OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 566 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.68 of 150.00 AH used of 24V (37.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.54 of 100.00 AH used of 10V (41.46% remains)
• Surface angle -67.6 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 26 s, HDOP was 3.3 m
• GPS2 time: 44 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 98 VBD -1.23 - - 109 - - - 2228 - -175.2 -68.35 - 2561 - - - - - - - - - - -
104 3.1 -3.2 12 141 roll -1.23 10.55 0.230 2585 234.7 1.27 0.057 3074 666.1 -175.2 -20.20 - 3431 -43.1 - - - - - - - 24.70 25.91 26.48
377 70.2 -24.4 42 382 done -1.23 - - 2585 - 1.30 0.021 2179 -688.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
542 109.2 -20.9 50 549 roll -1.23 - - 2579 - 1.38 0.037 3068 644.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.03 -
613 121.8 -19.1 53 618 done -1.23 - - 2579 - 1.27 0.025 2207 -678.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
774 149.5 -15.8 61 779 roll -1.23 - - 2579 - 1.27 0.032 1329 -691.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.15 -
914 169.8 -16.0 67 921 done -1.23 - - 2573 - 1.30 0.029 2205 673.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
1081 198.8 -15.6 76 1086 roll -1.23 - - 2573 - 1.30 0.028 1326 -676.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
1156 208.8 -15.3 79 1161 done -1.23 - - 2568 - 1.30 0.030 2200 672.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
1332 236.5 -15.1 88 1333 done -1.23 - - 2567 - - - 2200 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1491 262.2 -16.2 96 1496 roll -1.23 - - 2568 - 1.30 0.028 1323 -674.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.21 -
1566 272.5 -15.8 99 1572 done -1.23 0.08 0.167 2584 200.0 1.30 0.029 2201 675.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.81 26.22 -
1742 300.6 -14.9 108 1747 roll -1.23 - - 2585 - 1.30 0.028 1321 -676.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.21 -
1816 310.3 -14.9 111 1822 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.029 2199 675.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
1992 335.6 -13.6 120 1997 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.027 1320 -676.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
2031 339.0 -13.4 121 2038 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.029 2197 674.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
2198 363.8 -13.6 130 2204 roll -1.23 - - 2570 - 1.30 0.035 3074 674.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.16 -
2243 369.8 -13.3 132 2249 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.018 2167 -697.7 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.36 -
2409 391.7 -13.8 140 2414 roll -1.23 - - 2569 - 1.20 0.029 1338 -690.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.21 -
2504 403.6 -14.1 144 2510 done -1.23 0.08 0.168 2587 225.0 1.27 0.029 2194 674.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.81 26.22 -
2680 429.6 -14.1 153 2685 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.036 3068 672.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
2712 433.0 -13.8 154 2717 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.019 2187 -704.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
2872 455.0 -13.1 162 2877 roll -1.23 - - 2578 - 1.35 0.033 3075 657.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
2940 463.8 -13.1 165 2945 done -1.23 - - 2577 - 1.25 0.018 2205 -696.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.35 -
3106 485.9 -13.4 173 3112 roll -1.23 - - 2577 - 1.25 0.030 1347 -686.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
3315 513.4 -13.1 183 3321 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.030 2196 668.5 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
3481 536.1 -13.4 191 3486 roll -1.23 - - 2566 - 1.30 0.035 3069 671.5 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.16 -
