NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 568 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.29 of 150.00 AH used of 24V (47.14% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 61.91 of 100.00 AH used of 10V (38.09% remains)
• Surface angle -73.0 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 360.59, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.5 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 119 - - - 2185 - -136.3 -60.80 - 2573 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -4.0 11 128 roll -0.47 11.62 0.215 3022 249.8 2.40 0.078 3607 592.5 -136.3 -21.92 - 3352 -35.5 - - - - - - - 24.50 25.34 26.25
146 10.7 -13.5 21 154 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2195 -641.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
460 57.7 -15.5 82 467 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.050 805 -640.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
506 64.3 -13.8 90 513 done -0.47 0.12 0.142 3046 200.0 2.17 0.051 2200 642.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
818 100.8 -9.3 151 825 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3607 625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
899 108.1 -9.0 166 905 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.044 2194 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
1219 139.8 -9.7 203 1228 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 802 -627.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
1299 147.6 -9.5 211 1308 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2201 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1610 175.8 -8.9 232 1611 done -0.47 - - 3029 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1914 202.2 -8.5 252 1920 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.062 3612 605.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
1954 205.7 -8.6 254 1960 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.043 2208 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
2276 234.7 -9.4 270 2280 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.050 803 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
2322 238.7 -9.8 272 2327 done -0.47 0.12 0.133 3046 225.0 2.25 0.050 2202 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
2624 263.1 -7.7 287 2630 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.062 3610 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
2673 266.2 -7.7 289 2677 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2192 -630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
2974 290.8 -8.1 304 2975 done -0.47 - - 3037 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3276 314.6 -7.8 319 3277 done -0.47 - - 3037 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3575 338.1 -8.0 334 3580 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.063 3600 605.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
3602 339.6 -7.9 335 3606 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2191 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
3904 367.3 -9.2 350 3910 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.051 798 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
3953 371.3 -9.5 352 3957 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.051 2208 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
4254 400.1 -9.1 367 4260 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 804 -624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
4284 403.1 -9.3 368 4291 done -0.47 0.12 0.132 3045 225.0 2.25 0.051 2200 620.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.44 25.55 -
4615 425.6 -6.6 379 4620 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.064 3604 610.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
4662 427.4 -6.5 380 4666 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2194 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
4965 450.0 -7.0 390 4966 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5265 471.1 -7.2 400 5266 done -0.47 - - 3037 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5564 494.1 -7.7 410 5566 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5864 516.5 -7.3 420 5865 done -0.47 - - 3036 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6164 538.1 -7.2 430 6166 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6465 558.9 -6.8 440 6470 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.066 3604 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
6494 561.0 -6.7 441 6500 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2197 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
6824 583.4 -6.6 452 6830 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.053 804 -627.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6855 585.5 -6.7 453 6860 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.054 2197 619.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
7184 608.3 -7.0 464 7190 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.065 3608 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
7222 610.6 -7.2 465 7227 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.28 0.047 2193 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
7536 629.9 -6.1 476 7537 done -0.47 - - 3045 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7836 648.9 -6.3 486 7837 done -0.47 - - 3045 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8135 667.7 -6.2 496 8141 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.066 3611 596.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.30 -
8166 669.5 -6.3 497 8171 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2196 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
8495 690.5 -6.5 508 8497 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8796 709.6 -6.3 518 8801 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3613 596.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.28 -
