OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 564 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.37 of 150.00 AH used of 24V (37.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.32 of 100.00 AH used of 10V (41.68% remains)
• Surface angle -69.0 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 77 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 97 VBD -1.23 - - 110 - - - 2209 - -175.2 -66.65 - 2522 - - - - - - - - - - -
103 3.0 -2.2 11 142 roll -1.23 10.55 0.230 2582 234.3 1.40 0.060 3080 622.1 -175.2 -21.15 - 3432 -43.0 - - - - - - - 24.68 25.89 26.50
254 39.2 -26.3 33 259 done -1.23 - - 2581 - 1.33 0.021 2178 -678.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
421 83.4 -26.0 43 426 roll -1.23 - - 2582 - 1.23 0.034 1345 -677.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.09 -
440 83.4 -26.0 43 447 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.031 2213 667.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.12 -
607 123.3 -19.9 52 608 done -1.23 - - 2576 - - - 2212 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
768 151.4 -18.0 60 773 roll -1.23 - - 2576 - 1.30 0.031 1340 -670.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
793 156.2 -18.3 61 798 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.031 2199 660.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
958 184.0 -16.2 69 959 done -1.23 - - 2571 - - - 2200 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1119 209.2 -15.7 77 1125 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.028 1337 -679.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
1159 213.6 -15.5 78 1166 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.029 2213 673.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.21 -
1326 240.6 -15.2 87 1333 roll -1.23 0.12 0.190 2599 275.0 1.30 0.024 1337 -673.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.99 26.20 -
1372 247.0 -14.2 89 1378 done -1.23 - - 2596 - 1.27 0.031 2194 674.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.20 -
1538 268.6 -12.9 97 1539 done -1.23 - - 2597 - - - 2194 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
1699 291.7 -14.7 105 1704 roll -1.23 - - 2596 - 1.27 0.028 1333 -678.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
1788 304.8 -15.4 109 1794 done -1.23 - - 2591 - 1.30 0.029 2208 673.1 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
1949 331.8 -16.8 117 1955 roll -1.23 - - 2591 - 1.30 0.028 1328 -676.9 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.22 -
2086 352.5 -16.3 123 2092 done -1.23 - - 2589 - 1.30 0.030 2195 666.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.20 -
2262 381.7 -15.0 132 2267 roll -1.23 - - 2587 - 1.27 0.027 1332 -679.5 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.24 -
2374 396.7 -14.1 137 2379 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.029 2207 673.1 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
2536 420.1 -14.1 145 2541 roll -1.23 - - 2575 - 1.27 0.034 3069 678.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.18 -
2555 420.1 -14.1 145 2562 done -1.23 - - 2575 - 1.25 0.018 2186 -706.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
2722 446.2 -14.2 154 2727 roll -1.23 - - 2575 - 1.20 0.029 1351 -695.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
2801 455.3 -13.7 157 2809 done -1.23 - - 2570 - 1.25 0.030 2189 670.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
2967 480.4 -14.3 166 2972 roll -1.23 - - 2570 - 1.25 0.028 1342 -677.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
2997 484.1 -14.4 167 3003 done -1.23 - - 2565 - 1.27 0.029 2200 675.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
3157 507.1 -14.2 175 3159 done -1.23 0.12 0.188 2594 241.7 - - 2200 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 26.08 - -
3318 528.7 -13.6 183 3324 roll -1.23 - - 2594 - 1.25 0.028 1354 -676.8 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.22 -
3399 537.7 -13.6 186 3406 done -1.23 - - 2591 - 1.25 0.029 2194 672.0 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.22 -
