NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 570 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 160.88 of 350.00 AH used of 24V (54.03% remains)
• Previous NAKs 11, Timeouts 0
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 110 done -0.39 - - 86 - - - 1949 - -107.1 -74.07 - 3377 - - - - - - - - 14.46 12.45 14.37
117 2.0 -2.9 2 143 roll -0.39 14.40 0.360 3249 219.7 2.65 0.096 3386 542.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.66 14.04 14.04
377 53.2 -11.3 52 385 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.088 1977 -541.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.04
737 88.6 -9.5 67 744 roll -0.39 - - 3253 - 2.60 0.099 545 -550.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 13.89 14.51
774 92.6 -9.9 73 782 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.086 1987 554.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.09 13.96 14.16
1115 123.0 -8.9 84 1122 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.102 3369 535.7 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.51 13.86 14.52
1218 131.9 -8.1 103 1226 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.083 1962 -551.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.14
1554 159.3 -8.2 113 1561 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.098 563 -542.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.49 13.85 14.50
1597 163.2 -8.7 120 1604 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.086 1966 550.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.11
1931 188.5 -7.5 130 1934 done -0.39 - - 3248 - - - 1966 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
2231 210.2 -7.2 135 2238 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.102 3390 543.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 13.82 14.53
2293 214.6 -6.7 146 2303 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.084 1974 -548.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.04 13.90 14.09
2600 235.1 -6.7 152 2608 roll -0.39 - - 3253 - 2.62 0.098 557 -540.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.50 13.83 14.52
2644 238.4 -7.4 159 2652 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.085 1968 546.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.09
2978 261.4 -6.9 169 2985 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.103 3390 536.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.53 13.80 14.54
3027 264.7 -6.8 177 3035 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.083 1967 -547.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.10
3356 287.5 -6.9 186 3364 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.099 558 -541.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.51 13.80 14.52
3390 290.1 -7.8 191 3398 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.088 1985 548.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.09
3736 314.1 -6.9 203 3743 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.103 3372 533.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.51 13.79 14.52
3805 318.7 -6.5 215 3812 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.087 1968 -535.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.02 13.89 14.07
4179 343.8 -6.8 232 4182 done -0.39 - - 3248 - - - 1971 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
4474 364.1 -6.8 237 4477 done -0.39 - - 3249 - - - 1972 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
4774 386.3 -7.5 242 4782 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.102 557 -534.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.51 13.79 14.52
4814 389.5 -8.2 248 4822 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.092 1964 537.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.07
5153 415.7 -7.6 259 5157 done -0.39 - - 3249 - - - 1965 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.49 14.49 14.50
5453 436.8 -7.0 264 5461 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.104 3392 528.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.51 13.78 14.52
5492 439.4 -6.8 270 5501 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.087 1967 -537.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.01 13.86 14.06
5834 461.4 -6.4 281 5842 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.102 558 -531.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 13.76 14.52
5884 464.5 -6.7 289 5891 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.092 1976 541.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.99 13.82 14.04
6213 484.2 -6.0 298 6222 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.106 3386 532.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.48 13.73 14.50
6262 487.3 -6.2 306 6271 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.090 1957 -539.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.96
6594 507.8 -6.2 315 6597 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.48
6892 528.0 -6.7 320 6899 roll -0.39 - - 3245 - 2.60 0.103 564 -535.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.45 13.72 14.50
6930 530.9 -8.2 326 6938 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.091 1965 538.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.02
7271 554.9 -7.1 337 7278 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.105 3390 533.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.50
7310 557.7 -7.1 343 7318 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.088 1976 -539.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.03
7650 580.4 -6.6 354 7653 done -0.39 - - 3249 - - - 1976 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.48 14.52 14.50
7949 598.5 -5.9 359 7953 done -0.39 - - 3249 - - - 1976 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