8844 711.4 -6.2 519 8853 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.047 2192 -617.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.64 -
9156 732.0 -6.1 530 9161 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.054 799 -619.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9185 733.8 -6.0 531 9191 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.054 2203 615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9517 754.1 -6.0 542 9521 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.066 3605 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
9594 758.1 -6.3 544 9599 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.047 2200 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
9896 775.0 -5.3 554 9897 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10196 791.4 -5.6 564 10197 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10496 808.1 -5.4 574 10497 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10795 825.7 -5.8 584 10801 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3611 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
10843 827.4 -5.8 585 10848 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.048 2194 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
11146 847.6 -6.4 595 11151 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.055 802 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
11183 849.8 -6.5 596 11188 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.054 2209 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
11497 871.1 -6.6 607 11501 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.067 3606 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.23 -
11544 873.3 -6.7 608 11548 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2202 -615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
11846 894.8 -6.6 618 11847 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12146 913.7 -6.2 628 12147 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12447 931.1 -5.7 638 12452 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.055 795 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
12476 933.2 -6.0 639 12481 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.055 2203 612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
12806 954.8 -6.8 650 12811 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.067 3611 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
12866 959.1 -7.1 652 12872 done -0.47 0.10 0.094 3046 380.0 2.28 0.048 2201 -618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.38 25.58 -
13196 976.0 -5.0 663 13197 done -0.47 - - 3046 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13493 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13493 begin apogee
13500 990.1 -4.6 673 13632 done -0.22 0.20 0.112 3120 370.0 - - 2339 - - 126.22 1.162 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.81 - 22.44
13633 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13633 begin climb
13636 993.7 - 677 13778 roll 0.47 0.68 0.072 3349 336.8 2.60 0.067 3728 534.2 136.3 134.62 1.125 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.34 21.70
13819 984.8 7.0 684 13823 done 0.47 - - 3359 - 2.40 0.049 2327 -583.8 137.9 - - 2233 - - - - - - - - - 24.02 -
14136 957.4 8.4 695 14142 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 922 -610.9 137.9 - - 2227 - - - - - - - - - 25.37 -
14184 954.9 8.3 696 14189 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.057 2328 603.4 137.9 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
14487 926.6 9.5 706 14492 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.069 3738 600.0 137.9 - - 2225 - - - - - - - - - 25.45 -
14534 923.3 9.8 707 14539 done 0.47 0.12 0.161 3349 -166.7 2.33 0.050 2319 -609.0 137.9 - - 2224 - - - - - - - - 25.43 25.65 -
14836 895.8 8.5 717 14842 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.057 918 -614.5 137.9 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14885 893.3 8.4 718 14889 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2335 608.2 137.9 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15186 865.8 8.4 728 15192 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.070 3734 595.3 137.9 - - 2223 - - - - - - - - - 25.46 -
15234 862.9 8.7 729 15238 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2322 -613.9 137.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.70 -
15536 834.5 8.7 739 15542 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.057 919 -615.4 137.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15585 831.8 8.8 740 15594 done 0.47 0.12 0.151 3347 -258.3 2.30 0.057 2325 611.3 137.9 - - 2222 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
15896 806.7 7.7 751 15902 roll 0.47 - - 3347 - 2.35 0.069 3734 599.6 137.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
15956 801.3 8.4 753 15962 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.050 2318 -615.7 137.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.69 -
16287 772.4 8.9 764 16292 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.057 917 -614.5 137.9 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16354 767.1 8.9 766 16358 done 0.47 - - 3364 - 2.33 0.057 2335 608.6 137.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16666 737.4 9.3 777 16672 roll 0.47 - - 3364 - 2.38 0.069 3743 591.6 137.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.39 -
16697 734.2 9.5 778 16702 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.050 2324 -617.0 137.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.67 -
17026 702.4 9.7 789 17027 done 0.47 - - 3375 - - - 2323 - 137.9 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17326 674.1 9.5 799 17332 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.068 3736 593.7 137.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.38 -