3577 548.1 -14.2 195 3582 done -1.23 - - 2565 - 1.25 0.018 2193 -700.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.36 -
3752 574.9 -14.5 204 3758 roll -1.23 0.12 0.177 2600 291.7 1.25 0.028 1342 -680.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - 26.03 26.16 -
3972 602.8 -12.4 215 3977 done -1.23 - - 2597 - 1.30 0.030 2202 661.5 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.19 -
4157 625.8 -12.5 221 4163 roll -1.23 - - 2590 - 1.30 0.037 3069 666.9 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.13 -
4218 630.3 -12.5 222 4224 done -1.23 - - 2590 - 1.25 0.020 2194 -700.0 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.34 -
4373 653.1 -12.6 228 4378 roll -1.23 - - 2590 - 1.23 0.030 1354 -682.9 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.19 -
4440 661.3 -12.4 230 4445 done -1.23 - - 2587 - 1.27 0.031 2188 656.7 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.15 -
4625 686.4 -13.7 236 4631 roll -1.23 - - 2587 - 1.35 0.039 3077 658.5 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.08 -
4767 705.2 -15.0 240 4772 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.020 2204 -698.4 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.33 -
4937 733.3 -15.1 246 4942 roll -1.23 - - 2587 - 1.25 0.031 1351 -682.4 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.15 -
5023 742.5 -14.5 248 5028 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.031 2210 660.8 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.14 -
5189 768.9 -14.2 254 5194 roll -1.23 - - 2583 - 1.30 0.028 1342 -667.7 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.17 -
5248 773.9 -14.2 255 5255 done -1.23 - - 2578 - 1.30 0.031 2200 660.0 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.15 -
5404 799.0 -13.9 261 5405 done -1.23 - - 2577 - - - 2200 - -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5555 820.0 -13.8 266 5556 done -1.23 - - 2578 - - - 2200 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5704 840.8 -13.8 271 5709 roll -1.23 - - 2571 - 1.33 0.038 3071 654.9 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.07 -
5789 850.5 -14.4 273 5794 done -1.23 - - 2571 - 1.25 0.021 2204 -693.6 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.30 -
5955 877.9 -14.7 279 5956 done -1.23 - - 2571 - - - 2204 - -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6104 900.1 -14.9 284 6105 done -1.23 - - 2571 - - - 2204 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6254 922.0 -14.6 289 6259 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.031 1343 -678.0 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.10 -
6284 922.0 -14.6 289 6290 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.032 2199 658.5 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.10 -
6439 950.4 -15.5 295 6444 roll -1.23 - - 2560 - 1.33 0.040 3067 652.6 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.03 -
6563 965.5 -15.6 298 6571 done -1.23 0.10 0.165 2589 290.0 1.25 0.021 2192 -700.0 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - 25.72 26.27 -
6711 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6711 begin apogee
6720 992.5 -14.4 304 6896 done -0.21 1.08 0.147 2912 299.1 - - 2036 - - 164.35 1.180 2702 -4.3 0.384 - - - - - - 24.81 - 22.96
6899 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6899 begin climb
6902 1000.9 - 310 7077 roll 1.23 1.35 0.076 3380 346.7 1.40 0.037 2919 630.7 175.2 162.35 1.164 1983 -4.4 0.406 - - - - - - 25.13 25.01 23.15
7132 981.8 11.2 317 7137 done 1.23 - - 3385 - 1.27 0.027 2094 -649.6 175.2 - - 1970 - - - - - - - - - 25.67 -
7298 957.8 13.1 323 7303 roll 1.23 - - 3391 - 1.42 0.040 1176 -646.5 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.89 -
7394 944.6 13.5 326 7400 done 1.23 - - 3392 - 1.38 0.035 2049 632.6 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.98 -
