0.091 2236 -527.8 107.1 - - 2506 - - - - - - - - 13.78 13.67 13.81
15573 969.2 6.7 494 15584 roll 0.40 - - 3528 - 2.60 0.106 843 -535.8 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.44 13.92 14.45
15670 962.7 6.9 510 15681 done 0.40 - - 3527 - 2.60 0.093 2246 539.6 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.16
16028 939.3 6.5 523 16039 done 0.42 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
16322 919.3 6.7 528 16333 done 0.43 - - 3528 - - - 2245 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.54
16623 900.4 6.2 533 16635 roll 0.45 - - 3526 - 2.70 0.108 3665 525.9 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.56 13.89 14.57
16671 897.0 7.4 540 16682 done 0.45 - - 3528 - 2.62 0.091 2254 -538.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.16
17014 875.3 6.3 550 17026 roll 0.47 - - 3527 - 2.62 0.103 841 -539.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 13.87 14.57
17062 871.8 6.6 557 17074 done 0.49 - - 3527 - 2.60 0.093 2248 541.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.08 13.95 14.15
17405 850.4 6.3 567 17416 roll 0.51 - - 3526 - 2.70 0.108 3666 525.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 13.85 14.56
17458 846.6 6.4 575 17470 done 0.53 0.10 0.119 3589 630.0 2.65 0.092 2236 -539.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.02 13.93 14.14
17795 816.5 9.2 584 17806 roll 0.53 - - 3600 - 2.60 0.102 841 -536.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 13.83 14.57
17848 811.7 7.5 592 17859 done 0.53 0.12 0.221 3567 -275.0 2.62 0.093 2266 543.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.68 13.88 13.93
18185 784.0 8.0 601 18196 roll 0.53 - - 3566 - 2.65 0.109 3663 527.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 13.77 14.52
18258 777.4 9.3 613 18270 done 0.53 - - 3570 - 2.65 0.090 2254 -531.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.08
18632 748.4 7.6 630 18643 done 0.53 - - 3570 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.55
18933 727.4 6.9 635 18943 done 0.53 - - 3571 - - - 2254 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
19234 709.1 6.0 640 19245 done 0.55 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
19533 692.1 5.7 645 19544 done 0.59 - - 3570 - - - 2254 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
19832 673.9 6.1 650 19844 roll 0.61 - - 3581 - 2.65 0.102 841 -533.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.51 13.75 14.54
19884 670.3 7.0 658 19896 done 0.61 - - 3581 - 2.62 0.093 2248 537.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.01 13.85 14.06
20218 646.8 7.1 667 20229 roll 0.61 - - 3579 - 2.72 0.108 3666 521.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 13.73 14.55
20305 639.4 8.6 682 20316 done 0.61 - - 3582 - 2.67 0.090 2238 -534.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
20668 612.1 7.5 696 20679 roll 0.61 - - 3589 - 2.62 0.102 843 -532.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.50 13.72 14.51
20714 608.1 8.0 703 20725 done 0.61 - - 3589 - 2.65 0.092 2269 538.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.97 13.79 14.03
21056 582.3 7.6 713 21068 roll 0.61 - - 3590 - 2.65 0.106 3663 526.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.51 13.71 14.52
21158 573.9 8.4 730 21171 done 0.61 - - 3599 - 2.62 0.089 2259 -535.9 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.79 13.71 13.86
21513 547.5 7.4 742 21523 done 0.61 - - 3599 - - - 2258 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
21807 525.9 7.2 747 21818 roll 0.61 - - 3610 - 2.67 0.099 838 -531.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 13.72 14.52
21860 522.1 7.5 755 21871 done 0.61 - - 3610 - 2.62 0.093 2247 537.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.00 13.80 14.03
22192 496.9 7.5 764 22203 roll 0.61 - - 3610 - 2.72 0.106 3666 521.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.51 13.70 14.53
22307 487.3 8.6 784 22318 done 0.61 - - 3612 - 2.67 0.090 2256 -528.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.93 13.81 14.01
