OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 562 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.04 of 150.00 AH used of 24V (37.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.10 of 100.00 AH used of 10V (41.90% remains)
• Surface angle -68.1 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -19.6 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 52 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 99 VBD -1.26 - - 111 - - - 2223 - -175.2 -69.20 - 2603 - - - - - - - - - - -
105 3.5 -4.6 12 144 roll -1.26 10.55 0.232 2574 233.5 1.30 0.061 3056 640.8 -175.2 -18.08 - 3432 -45.9 - - - - - - - 24.76 25.91 26.48
285 47.0 -27.1 36 293 done -1.26 - - 2574 - 1.27 0.024 2183 -687.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.15 -
444 88.9 -26.2 45 449 roll -1.26 - - 2574 - 1.23 0.031 1342 -683.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.12 -
613 128.0 -21.4 53 619 done -1.26 - - 2569 - 1.27 0.033 2185 663.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.13 -
774 158.3 -18.6 61 776 done -1.26 - - 2569 - - - 2185 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
933 184.3 -16.3 69 939 roll -1.26 - - 2563 - 1.33 0.037 3076 669.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.13 -
985 192.1 -16.7 71 990 done -1.26 - - 2563 - 1.27 0.024 2207 -684.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
1145 220.0 -16.8 79 1150 roll -1.26 - - 2563 - 1.27 0.030 1327 -692.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
1190 227.7 -17.0 81 1195 done -1.26 - - 2557 - 1.33 0.031 2198 654.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
1355 252.4 -14.6 89 1361 roll -1.26 - - 2551 - 1.30 0.037 3072 672.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
1410 259.0 -14.1 91 1416 done -1.26 0.10 0.170 2579 280.0 1.27 0.025 2205 -682.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.76 26.27 -
1587 283.9 -13.0 100 1593 roll -1.26 - - 2579 - 1.27 0.029 1321 -696.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1729 301.6 -14.2 106 1736 done -1.26 - - 2576 - 1.33 0.032 2199 660.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
1895 328.2 -14.8 115 1897 done -1.26 - - 2575 - - - 2199 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2055 352.2 -15.1 123 2060 roll -1.26 - - 2569 - 1.33 0.038 3081 663.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.13 -
2128 362.4 -15.7 126 2134 done -1.26 - - 2569 - 1.30 0.024 2183 -690.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.32 -
2305 391.6 -15.7 135 2310 roll -1.26 - - 2569 - 1.23 0.028 1327 -695.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2493 418.7 -13.8 144 2498 done -1.26 - - 2564 - 1.30 0.028 2204 674.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
2659 440.1 -13.0 152 2664 roll -1.26 - - 2564 - 1.27 0.026 1331 -687.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
2697 443.4 -12.9 153 2705 done -1.26 - - 2558 - 1.30 0.028 2203 670.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
2865 467.0 -12.8 162 2870 roll -1.26 - - 2552 - 1.30 0.037 3074 670.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
2899 470.3 -12.7 163 2905 done -1.26 0.10 0.162 2581 290.0 1.27 0.022 2183 -701.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.82 26.33 -
3076 492.6 -11.9 172 3081 roll -1.26 - - 2581 - 1.20 0.028 1343 -700.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.26 -
3238 511.3 -12.9 179 3245 done -1.26 - - 2578 - 1.27 0.028 2198 673.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.22 -
3406 535.6 -14.0 188 3411 roll -1.26 - - 2578 - 1.25 0.027 1344 -683.2 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.26 -
3480 544.8 -13.8 191 3485 done -1.26 - - 2573 - 1.27 0.029 2197 671.7 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.20 -
3656 569.9 -13.9 200 3661 roll -1.26 - - 2573 - 1.25 0.027 1343 -683.2 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.26 -