7580 918.3 14.1 332 7586 roll 1.23 - - 3391 - 1.35 0.043 2923 647.4 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.98 -
7635 913.1 14.3 333 7640 done 1.23 - - 3397 - 1.33 0.028 2046 -659.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.12 -
7801 886.1 14.5 339 7807 roll 1.23 - - 3402 - 1.33 0.040 1185 -647.4 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.03 -
7973 862.8 14.7 344 7978 done 1.23 - - 3402 - 1.35 0.036 2051 641.5 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.07 -
8144 836.8 14.0 350 8149 roll 1.23 - - 3402 - 1.35 0.044 2925 647.4 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.00 -
8183 831.6 14.0 351 8189 done 1.23 - - 3407 - 1.33 0.029 2050 -657.9 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.15 -
8365 806.2 13.5 357 8370 roll 1.23 - - 3414 - 1.35 0.040 1171 -651.1 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.04 -
8465 793.3 13.5 360 8470 done 1.23 - - 3414 - 1.38 0.035 2056 641.3 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.08 -
8645 770.0 12.5 366 8646 done 1.23 - - 3414 - - - 2056 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8796 751.8 12.1 371 8801 roll 1.23 - - 3419 - 1.38 0.037 1178 -636.2 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.03 -
8992 730.9 11.1 377 8997 done 1.23 0.10 0.151 3390 -290.0 1.35 0.035 2051 646.7 175.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.63 26.06 -
9169 711.6 10.3 383 9170 done 1.23 - - 3390 - - - 2051 - 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - - -
9317 695.7 10.6 388 9323 roll 1.23 - - 3394 - 1.38 0.037 1176 -634.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.01 -
9369 691.7 10.8 389 9374 done 1.23 - - 3394 - 1.35 0.036 2042 641.5 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.03 -
9539 671.8 10.5 395 9544 roll 1.23 - - 3394 - 1.38 0.043 2930 643.5 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.96 -
9574 667.8 10.6 396 9579 done 1.23 - - 3399 - 1.35 0.030 2045 -655.6 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.13 -
9760 648.5 10.4 402 9765 roll 1.23 - - 3405 - 1.35 0.040 1170 -648.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.98 -
9845 641.4 10.6 404 9851 done 1.23 - - 3405 - 1.38 0.036 2049 637.0 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.01 -
10011 621.6 10.7 410 10016 roll 1.23 - - 3405 - 1.38 0.044 2933 640.6 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.93 -
10061 617.6 10.9 411 10066 done 1.23 - - 3411 - 1.35 0.030 2041 -660.7 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.11 -
10231 597.2 11.0 417 10236 roll 1.23 - - 3418 - 1.33 0.040 1182 -645.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.96 -
10317 588.0 10.8 421 10323 done 1.23 0.10 0.150 3388 -300.0 1.38 0.036 2058 634.8 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.56 25.99 -
10487 572.4 9.1 429 10529 roll 1.32 - - 3388 - 1.33 0.041 2927 653.4 213.0 36.08 0.950 1836 -3.3 0.212 - - - - - - - 25.58 23.57
10564 565.8 9.8 432 10585 done 1.36 0.08 0.044 3438 625.0 1.35 0.029 2051 -648.9 229.0 14.70 0.930 1777 -4.0 0.260 - - - - - - 25.69 25.75 23.68
10755 539.8 13.2 442 10760 roll 1.36 - - 3445 - 1.35 0.041 1185 -641.5 229.0 - - 1755 - - - - - - - - - 25.78 -
10816 533.4 13.5 444 10824 done 1.36 - - 3445 - 1.35 0.035 2045 637.0 229.0 - - 1755 - - - - - - - - - 25.85 -
10982 509.7 12.8 453 10987 roll 1.36 - - 3450 - 1.38 0.037 1174 -631.2 229.0 - - 1754 - - - - - - - - - 25.90 -
11057 501.6 12.4 456 11062 done 1.36 - - 3450 - 1.38 0.036 2052 636.2 229.0 - - 1754 - - - - - - - - - 25.94 -
11232 480.8 10.8 465 11238 roll 1.36 - - 3456 - 1.38 0.037 1178 -633.3 229.0 - - 1753 - - - - - - - - - 25.96 -
11267 478.1 10.6 466 11272 done 1.36 - - 3456 - 1.38 0.035 2057 637.0 229.0 - - 1753 - - - - - - - - - 25.98 -
11443 458.1 11.3 475 11448 roll 1.36 - - 3455 - 1.35 0.043 2928 645.2 229.0 - - 1752 - - - - - - - - - 25.91 -