8249 616.4 -6.0 364 8256 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.103 551 -533.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.50 13.74 14.51
8304 620.1 -7.0 373 8311 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.092 1982 540.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.96 13.79 14.02
8628 639.8 -6.1 381 8636 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.105 3379 527.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.48 13.71 14.51
8667 642.2 -6.2 387 8674 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.090 1956 -537.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
9007 663.7 -6.4 398 9010 done -0.39 - - 3249 - - - 1954 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
9306 683.1 -6.5 403 9309 done -0.39 - - 3248 - - - 1956 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
9605 701.9 -6.3 408 9608 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
9907 719.8 -5.9 413 9910 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
10205 736.9 -5.7 418 10209 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.52
10506 753.4 -5.5 423 10509 done -0.39 - - 3245 - - - 1958 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.48
10807 770.4 -5.7 428 10810 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.46
11105 789.2 -6.3 433 11109 done -0.39 - - 3249 - - - 1954 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
11405 808.5 -6.4 438 11409 done -0.39 - - 3249 - - - 1956 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
11707 827.1 -6.1 443 11710 done -0.39 - - 3249 - - - 1960 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.45
12005 844.8 -5.9 448 12013 roll -0.39 - - 3249 - 2.75 0.106 3377 515.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.47 13.69 14.48
12059 847.7 -7.2 457 12066 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.091 1970 -530.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.98
12385 866.6 -5.8 465 12393 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.104 560 -528.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.42 13.68 14.44
12424 869.4 -3.9 471 12432 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.093 1967 537.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.96
12763 891.4 -6.4 482 12772 roll -0.39 - - 3249 - 2.72 0.106 3390 523.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.42 13.64 14.44
12808 894.3 -6.8 489 12816 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.090 1959 -536.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.92 13.77 13.97
13143 916.8 -6.8 499 13146 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.45
13443 935.6 -6.1 504 13447 done -0.39 - - 3249 - - - 1960 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.46
13742 952.2 -5.4 509 13745 done -0.39 - - 3249 - - - 1960 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.46 14.47 14.48
14042 965.9 -4.5 514 14046 done -0.39 - - 3249 - - - 1961 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.47 14.45 14.45
14344 979.1 -4.4 519 14347 done -0.39 - - 3249 - - - 1960 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.46
14637 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14637 begin apogee
14649 992.0 -4.3 524 14751 done -0.16 0.30 0.137 3344 316.7 - - 2247 - - 96.35 1.906 2943 -4.4 0.448 - - - - - - 13.71 13.72 12.65
14754 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14754 begin climb
14759 993.7 - 525 14878 roll 0.39 0.47 0.087 3520 374.5 2.83 0.109 3664 500.7 107.1 99.68 1.908 2502 -4.4 0.454 - - - - - - 13.86 13.53 12.47
14913 987.8 6.9 553 14925 done 0.39 - - 3527 - 2.67 0.092 2257 -527.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.84 13.71 13.88
15272 964.3 6.6 566 15284 roll 0.40 - - 3530 - 2.62 0.105 840 -540.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.46 13.88 14.48
15374 957.5 6.5 583 15385 done 0.42 - - 3528 - 2.60 0.093 2248 541.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.16
15728 936.5 5.9 595 15740 roll 0.45 - - 3527 - 2.67 0.108 3666 531.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 13.91 14.57
15816 930.1 8.4 610 15828 done 0.45 - - 3527 - 2.65 0.093 2238 -538.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.10 13.95 14.16
16179 908.2 6.2 624 16190 roll 0.47 - - 3527 - 2.60 0.105 842 -536.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.89 14.54
16253 903.1 6.5 636 16264 done 0.49 - - 3529 - 2.62 0.093 2268 544.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
16627 879.0 6.5 653 16638 roll 0.51 - - 3527 - 2.62 0.108 3662 532.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 13.86 14.59
16695 873.7 7.7 664 16707 done 0.51 - - 3527 - 2.65 0.093 2248 -533.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
17000 854.1 6.3 670 17011 roll 0.53 - - 3527 - 2.62 0.104 841 -537.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.54 13.85 14.56
17088 848.8 6.4 684 17099 done 0.54 0.12 0.124 3591 533.3 2.60 0.094 2247 540.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.00 13.90 14.09
17451 817.4 8.8 699 17462 roll 0.54 - - 3591 - 2.70 0.108 3665 525.2 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.54 13.80 14.56
17602 802.8 9.9 726 17614 done 0.54 0.15 0.244 3570 -140.0 2.65 0.092 2242 -537.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.64 13.90 13.90
17961 775.6 7.5 740 17972 roll 0.54 - - 3578 - 2.62 0.103 843 -534.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 13.79 14.57
17997 772.7 7.6 745 18009 done 0.54 - - 3578 - 2.62 0.093 2261 541.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
18351 744.9 7.8 757 18361 done 0.54 - - 3578 - - - 2260 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
18647 722.4 7.5 762 18659 roll 0.54 - - 3578 - 2.70 0.110 3665 520.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 13.77 14.57