3565 562.3 -13.4 195 3570 roll -1.23 - - 2587 - 1.30 0.037 3065 670.0 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.13 -
3591 565.8 -13.4 196 3597 done -1.23 - - 2587 - 1.23 0.018 2198 -704.9 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.36 -
3757 588.0 -13.6 204 3763 roll -1.23 - - 2587 - 1.23 0.029 1354 -686.2 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.21 -
3823 596.8 -13.3 207 3828 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.030 2198 664.6 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.20 -
3999 620.7 -13.7 213 4005 roll -1.23 - - 2583 - 1.25 0.028 1355 -674.4 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.21 -
4043 625.7 -13.6 214 4049 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.030 2205 669.3 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.20 -
4220 651.0 -13.8 220 4225 roll -1.23 - - 2571 - 1.30 0.037 3070 665.4 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.13 -
4381 673.0 -14.0 225 4387 done -1.23 - - 2570 - 1.23 0.019 2207 -701.6 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.34 -
4562 697.7 -13.2 231 4567 roll -1.23 - - 2571 - 1.25 0.029 1350 -685.6 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.19 -
4612 702.2 -12.9 232 4617 done -1.23 - - 2566 - 1.27 0.031 2198 667.7 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.18 -
4782 725.2 -12.4 238 4783 done -1.23 - - 2566 - - - 2198 - -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4933 743.8 -12.4 243 4935 done -1.23 0.12 0.190 2594 233.3 - - 2198 - -175.2 - - 3418 - - - - - - - - 26.06 - -
5083 760.9 -11.2 248 5088 roll -1.23 - - 2590 - 1.33 0.037 3075 659.4 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.11 -
5142 765.4 -11.5 249 5152 done -1.23 - - 2590 - 1.25 0.021 2206 -695.2 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.33 -
5299 790.2 -14.0 255 5300 done -1.23 - - 2590 - - - 2206 - -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5448 812.6 -15.0 260 5453 roll -1.23 - - 2590 - 1.25 0.031 1350 -684.8 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.16 -
5472 812.6 -15.0 260 5477 done -1.23 - - 2587 - 1.27 0.031 2190 661.4 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.13 -
5638 841.0 -14.8 266 5644 roll -1.23 - - 2587 - 1.27 0.029 1341 -668.5 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.16 -
5678 846.2 -14.7 267 5683 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.032 2197 658.5 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.13 -
5858 872.2 -13.9 273 5859 done -1.23 - - 2583 - - - 2197 - -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6009 892.1 -13.2 278 6015 roll -1.23 - - 2583 - 1.27 0.029 1348 -668.5 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.16 -
6029 892.1 -13.2 278 6034 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.032 2204 658.5 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.13 -
6198 916.0 -12.3 284 6204 roll -1.23 - - 2574 - 1.33 0.040 3071 651.9 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.04 -
6340 931.9 -12.7 288 6345 done -1.23 - - 2574 - 1.25 0.021 2199 -697.6 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.29 -
6510 956.4 -12.9 294 6515 roll -1.23 - - 2574 - 1.25 0.031 1350 -679.2 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.12 -
6540 956.4 -12.9 294 6546 done -1.23 - - 2570 - 1.30 0.032 2204 656.9 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.10 -
6697 982.5 -14.1 300 6698 done -1.23 - - 2570 - - - 2204 - -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6752 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6752 begin apogee
6761 991.1 -14.3 302 6988 done -0.21 1.17 0.151 2916 295.7 - - 2047 - - 216.82 1.021 2708 -3.2 0.327 - - - - - - 24.77 - 23.53
6990 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6990 begin climb
6994 1001.6 - 309 7167 roll 1.23 1.35 0.076 3382 345.2 1.42 0.040 2918 613.4 175.2 161.82 1.163 1983 -4.5 0.404 - - - - - - 25.18 25.05 23.44
7245 980.3 11.1 318 7251 done 1.23 - - 3388 - 1.30 0.028 2079 -645.4 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.77 -
7431 959.5 11.0 324 7436 roll 1.23 - - 3394 - 1.40 0.039 1174 -646.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.96 -