3779 584.4 -13.5 205 3786 done -1.26 - - 2567 - 1.27 0.029 2194 670.1 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.22 -
3942 608.2 -12.9 213 3948 roll -1.26 - - 2561 - 1.33 0.037 3072 660.2 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.13 -
4002 613.1 -13.2 214 4009 done -1.26 - - 2561 - 1.25 0.021 2206 -692.8 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.34 -
4158 638.2 -13.8 220 4163 roll -1.26 - - 2561 - 1.25 0.028 1337 -695.2 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.24 -
4225 647.5 -14.0 222 4230 done -1.26 - - 2556 - 1.30 0.029 2194 659.2 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.19 -
4409 675.2 -15.0 228 4411 done -1.26 0.12 0.192 2584 233.3 - - 2194 - -175.2 - - 3422 - - - - - - - - 26.06 - -
4560 695.9 -13.5 233 4565 roll -1.26 - - 2585 - 1.27 0.028 1334 -677.2 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.22 -
4615 700.8 -13.6 234 4620 done -1.26 - - 2581 - 1.30 0.031 2196 663.1 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.18 -
4780 726.3 -13.8 240 4782 done -1.26 - - 2581 - - - 2196 - -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4930 746.0 -13.0 245 4936 roll -1.26 - - 2574 - 1.33 0.039 3068 655.6 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.08 -
4970 750.5 -12.9 246 4975 done -1.26 - - 2575 - 1.25 0.021 2201 -693.6 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.32 -
5150 774.6 -13.1 252 5151 done -1.26 - - 2575 - - - 2201 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5300 795.2 -13.8 257 5302 done -1.26 - - 2575 - - - 2201 - -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5451 816.8 -14.5 262 5456 roll -1.26 - - 2569 - 1.35 0.037 3071 644.4 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.07 -
5583 836.6 -15.8 266 5588 done -1.26 - - 2570 - 1.27 0.021 2197 -688.2 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.29 -
5764 866.1 -15.6 272 5769 roll -1.26 - - 2569 - 1.25 0.030 1337 -688.0 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.19 -
5838 876.3 -15.2 274 5843 done -1.26 - - 2564 - 1.30 0.031 2195 660.0 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.15 -
6013 903.6 -14.7 280 6019 roll -1.26 - - 2560 - 1.35 0.041 3074 651.1 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.02 -
6171 928.3 -15.5 285 6177 done -1.26 - - 2560 - 1.30 0.021 2189 -680.8 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.29 -
6357 956.0 -14.8 291 6362 roll -1.26 - - 2555 - 1.38 0.038 3069 637.7 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.04 -
6412 961.2 -14.7 292 6418 done -1.26 0.08 0.171 2577 275.0 1.27 0.022 2192 -690.6 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - 25.82 26.27 -
6578 986.5 -13.2 298 6579 done -1.26 - - 2576 - - - 2192 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6604 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6604 begin apogee
6614 990.5 -13.3 299 6835 done -0.21 1.12 0.148 2914 301.8 - - 2019 - - 213.05 1.031 2711 -3.3 0.326 - - - - - - 24.84 - 23.55
6837 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6837 begin climb
6841 999.1 - 306 7015 roll 1.26 1.38 0.076 3396 349.3 1.27 0.037 1218 -630.7 175.2 162.88 1.165 1987 -4.4 0.398 - - - - - - 25.18 25.06 23.51
7084 977.8 11.4 314 7089 done 1.26 - - 3394 - 1.30 0.033 2045 636.2 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.72 -
7251 954.3 12.7 320 7257 roll 1.26 - - 3396 - 1.38 0.044 2927 639.1 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.93 -
7287 949.4 12.9 321 7292 done 1.26 - - 3400 - 1.27 0.031 2099 -652.0 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 26.05 -
7474 925.4 12.9 327 7479 roll 1.26 - - 3408 - 1.42 0.037 1167 -656.3 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.06 -
7578 913.0 12.8 330 7583 done 1.26 - - 3408 - 1.38 0.033 2058 645.7 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.10 -