22639 461.2 7.8 793 22651 roll 0.61 - - 3612 - 2.67 0.101 840 -530.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.50 13.69 14.52
22727 454.2 8.3 808 22738 done 0.61 - - 3612 - 2.65 0.091 2248 531.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.02
23089 428.6 6.8 822 23101 roll 0.61 - - 3612 - 2.72 0.106 3666 521.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.70 14.52
23157 423.3 7.6 833 23170 done 0.61 - - 3621 - 2.67 0.088 2247 -531.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.95 13.79 13.99
23462 402.8 6.7 839 23473 done 0.63 - - 3621 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.54
23763 382.7 6.8 844 23774 done 0.64 - - 3621 - - - 2247 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.47 14.51 14.51
24062 363.4 6.4 849 24074 roll 0.66 - - 3621 - 2.78 0.105 3667 510.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 13.70 14.56
24136 358.3 7.2 861 24148 done 0.66 - - 3623 - 2.67 0.092 2255 -528.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.98
24510 332.7 7.0 878 24521 roll 0.66 - - 3625 - 2.65 0.100 838 -534.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 13.69 14.54
24577 327.8 7.2 889 24590 done 0.66 - - 3625 - 2.65 0.092 2268 539.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.99
24882 306.2 7.0 895 24893 roll 0.66 - - 3625 - 2.67 0.106 3664 522.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 13.66 14.52
25014 296.3 7.4 918 25026 done 0.66 0.10 0.257 3611 -140.0 2.67 0.086 2233 -536.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.50 13.78 13.77
25324 277.6 6.0 924 25334 done 0.68 - - 3611 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
25620 260.2 5.8 929 25632 roll 0.71 - - 3610 - 2.75 0.103 3660 518.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 13.69 14.51
25821 246.4 6.9 966 25832 done 0.71 - - 3612 - 2.65 0.086 2254 -530.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.92 13.77 13.97
26189 225.0 5.8 982 26200 roll 0.74 - - 3621 - 2.65 0.097 838 -534.3 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.50 13.69 14.50
26305 218.3 5.8 1002 26316 done 0.77 - - 3622 - 2.62 0.092 2246 537.4 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.97
26642 200.9 5.2 1011 26692 roll 0.80 - - 3622 - 2.65 0.104 3659 533.2 153.0 36.72 0.985 2314 -5.1 0.208 - - - - - - 14.51 14.12 13.35
26781 190.9 8.5 1037 26793 done 0.80 - - 3623 - 2.60 0.088 2247 -543.1 153.0 - - 2315 - - - - - - - - 14.15 14.02 14.19
27148 160.1 8.6 1052 27159 done 0.80 - - 3622 - - - 2253 - 153.0 - - 2317 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
27445 134.1 8.6 1057 27457 roll 0.80 - - 3619 - 2.72 0.102 3670 521.0 153.0 - - 2317 - - - - - - - - 14.52 13.88 14.53
27492 129.6 9.1 1064 27504 done 0.80 - - 3623 - 2.62 0.087 2248 -542.7 153.0 - - 2319 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.15
27836 104.8 7.0 1074 27847 roll 0.80 - - 3626 - 2.60 0.098 841 -541.2 153.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.54 13.86 14.52
27922 98.6 7.0 1089 27934 done 0.80 - - 3625 - 2.60 0.091 2257 544.6 153.0 - - 2318 - - - - - - - - 14.07 13.92 14.12
28286 76.9 5.7 1103 28298 roll 0.83 0.08 0.155 3690 812.5 2.67 0.102 3665 527.3 153.0 - - 2315 - - - - - - - - 14.13 13.82 14.15
28453 67.8 4.8 1133 28511 done 0.86 0.10 0.259 3677 -130.0 2.62 0.084 2237 -545.0 208.7 43.47 0.815 2085 -5.3 0.087 - - - - - - 13.57 13.85 13.50
28825 42.7 6.0 1157 28837 roll 0.88 - - 3684 - 2.58 0.098 845 -539.5 208.7 - - 2087 - - - - - - - - 14.49 13.90 14.50
29073 33.6 4.3 1203 29136 done 0.92 - - 3685 - 2.60 0.088 2256 542.7 275.7 49.75 0.765 1814 -5.5 0.048 - - - - - - 14.01 13.87 13.50
29447 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29447 begin surface coast
29478 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29478 begin surface
SM 1.01 - - - - -10.25 10.10 0.036 90 8.8 0.52 0.097 1975 -13936.5 400.08 52.83 0.083 1309 24.8 -0.031 - - - - - -