7577 944.9 11.7 328 7582 done 1.23 - - 3394 - 1.35 0.035 2042 643.0 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.04 -
7742 922.5 12.3 334 7747 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.037 1180 -638.5 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.06 -
7782 918.0 12.5 335 7788 done 1.23 - - 3399 - 1.35 0.036 2048 643.0 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.08 -
7962 895.0 12.4 341 7968 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.043 2925 649.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.04 -
8053 886.1 13.1 343 8059 done 1.23 - - 3404 - 1.33 0.028 2045 -661.7 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.17 -
8208 863.0 12.7 349 8213 roll 1.23 - - 3411 - 1.33 0.040 1181 -649.6 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.07 -
8365 843.2 12.6 354 8370 done 1.23 - - 3411 - 1.35 0.036 2045 640.0 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.10 -
8550 822.1 11.0 360 8555 roll 1.23 - - 3417 - 1.35 0.038 1183 -638.5 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.06 -
8585 818.3 10.8 361 8592 done 1.23 0.10 0.151 3387 -300.0 1.35 0.037 2048 640.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - 25.68 26.08 -
8773 800.5 9.5 367 8803 roll 1.29 - - 3387 - 1.40 0.044 2926 627.1 201.0 22.95 1.073 1886 -3.1 0.245 - - - - - - - 25.76 23.92
8841 793.3 10.3 369 8847 done 1.29 - - 3391 - 1.35 0.029 2044 -653.3 201.0 - - 1870 - - - - - - - - - 25.90 -
9023 773.4 10.9 375 9028 roll 1.29 - - 3397 - 1.35 0.040 1173 -645.2 201.0 - - 1869 - - - - - - - - - 25.94 -
9058 769.0 11.3 376 9064 done 1.29 - - 3397 - 1.38 0.036 2046 632.6 201.0 - - 1868 - - - - - - - - - 25.98 -
9244 746.4 12.4 382 9249 roll 1.29 - - 3397 - 1.38 0.043 2932 642.0 201.0 - - 1868 - - - - - - - - - 25.97 -
9264 746.4 12.4 382 9269 done 1.29 - - 3402 - 1.33 0.030 2057 -657.9 201.0 - - 1867 - - - - - - - - - 26.10 -
9433 720.7 13.5 388 9439 roll 1.29 - - 3409 - 1.35 0.040 1180 -649.6 201.0 - - 1867 - - - - - - - - - 26.01 -
9615 699.1 14.0 393 9621 done 1.29 - - 3409 - 1.35 0.036 2048 643.0 201.0 - - 1866 - - - - - - - - - 26.05 -
9770 675.0 13.2 399 9775 roll 1.29 - - 3409 - 1.38 0.044 2935 642.8 201.0 - - 1866 - - - - - - - - - 25.98 -
9799 675.0 13.2 399 9806 done 1.29 - - 3414 - 1.35 0.029 2043 -660.7 201.0 - - 1866 - - - - - - - - - 26.13 -
9956 651.0 12.6 405 9961 roll 1.29 - - 3421 - 1.33 0.041 1180 -648.9 201.0 - - 1866 - - - - - - - - - 26.01 -
10001 646.5 12.4 406 10006 done 1.29 - - 3421 - 1.35 0.036 2050 644.4 201.0 - - 1866 - - - - - - - - - 26.05 -
10176 624.6 11.8 412 10181 roll 1.29 - - 3421 - 1.35 0.044 2924 647.4 201.0 - - 1865 - - - - - - - - - 25.98 -
10226 620.3 12.0 413 10231 done 1.29 - - 3426 - 1.33 0.029 2047 -659.4 201.0 - - 1865 - - - - - - - - - 26.14 -
10396 599.1 11.1 419 10402 roll 1.29 - - 3426 - 1.38 0.041 2923 634.8 201.0 - - 1864 - - - - - - - - - 25.98 -
10511 587.3 11.1 424 10516 done 1.29 - - 3432 - 1.33 0.029 2044 -660.9 201.0 - - 1865 - - - - - - - - - 26.13 -
10671 569.9 10.2 432 10676 roll 1.30 - - 3438 - 1.33 0.040 1183 -647.4 205.0 - - 1865 - - - - - - - - - 25.98 -
10809 557.4 10.0 438 10820 done 1.32 - - 3438 - 1.35 0.036 2050 642.2 213.4 3.75 0.734 1841 -6.4 0.509 - - - - - - - 26.03 23.84
10980 538.3 10.7 447 10985 roll 1.32 - - 3438 - 1.35 0.043 2931 652.6 213.4 - - 1849 - - - - - - - - - 25.94 -
11036 533.1 11.3 449 11041 done 1.32 - - 3444 - 1.33 0.029 2051 -661.7 213.4 - - 1849 - - - - - - - - - 26.09 -
11211 510.9 12.2 458 11216 roll 1.32 - - 3450 - 1.33 0.039 1181 -654.1 213.4 - - 1849 - - - - - - - - - 25.97 -
11290 502.9 12.3 461 11297 done 1.32 0.10 0.157 3421 -290.0 1.35 0.036 2052 645.2 213.4 - - 1849 - - - - - - - - 25.55 26.00 -
11457 480.8 12.3 470 11462 roll 1.32 - - 3421 - 1.35 0.043 2930 650.4 213.4 - - 1849 - - - - - - - - - 25.93 -
11574 467.8 12.4 475 11579 done 1.32 - - 3426 - 1.33 0.029 2051 -660.9 213.4 - - 1849 - - - - - - - - - 26.10 -
11750 449.6 8.9 484 11828 roll 1.43 - - 3430 - 1.38 0.039 1183 -629.0 256.9 67.95 0.812 1656 -2.8 0.165 - - - - - - - 25.37 23.80