18725 715.7 9.5 775 18736 done 0.54 - - 3582 - 2.65 0.093 2256 -531.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.01 13.84 14.09
19093 686.6 7.8 791 19104 roll 0.54 - - 3582 - 2.65 0.105 842 -533.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.76 14.56
19130 683.6 7.8 796 19141 done 0.54 - - 3581 - 2.60 0.093 2245 539.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.05
19483 657.1 7.6 808 19494 roll 0.54 - - 3582 - 2.72 0.106 3663 521.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 13.73 14.51
19519 653.6 8.3 813 19530 done 0.54 - - 3586 - 2.67 0.090 2238 -533.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.99 13.84 14.05
19873 626.2 7.8 825 19884 roll 0.54 - - 3597 - 2.60 0.101 842 -536.9 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.52 13.78 14.54
19969 618.0 8.4 841 19981 done 0.54 - - 3602 - 2.62 0.093 2251 537.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.03
20328 589.0 8.1 854 20339 roll 0.54 - - 3597 - 2.72 0.106 3666 520.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 13.73 14.54
20444 579.0 8.4 874 20456 done 0.54 - - 3600 - 2.67 0.093 2237 -535.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.03
20779 553.4 7.6 883 20790 done 0.54 0.10 0.249 3573 -270.0 - - 2234 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.81 14.02 13.95
21077 533.0 6.8 888 21089 roll 0.55 - - 3581 - 2.62 0.102 843 -530.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 13.74 14.56
21126 529.5 7.4 895 21137 done 0.55 - - 3581 - 2.62 0.091 2262 541.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.04
21468 506.7 6.7 905 21479 roll 0.57 - - 3581 - 2.67 0.107 3664 525.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 13.70 14.54
21521 502.5 7.6 913 21532 done 0.57 - - 3582 - 2.65 0.090 2255 -531.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.03
21858 481.9 6.1 922 21870 roll 0.59 - - 3582 - 2.67 0.102 833 -532.6 107.1 - - 2504 - - - - - - - - 14.53 13.73 14.52
21962 475.5 6.4 939 21973 done 0.61 - - 3582 - 2.62 0.092 2245 538.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.94 13.79 14.00
22314 453.9 6.2 951 22326 roll 0.64 - - 3582 - 2.72 0.105 3668 523.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 13.69 14.51
22454 443.7 7.1 976 22466 done 0.64 - - 3582 - 2.67 0.090 2238 -535.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.99
22824 419.5 6.6 992 22835 roll 0.65 - - 3586 - 2.62 0.102 839 -534.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.71 14.54
22937 412.3 6.6 1011 22948 done 0.67 - - 3586 - 2.65 0.092 2254 534.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.01
23280 391.1 6.1 1021 23291 roll 0.69 - - 3586 - 2.72 0.106 3665 518.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.49 13.69 14.50
23410 381.8 7.0 1044 23422 done 0.69 - - 3596 - 2.67 0.090 2246 -531.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.01
23717 363.4 5.9 1050 23728 done 0.72 - - 3596 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.51
24017 344.4 6.3 1055 24028 roll 0.74 0.10 0.152 3659 630.0 2.65 0.098 842 -530.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.16 13.71 14.18
24111 337.2 8.2 1070 24123 done 0.74 - - 3659 - 2.65 0.093 2247 530.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.98
24473 308.4 7.8 1084 24484 done 0.74 - - 3659 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
24770 286.1 7.4 1089 24781 done 0.74 - - 3659 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.56
25069 266.3 6.6 1094 25081 roll 0.75 - - 3659 - 2.72 0.105 3669 523.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.51 13.66 14.54
25128 262.0 7.5 1103 25140 done 0.75 0.12 0.265 3643 -133.3 2.65 0.086 2249 -535.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.52 13.81 13.83
25462 242.2 6.0 1111 25473 roll 0.78 - - 3643 - 2.75 0.103 3671 517.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.71 14.54
25569 234.6 7.2 1129 25580 done 0.78 - - 3647 - 2.67 0.089 2254 -530.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
25916 209.8 7.4 1140 25927 roll 0.78 - - 3662 - 2.65 0.098 834 -535.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 13.72 14.54
25993 203.4 8.3 1153 26004 done 0.78 - - 3662 - 2.65 0.090 2266 540.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.92 13.77 13.98
26361 174.6 7.7 1169 26372 roll 0.78 - - 3662 - 2.65 0.103 3655 524.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.60 14.54
26533 161.0 7.5 1200 26544 done 0.78 - - 3668 - 2.67 0.088 2234 -532.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.99
26875 140.3 6.0 1210 26886 done 0.81 - - 3672 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.47 14.47
27173 124.5 5.2 1215 27223 roll 0.83 - - 3672 - 2.70 0.103 3661 528.5 153.1 36.17 0.892 2314 -5.1 0.140 - - - - - - 14.52 14.15 13.38
27373 106.5 10.9 1253 27384 done 0.83 - - 3682 - 2.60 0.086 2254 -541.2 153.1 - - 2316 - - - - - - - - 14.13 13.99 14.18
27740 76.6 7.5 1268 27751 roll 0.83 - - 3692 - 2.62 0.096 820 -547.3 153.1 - - 2316 - - - - - - - - 14.52 13.90 14.54
27822 70.2 7.8 1282 27835 done 0.83 0.10 0.253 3666 -260.0 2.62 0.089 2243 543.1 153.1 - - 2318 - - - - - - - - 13.70 13.92 13.96
28187 51.7 3.9 1297 28256 roll 0.87 - - 3667 - 2.62 0.099 823 -542.0 227.0 56.60 0.793 2012 -5.4 0.069 - - - - - - 14.50 14.10 13.46
28279 48.6 5.1 1303 28331 done 0.89 - - 3666 - 2.58 0.087 2253 554.3 276.8 37.97 0.787 1808 -5.4 0.065 - - - - - - 14.19 14.06 13.38
28654 21.1 8.4 1326 28666 roll 0.89 - - 3666 - 2.65 0.103 3661 531.3 276.8 - - 1807 - - - - - - - - 14.48 13.88 14.49
28825 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28825 begin surface coast
28832 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28832 begin surface
SM 1.30 - - - - -10.25 10.73 0.083 92 8.6 3.17 0.087 1957 535.3 400.08 52.30 0.081 1309 25.0 -0.041 - - - - - -