NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 570 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.60 of 150.00 AH used of 24V (46.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.11 of 100.00 AH used of 10V (37.89% remains)
• Surface angle -74.0 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 443.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 77 VBD -0.47 - - 113 - - - 2206 - -136.3 -57.62 - 2584 - - - - - - - - - - -
81 3.1 -3.1 10 118 roll -0.47 11.68 0.215 3025 249.3 2.38 0.078 3607 588.7 -136.3 -19.42 - 3353 -39.6 - - - - - - - 24.49 25.34 26.24
153 13.4 -11.9 22 160 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.044 2184 -641.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
465 56.9 -15.0 83 472 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.050 785 -644.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
520 65.6 -15.0 93 528 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.051 2207 640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
833 107.7 -12.0 154 839 done -0.47 - - 3015 - - - 2206 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1144 140.2 -10.4 189 1145 done -0.47 - - 3014 - - - 2206 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1442 171.1 -10.8 209 1451 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.049 802 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1482 175.5 -11.0 213 1492 done -0.47 0.12 0.138 3041 216.7 2.25 0.050 2201 621.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.47 25.60 -
1792 199.9 -7.5 234 1800 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.062 3609 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
1820 201.3 -7.2 236 1825 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.043 2188 -631.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
2122 225.7 -7.9 251 2127 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.049 805 -628.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
2170 229.1 -8.3 253 2174 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2201 620.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
2472 255.7 -8.5 268 2477 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.062 3606 610.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
2520 259.3 -8.8 270 2524 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.043 2203 -632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
2822 286.2 -8.9 285 2823 done -0.47 - - 3018 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3122 313.2 -9.0 300 3128 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.063 3604 610.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.43 -
3170 316.9 -9.2 302 3174 done -0.47 0.12 0.127 3045 300.0 2.25 0.044 2191 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.57 25.75 -
3472 338.0 -6.5 317 3477 roll -0.47 - - 3045 - 2.20 0.051 807 -629.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
3513 340.8 -6.8 319 3517 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.052 2194 624.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
3832 363.0 -7.4 335 3837 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3611 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
3871 365.9 -7.4 337 3877 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2202 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.73 -
4192 390.5 -7.5 353 4194 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4512 414.6 -7.5 366 4513 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4812 437.1 -7.6 376 4813 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5113 458.8 -7.0 386 5118 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.066 3605 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
5150 461.0 -7.0 387 5154 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.045 2200 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
5462 487.2 -8.5 398 5464 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5763 512.3 -8.2 408 5764 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6062 535.2 -7.5 418 6063 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6362 557.5 -7.6 428 6368 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3613 594.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
6392 559.9 -7.6 429 6398 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.28 0.046 2201 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
6723 581.0 -6.5 440 6724 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7023 600.5 -6.5 450 7024 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7323 619.5 -6.1 460 7328 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3606 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.30 -
7360 621.3 -6.0 461 7364 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2196 -618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
7674 643.1 -6.9 472 7675 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7974 664.4 -7.1 482 7979 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3607 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
8013 666.3 -7.0 483 8018 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
8334 688.9 -6.7 494 8339 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 796 -621.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
8364 690.9 -6.5 495 8369 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.054 2198 614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
8695 711.8 -6.2 506 8699 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3610 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