11900 435.3 9.9 491 11911 done 1.46 - - 3430 - 1.38 0.034 2052 629.7 268.0 4.00 0.679 1619 -9.2 0.622 - - - - - - - 25.66 23.60
12084 414.4 11.7 500 12089 roll 1.46 - - 3431 - 1.35 0.042 2927 648.1 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 25.77 -
12150 405.8 12.3 503 12155 done 1.46 - - 3436 - 1.35 0.028 2045 -653.3 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 25.96 -
12315 383.5 13.6 511 12320 roll 1.46 - - 3443 - 1.33 0.038 1180 -650.4 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 25.89 -
12457 367.6 12.3 517 12464 done 1.46 - - 3443 - 1.35 0.034 2052 645.9 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 25.97 -
12623 347.1 11.2 526 12628 roll 1.46 - - 3448 - 1.35 0.037 1180 -645.9 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 25.95 -
12688 339.3 11.5 529 12693 done 1.46 - - 3448 - 1.35 0.034 2045 640.7 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 25.99 -
12855 319.3 12.1 537 12860 roll 1.46 - - 3448 - 1.35 0.041 2928 654.1 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 25.93 -
12874 319.3 12.1 537 12881 done 1.46 - - 3454 - 1.33 0.028 2046 -663.2 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 26.10 -
13041 297.4 11.1 546 13047 roll 1.46 - - 3460 - 1.33 0.038 1173 -656.4 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 25.96 -
13090 292.1 11.2 548 13095 done 1.46 - - 3460 - 1.35 0.034 2050 649.6 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 26.03 -
13250 273.0 11.8 556 13256 roll 1.46 - - 3465 - 1.35 0.036 1177 -646.7 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 25.99 -
13287 269.7 12.0 557 13292 done 1.46 - - 3466 - 1.35 0.034 2052 648.1 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 26.03 -
13462 247.3 12.1 566 13468 roll 1.46 - - 3466 - 1.33 0.041 2927 657.9 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 25.96 -
13518 241.6 12.2 568 13523 done 1.46 - - 3471 - 1.33 0.027 2042 -665.4 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 26.13 -
13693 219.6 11.8 577 13699 roll 1.46 - - 3478 - 1.30 0.037 1181 -662.3 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 25.98 -
13763 211.4 12.4 580 13768 done 1.46 - - 3477 - 1.33 0.033 2044 648.9 268.0 - - 1624 - - - - - - - - - 26.04 -
13924 191.4 12.0 588 13930 roll 1.46 - - 3483 - 1.33 0.035 1183 -647.4 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 26.00 -
13944 191.4 12.0 588 13950 done 1.46 - - 3483 - 1.33 0.033 2045 648.1 268.0 - - 1625 - - - - - - - - - 26.04 -
14111 171.7 10.0 597 14131 roll 1.48 - - 3483 - 1.40 0.040 2939 638.6 277.7 15.90 0.683 1577 -3.0 0.080 - - - - - - - 25.94 24.19
14199 162.6 10.4 601 14204 done 1.48 - - 3488 - 1.33 0.027 2052 -666.9 277.7 - - 1560 - - - - - - - - - 26.06 -
14366 145.6 10.2 609 14371 roll 1.50 - - 3494 - 1.33 0.037 1174 -660.2 282.2 - - 1559 - - - - - - - - - 25.96 -
14440 139.2 9.8 612 14465 done 1.53 - - 3494 - 1.35 0.031 2055 652.6 297.8 19.55 0.654 1496 -3.2 0.072 - - - - - - - 26.03 24.34
14639 118.6 11.0 622 14644 roll 1.53 - - 3495 - 1.33 0.039 2924 653.4 297.8 - - 1479 - - - - - - - - - 25.91 -
14875 94.0 9.6 633 14888 done 1.59 - - 3500 - 1.30 0.026 2047 -674.6 318.7 8.15 0.255 1414 -8.0 0.308 - - - - - - - 26.10 24.66
15050 81.4 7.7 642 15097 roll 1.79 0.15 0.074 3581 540.0 1.33 0.033 2931 664.7 398.4 40.42 0.288 1089 -8.0 0.238 - - - - - - 26.29 25.93 24.94
15131 74.8 9.2 645 15157 done 1.87 - - 3587 - 1.33 0.026 2047 -664.7 432.9 18.67 0.265 949 -7.5 0.222 - - - - - - - 26.00 24.88
15316 48.2 13.3 655 15322 roll 1.87 - - 3593 - 1.35 0.036 1178 -643.7 432.9 1.98 0.163 948 - - - - - - - - - 25.84 25.01
15440 30.7 14.2 666 15447 done 1.87 - - 3593 - 1.33 0.031 2049 654.9 432.9 1.83 0.144 949 - - - - - - - - - 26.01 25.06
15599 8.6 13.5 693 15608 roll 1.87 - - 3599 - 1.40 0.034 1167 -630.0 432.9 1.80 0.163 949 - - - - - - - - - 25.91 25.08
15634 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15634 begin surface coast
15659 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15659 begin surface
SM 2.02 - - - - -8.83 8.90 0.031 140 15.7 1.60 0.031 2206 -4063.8 450.13 9.23 0.127 877 95.0 -0.154 - - - - - -