17375 671.1 9.7 800 17384 done 0.47 0.15 0.143 3346 -193.3 2.30 0.049 2321 -615.2 137.9 - - 2221 - - - - - - - - 25.41 25.66 -
17686 643.9 7.8 811 17688 done 0.47 - - 3346 - - - 2320 - 137.9 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17986 621.6 7.2 821 17992 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.056 915 -610.9 137.9 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18048 617.3 7.0 823 18052 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 2318 615.4 138.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18376 594.7 6.7 834 18388 roll 0.48 - - 3354 - 2.42 0.068 3743 588.8 145.8 6.60 0.753 2199 -3.3 0.298 - - - - - - - 25.34 23.76
18426 590.9 6.9 836 18435 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.049 2322 -617.8 147.8 4.05 0.598 2192 -1.7 0.193 - - - - - - - 25.61 23.70
18747 566.2 7.8 847 18752 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.057 917 -616.2 147.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.46 -
18776 563.8 7.9 848 18782 done 0.48 - - 3374 - 2.33 0.057 2332 607.3 147.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.46 -
19107 534.7 9.0 859 19112 roll 0.48 - - 3374 - 2.35 0.069 3737 597.9 147.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.33 -
19175 528.3 9.7 861 19182 done 0.48 0.12 0.151 3352 -183.3 2.30 0.049 2324 -614.3 147.8 - - 2189 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
19496 501.3 8.0 872 19502 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.056 920 -615.8 147.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.46 -
19534 498.8 8.0 873 19538 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.055 2325 610.9 147.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.46 -
19847 473.1 7.9 884 19852 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.068 3735 600.0 147.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.32 -
19876 470.5 8.0 885 19882 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.049 2318 -616.1 147.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.62 -
20206 443.5 8.1 896 20212 roll 0.48 - - 3381 - 2.28 0.056 920 -613.2 147.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.44 -
20274 438.5 8.1 898 20279 done 0.48 0.12 0.142 3348 -275.0 2.30 0.056 2325 610.9 147.8 - - 2189 - - - - - - - - 25.32 25.45 -
20588 417.3 6.3 909 20610 roll 0.48 - - 3348 - 2.40 0.068 3744 591.2 164.9 17.30 0.791 2121 -3.9 0.234 - - - - - - - 25.49 23.81
20658 413.7 6.4 910 20678 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.048 2322 -618.3 179.7 14.93 0.773 2061 -4.0 0.243 - - - - - - - 25.63 23.65
20981 390.0 6.9 924 20985 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 921 -614.5 181.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.44 -
21020 387.3 6.8 926 21033 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2330 612.6 188.1 8.68 0.705 2027 -3.3 0.207 - - - - - - - 25.46 23.77
21329 364.3 7.5 941 21335 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.068 3734 597.4 188.1 - - 2022 - - - - - - - - - 25.36 -
21358 362.6 7.9 942 21363 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.049 2319 -615.2 188.1 - - 2021 - - - - - - - - - 25.61 -
21660 336.1 8.5 957 21665 roll 0.49 - - 3385 - 2.28 0.056 920 -613.6 188.1 - - 2020 - - - - - - - - - 25.48 -
21703 332.8 8.3 959 21708 done 0.49 0.12 0.136 3352 -275.0 2.22 0.056 2325 632.9 188.1 - - 2020 - - - - - - - - 25.40 25.50 -
22012 312.4 6.3 974 22030 done 0.50 - - 3352 - - - 2325 - 205.3 15.95 0.728 1957 -3.9 0.192 - - - - - - - - 23.91
22330 291.6 6.7 990 22342 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.056 916 -604.7 212.6 7.65 0.640 1927 -3.9 0.202 - - - - - - - 25.61 23.86
22390 288.3 6.7 992 22402 done 0.50 - - 3360 - 2.33 0.055 2336 609.4 219.5 8.07 0.643 1899 -3.5 0.176 - - - - - - - 25.53 23.87
22711 263.3 7.8 1009 22716 roll 0.50 - - 3365 - 2.33 0.055 911 -611.6 219.5 - - 1896 - - - - - - - - - 25.49 -
22751 260.3 7.7 1011 22756 done 0.50 - - 3365 - 2.30 0.055 2327 615.7 219.5 - - 1895 - - - - - - - - - 25.51 -
23072 236.5 7.1 1027 23076 roll 0.50 - - 3365 - 2.33 0.068 3735 604.3 219.5 - - 1895 - - - - - - - - - 25.39 -
23099 234.9 7.2 1028 23103 done 0.50 - - 3375 - 2.30 0.047 2314 -617.8 219.5 - - 1895 - - - - - - - - - 25.66 -
23401 210.0 8.0 1043 23406 roll 0.50 - - 3385 - 2.25 0.055 916 -621.3 219.5 - - 1894 - - - - - - - - - 25.52 -
23441 207.0 7.8 1045 23447 done 0.50 - - 3385 - 2.30 0.055 2332 615.7 219.5 - - 1895 - - - - - - - - - 25.53 -
23751 180.8 8.3 1064 23752 done 0.50 - - 3385 - - - 2332 - 219.5 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24053 158.2 7.4 1084 24054 done 0.50 - - 3385 - - - 2332 - 219.5 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24351 135.0 7.4 1104 24352 done 0.50 - - 3385 - - - 2332 - 219.5 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24654 113.6 6.4 1136 24673 roll 0.51 - - 3394 - 2.33 0.055 920 -606.0 234.8 14.50 0.600 1835 -4.1 0.087 - - - - - - - 25.60 24.01
24698 110.7 6.6 1143 24717 done 0.51 0.12 0.127 3358 -300.0 2.22 0.054 2329 634.7 244.3 9.62 0.566 1797 -4.0 0.087 - - - - - - 25.53 25.60 23.96
25025 91.4 5.3 1206 25067 roll 0.53 - - 3359 - 2.35 0.054 913 -602.6 287.2 36.85 0.610 1622 -4.7 0.080 - - - - - - - 25.41 24.06
25096 88.0 4.3 1218 25161 done 0.56 - - 3359 - 2.28 0.053 2336 624.1 356.7 58.05 0.581 1338 -4.9 0.084 - - - - - - - 25.41 23.81
25468 55.8 8.2 1289 25475 roll 0.56 - - 3359 - 2.28 0.066 3735 613.6 356.7 - - 1330 - - - - - - - - - 25.36 -
25707 35.8 9.0 1335 25714 done 0.56 - - 3359 - 2.20 0.045 2318 -644.1 356.7 - - 1327 - - - - - - - - - 25.70 -
26020 12.1 8.4 1396 26026 done 0.56 - - 3359 - - - 2318 - 356.7 - - 1326 - - - - - - - - - - -
26101 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26102 begin surface coast
26140 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26140 begin surface
SM 2.45 - - - - -9.46 8.27 0.028 123 -391.3 0.17 0.078 2190 -752.9 360.59 - - 1323 - - - - - - - -