11532 447.5 12.3 479 11537 done 1.36 0.10 0.167 3432 -230.0 1.33 0.029 2052 -658.6 229.0 - - 1751 - - - - - - - - 25.57 26.10 -
11693 428.4 11.4 487 11699 roll 1.36 - - 3437 - 1.35 0.038 1174 -650.4 229.0 - - 1751 - - - - - - - - - 25.97 -
11807 417.0 10.7 492 11812 done 1.36 - - 3437 - 1.38 0.034 2058 640.6 229.0 - - 1751 - - - - - - - - - 26.02 -
11968 399.5 10.4 500 11973 roll 1.36 - - 3437 - 1.35 0.043 2930 645.9 229.0 - - 1752 - - - - - - - - - 25.92 -
12076 387.7 11.2 505 12081 done 1.36 - - 3442 - 1.35 0.029 2044 -656.3 229.0 - - 1751 - - - - - - - - - 26.10 -
12242 368.7 11.0 513 12247 roll 1.36 - - 3443 - 1.40 0.040 2933 635.0 229.0 - - 1751 - - - - - - - - - 25.94 -
12365 357.1 10.9 518 12371 done 1.36 - - 3449 - 1.33 0.028 2052 -662.4 229.0 - - 1751 - - - - - - - - - 26.10 -
12529 339.3 9.4 527 12567 roll 1.43 - - 3449 - 1.40 0.039 2930 627.1 257.0 29.85 0.786 1657 -3.1 0.145 - - - - - - - 25.75 23.84
12663 325.8 10.8 533 12669 done 1.43 - - 3454 - 1.35 0.028 2041 -658.5 257.0 - - 1641 - - - - - - - - - 25.89 -
12840 306.1 10.9 542 12845 roll 1.43 - - 3460 - 1.33 0.038 1181 -646.6 257.0 - - 1640 - - - - - - - - - 25.86 -
12934 295.7 12.0 546 12940 done 1.43 - - 3461 - 1.35 0.034 2051 644.4 257.0 - - 1640 - - - - - - - - - 25.93 -
13110 273.3 11.9 555 13116 roll 1.43 - - 3460 - 1.35 0.041 2927 648.9 257.0 - - 1640 - - - - - - - - - 25.89 -
13130 273.3 11.9 555 13137 done 1.43 - - 3465 - 1.33 0.028 2046 -662.4 257.0 - - 1640 - - - - - - - - - 26.05 -
13296 254.1 9.6 564 13324 roll 1.49 - - 3466 - 1.42 0.037 2931 623.2 279.9 23.58 0.725 1568 -3.1 0.114 - - - - - - - 25.82 24.01
13399 245.5 10.1 568 13406 done 1.50 - - 3471 - 1.33 0.027 2053 -660.2 285.3 - - 1550 - - - - - - - - - 25.92 -
13561 226.9 10.4 577 13566 roll 1.50 - - 3478 - 1.33 0.037 1180 -656.4 285.3 - - 1550 - - - - - - - - - 25.88 -
13679 216.1 10.2 582 13686 done 1.51 - - 3478 - 1.35 0.032 2054 647.4 289.3 2.95 0.455 1533 -5.8 0.292 - - - - - - - 25.96 24.03
13859 196.4 10.3 591 13866 roll 1.52 - - 3477 - 1.38 0.039 2932 636.2 290.8 2.42 0.348 1527 -2.5 0.149 - - - - - - - 25.98 23.94
13930 189.2 10.5 594 13936 done 1.52 - - 3483 - 1.33 0.027 2048 -664.7 290.8 1.60 0.151 1527 - - - - - - - - - 26.08 25.21
14092 172.7 9.9 602 14116 roll 1.55 - - 3490 - 1.35 0.036 1177 -645.2 301.9 19.33 0.676 1478 -2.5 0.069 - - - - - - - 25.92 24.36
14261 154.1 11.3 610 14267 done 1.55 - - 3489 - 1.35 0.031 2055 650.4 301.9 - - 1462 - - - - - - - - - 25.95 -
14427 136.0 10.5 618 14434 roll 1.55 - - 3494 - 1.35 0.034 1182 -646.7 301.9 - - 1462 - - - - - - - - - 25.96 -
14494 128.9 10.6 621 14500 done 1.55 - - 3494 - 1.33 0.032 2049 651.9 301.9 - - 1461 - - - - - - - - - 26.01 -
14661 111.9 9.9 629 14672 roll 1.58 - - 3494 - 1.35 0.039 2924 648.1 314.7 4.00 0.198 1441 -5.0 0.301 - - - - - - - 25.91 24.18
14778 100.6 10.7 634 14790 done 1.58 - - 3500 - 1.30 0.025 2046 -675.4 314.7 3.17 0.158 1441 - - - - - - - - - 26.13 24.40
14953 82.7 8.9 643 14979 done 1.69 - - 3500 - - - 2046 - 358.9 23.77 0.285 1249 -8.1 0.250 - - - - - - - - 24.91
15132 65.5 9.8 652 15148 roll 1.73 0.12 0.078 3570 583.3 1.33 0.033 2931 665.4 373.9 9.70 0.230 1194 -5.7 0.172 - - - - - - 26.31 25.98 24.82
15206 59.1 9.4 655 15227 done 1.80 - - 3575 - 1.30 0.026 2060 -670.0 401.9 16.10 0.231 1074 -7.5 0.203 - - - - - - - 26.08 24.95
15387 40.9 8.9 668 15418 roll 1.90 - - 3581 - 1.35 0.035 1174 -656.3 444.1 23.02 0.200 910 -7.1 0.155 - - - - - - - 25.96 25.03
15541 19.6 16.7 685 15548 done 1.90 - - 3581 - 1.33 0.031 2048 657.1 444.1 2.00 0.144 901 -4.5 0.065 - - - - - - - 26.02 25.01
15652 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15653 begin surface coast
15674 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15674 begin surface
SM 2.28 - - - - -8.83 8.77 0.026 138 15.7 0.20 0.060 2205 -35085.0 450.13 4.22 0.135 879 208.3 -0.360 - - - - - -