8763 715.9 -6.7 508 8770 done -0.47 0.12 0.122 3049 308.3 2.28 0.047 2198 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.50 25.65 -
9084 732.1 -4.8 519 9085 done -0.47 - - 3049 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9384 747.9 -5.3 529 9386 done -0.47 - - 3049 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9684 763.9 -5.5 539 9689 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3604 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
9713 765.8 -5.8 540 9719 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2203 -622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
10044 786.6 -6.3 551 10049 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 804 -621.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
10074 788.6 -6.4 552 10079 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 2203 613.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
10404 810.5 -6.6 563 10409 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3602 600.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
10482 814.7 -6.7 565 10492 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2191 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.62 -
10794 836.1 -6.6 576 10799 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.054 804 -624.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
10825 838.2 -6.8 577 10829 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.055 2208 632.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
11154 861.9 -7.2 588 11159 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3605 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.23 -
11231 866.5 -7.4 590 11236 done -0.47 0.12 0.124 3043 300.0 2.28 0.047 2196 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.45 25.60 -
11534 886.2 -6.0 600 11539 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.054 800 -620.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
11642 892.1 -6.4 603 11651 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.054 2206 611.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
11954 912.0 -6.0 614 11959 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
12023 915.5 -5.7 616 12029 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.048 2195 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
12345 933.9 -5.4 627 12349 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.054 802 -619.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12362 933.9 -5.4 627 12366 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2209 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12664 951.9 -5.6 637 12669 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3607 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
12754 956.8 -5.4 640 12759 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.048 2209 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
13084 975.5 -5.6 651 13089 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.054 798 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
13114 977.3 -5.7 652 13119 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.054 2199 614.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
13350 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13351 begin apogee
13359 991.5 -5.9 660 13490 done -0.22 0.30 0.098 3127 356.7 - - 2334 - - 126.57 1.157 2796 -4.3 0.421 - - - - - - 25.66 - 22.47
13491 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13491 begin climb
13494 996.0 - 664 13636 roll 0.47 0.65 0.069 3349 341.5 2.60 0.067 3727 535.8 136.3 135.02 1.121 2238 -4.1 0.415 - - - - - - 24.37 23.34 21.73
13655 989.9 5.4 670 13704 done 0.49 - - 3359 - 2.45 0.047 2327 -571.4 175.9 39.53 1.079 2075 -4.1 0.428 - - - - - - - 23.80 21.78
14005 957.2 9.2 682 14010 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 921 -603.4 175.9 - - 2066 - - - - - - - - - 25.31 -
14053 954.5 9.2 683 14057 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.056 2317 607.0 175.9 - - 2065 - - - - - - - - - 25.38 -
14354 921.7 10.4 693 14360 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.068 3735 595.8 175.9 - - 2064 - - - - - - - - - 25.46 -
14424 914.6 11.0 695 14430 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.050 2328 -611.7 175.9 - - 2064 - - - - - - - - - 25.66 -
14746 879.4 10.3 706 14747 done 0.49 - - 3381 - - - 2323 - 175.9 - - 2064 - - - - - - - - - - -
15044 848.9 10.1 716 15046 done 0.49 - - 3380 - - - 2323 - 175.9 - - 2063 - - - - - - - - - - -
15345 818.8 10.0 726 15346 done 0.49 - - 3381 - - - 2323 - 175.9 - - 2063 - - - - - - - - - - -
15644 789.2 9.8 736 15646 done 0.49 - - 3380 - - - 2323 - 175.9 - - 2063 - - - - - - - - - - -
15946 759.4 10.1 746 15950 roll 0.49 - - 3391 - 2.30 0.057 920 -610.0 175.9 - - 2062 - - - - - - - - - 25.56 -
15974 756.3 10.2 747 15981 done 0.49 0.15 0.136 3350 -273.3 2.30 0.057 2324 610.4 175.9 - - 2062 - - - - - - - - 25.40 25.56 -
16305 729.5 7.9 758 16306 done 0.49 - - 3350 - - - 2324 - 175.9 - - 2062 - - - - - - - - - - -
16605 704.8 8.2 768 16610 roll 0.49 - - 3350 - 2.35 0.069 3731 598.7 175.9 - - 2062 - - - - - - - - - 25.41 -
16634 702.1 8.3 769 16640 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.050 2320 -613.5 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.68 -
16964 672.9 8.8 780 16970 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.057 916 -610.4 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.51 -
17026 667.5 8.8 782 17030 done 0.49 - - 3368 - 2.25 0.057 2330 628.4 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.52 -
17354 636.9 9.3 793 17360 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.069 3740 592.4 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.37 -
17385 633.9 9.5 794 17390 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.050 2329 -618.9 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.66 -
17714 600.0 10.2 805 17720 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.057 919 -613.0 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.49 -
17783 593.7 10.5 807 17788 done 0.49 0.12 0.140 3355 -283.3 2.30 0.056 2324 610.9 175.9 - - 2061 - - - - - - - - 25.37 25.49 -
18097 564.7 8.8 818 18102 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.068 3731 598.7 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.36 -
18126 561.8 9.0 819 18132 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.049 2316 -615.2 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.64 -
18457 532.6 8.6 830 18462 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.057 921 -611.8 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.46 -
18486 530.0 8.5 831 18492 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.056 2324 610.0 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.48 -
18817 501.2 8.6 842 18822 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.068 3731 598.7 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.34 -
18865 498.3 8.9 843 18869 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.049 2322 -612.6 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.63 -
19166 467.8 9.5 853 19172 roll 0.49 - - 3392 - 2.30 0.057 916 -611.3 175.9 - - 2060 - - - - - - - - - 25.45 -
19197 465.1 9.5 854 19203 done 0.49 0.10 0.110 3358 -340.0 2.30 0.056 2329 614.3 175.9 - - 2061 - - - - - - - - 25.28 25.46 -
19527 437.9 8.1 865 19528 done 0.49 - - 3358 - - - 2329 - 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - - -
19826 413.8 7.8 875 19832 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.056 918 -605.6 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.44 -
19864 411.5 7.8 876 19868 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.056 2336 608.6 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - 25.45 -
20167 387.1 7.5 889 20168 done 0.49 - - 3366 - - - 2336 - 175.9 - - 2061 - - - - - - - - - - -
20467 366.1 6.3 904 20486 roll 0.49 - - 3366 - 2.38 0.067 3735 587.8 193.0 14.23 0.746 2007 -3.8 0.211 - - - - - - - 25.32 23.80
20514 363.2 6.8 906 20526 done 0.50 - - 3376 - 2.33 0.048 2309 -612.0 197.4 5.72 0.613 1989 -3.1 0.211 - - - - - - - 25.53 23.68
20828 339.6 7.3 922 20832 roll 0.50 - - 3386 - 2.25 0.056 920 -617.3 197.4 - - 1986 - - - - - - - - - 25.42 -
20894 335.2 7.4 925 20899 done 0.50 0.12 0.135 3352 -283.3 2.30 0.054 2327 611.7 197.4 - - 1986 - - - - - - - - 25.34 25.44 -
21197 317.0 5.8 940 21228 done 0.51 - - 3352 - - - 2326 - 228.1 28.58 0.753 1864 -4.3 0.203 - - - - - - - - 23.74
21517 298.8 5.5 956 21558 roll 0.52 - - 3358 - 2.33 0.056 929 -599.6 266.1 34.00 0.730 1708 -4.6 0.212 - - - - - - - 25.29 23.75
21576 295.3 5.8 959 21609 done 0.54 - - 3358 - 2.30 0.054 2329 608.7 296.9 27.75 0.693 1583 -4.5 0.217 - - - - - - - 25.32 23.58
21909 276.1 6.0 975 21937 roll 0.55 - - 3363 - 2.35 0.056 920 -599.6 323.1 22.48 0.708 1476 -4.8 0.210 - - - - - - - 25.38 23.88
21977 272.0 6.0 978 22006 done 0.56 - - 3364 - 2.30 0.054 2324 610.4 350.0 24.48 0.677 1367 -4.5 0.202 - - - - - - - 25.39 23.77
22310 250.2 6.9 994 22319 roll 0.56 - - 3367 - 2.33 0.055 921 -602.1 354.2 4.43 0.496 1349 -4.1 0.232 - - - - - - - 25.51 23.75
22357 246.8 6.8 996 22369 done 0.56 - - 3367 - 2.30 0.053 2340 617.0 360.3 7.00 0.591 1324 -3.6 0.169 - - - - - - - 25.51 23.82
22668 222.2 8.0 1011 22673 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.055 920 -617.4 360.3 - - 1321 - - - - - - - - - 25.51 -
22695 220.5 8.0 1012 22699 done 0.56 - - 3369 - 2.30 0.053 2334 614.8 360.3 - - 1321 - - - - - - - - - 25.54 -
23002 195.2 7.5 1028 23011 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.055 924 -613.0 360.3 - - 1320 - - - - - - - - - 25.53 -
23042 192.3 7.2 1032 23051 done 0.56 - - 3369 - 2.28 0.053 2324 614.0 360.3 - - 1319 - - - - - - - - - 25.57 -
23353 168.4 8.2 1053 23362 roll 0.56 - - 3369 - 2.25 0.055 929 -620.0 360.3 - - 1319 - - - - - - - - - 25.56 -
23392 165.3 7.7 1057 23401 done 0.56 - - 3369 - 2.28 0.052 2332 615.4 360.3 - - 1319 - - - - - - - - - 25.58 -
23705 142.1 6.7 1078 23722 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.055 930 -609.6 367.6 7.03 0.550 1294 -3.6 0.104 - - - - - - - 25.61 24.02
23752 138.8 6.5 1083 23772 done 0.57 - - 3369 - 2.28 0.052 2340 618.4 380.4 12.68 0.604 1242 -4.1 0.107 - - - - - - - 25.63 24.00
24075 120.2 5.5 1105 24117 roll 0.58 - - 3369 - 2.35 0.054 918 -605.1 419.4 33.17 0.627 1083 -4.8 0.104 - - - - - - - 25.44 24.07
24155 115.9 6.2 1119 24180 done 0.59 - - 3369 - 2.22 0.050 2329 635.6 440.9 18.75 0.586 995 -4.7 0.105 - - - - - - - 25.44 23.96
24487 79.1 11.6 1183 24494 roll 0.59 - - 3369 - 2.28 0.054 913 -621.1 440.9 - - 989 - - - - - - - - - 25.49 -
24527 74.5 11.1 1190 24534 done 0.59 - - 3369 - 2.22 0.052 2323 635.1 440.9 - - 989 - - - - - - - - - 25.52 -
24839 40.1 11.1 1251 24846 roll 0.59 - - 3370 - 2.25 0.052 914 -626.2 440.9 - - 989 - - - - - - - - - 25.58 -
24875 36.2 11.4 1257 24882 done 0.59 - - 3369 - 2.22 0.051 2332 638.7 440.9 - - 988 - - - - - - - - - 25.58 -
25187 4.7 11.6 1318 25193 roll 0.59 - - 3369 - 2.25 0.054 917 -628.9 440.9 - - 988 - - - - - - - - - 25.59 -
25198 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25198 begin surface coast
25235 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25235 begin surface
SM 1.92 - - - - -9.47 8.27 0.025 116 -393.3 2.10 0.054 2206 613.8 443.50 - - 986 - - - - - - - -