7753 889.9 12.3 336 7758 roll 1.26 - - 3408 - 1.35 0.044 2929 645.2 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.04 -
7823 881.3 12.9 338 7828 done 1.26 - - 3413 - 1.33 0.030 2053 -658.6 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.17 -
8003 858.0 12.3 344 8009 roll 1.26 - - 3420 - 1.35 0.037 1165 -657.8 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.10 -
8156 841.8 12.9 348 8162 done 1.26 - - 3420 - 1.38 0.033 2057 646.4 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.13 -
8311 817.0 13.8 354 8317 roll 1.26 - - 3420 - 1.35 0.044 2927 644.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.03 -
8361 811.9 13.9 355 8367 done 1.26 0.10 0.158 3396 -240.0 1.33 0.030 2050 -659.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.72 26.17 -
8533 787.4 12.8 361 8539 roll 1.26 - - 3397 - 1.38 0.043 2922 631.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.02 -
8578 782.5 12.9 362 8583 done 1.26 - - 3400 - 1.33 0.030 2047 -657.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.17 -
8754 759.5 12.3 368 8759 roll 1.26 - - 3406 - 1.33 0.038 1181 -651.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
8854 747.6 12.3 371 8859 done 1.26 - - 3406 - 1.35 0.034 2052 645.2 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.10 -
9033 725.8 11.7 377 9039 roll 1.26 - - 3407 - 1.35 0.045 2923 645.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 25.98 -
9109 717.8 12.0 379 9114 done 1.26 - - 3412 - 1.33 0.030 2048 -657.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.15 -
9284 695.4 12.1 385 9289 roll 1.26 - - 3418 - 1.33 0.038 1180 -652.6 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.07 -
9391 683.7 12.2 388 9396 done 1.26 - - 3418 - 1.35 0.034 2049 643.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.07 -
9565 660.2 12.6 394 9570 roll 1.26 - - 3418 - 1.38 0.046 2932 639.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.96 -
9589 660.2 12.6 394 9595 done 1.26 0.08 0.164 3401 -212.5 1.35 0.031 2044 -657.8 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.72 26.13 -
9756 636.3 12.4 400 9761 roll 1.26 - - 3406 - 1.33 0.038 1174 -654.1 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.03 -
9824 628.4 12.0 402 9829 done 1.26 - - 3406 - 1.35 0.034 2047 646.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.06 -
10005 607.4 11.3 408 10011 roll 1.26 - - 3406 - 1.38 0.045 2927 637.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.93 -
10120 594.7 11.6 412 10125 done 1.26 - - 3413 - 1.35 0.031 2039 -657.8 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
10281 576.2 10.8 420 10287 roll 1.26 - - 3418 - 1.33 0.038 1172 -651.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.02 -
10393 563.9 11.5 425 10399 done 1.26 - - 3418 - 1.35 0.034 2045 646.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.04 -
10554 543.8 12.1 433 10560 roll 1.26 - - 3424 - 1.35 0.037 1179 -641.5 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.01 -
10640 533.4 12.1 437 10646 done 1.26 0.08 0.151 3401 -287.5 1.35 0.034 2047 643.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.68 26.03 -
10810 516.3 10.0 445 10815 roll 1.26 - - 3401 - 1.38 0.046 2924 635.5 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.89 -
10879 509.4 9.9 448 10884 done 1.26 - - 3405 - 1.33 0.031 2048 -658.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.10 -
11040 494.4 8.8 456 11060 roll 1.30 - - 3411 - 1.35 0.037 1179 -643.7 192.4 10.80 0.930 1920 -3.1 0.170 - - - - - - - 25.91 24.00
11087 490.1 9.1 458 11096 done 1.32 - - 3411 - 1.38 0.034 2053 633.3 200.7 3.60 0.667 1893 -7.5 0.575 - - - - - - - 25.98 23.82
11254 473.7 10.1 466 11260 roll 1.32 - - 3411 - 1.35 0.044 2924 645.2 200.7 - - 1898 - - - - - - - - - 25.87 -
11287 470.7 10.2 467 11292 done 1.32 - - 3417 - 1.33 0.031 2056 -652.6 200.7 - - 1899 - - - - - - - - - 26.03 -
11447 452.9 10.7 475 11452 roll 1.32 - - 3424 - 1.35 0.037 1165 -660.0 200.7 - - 1898 - - - - - - - - - 25.98 -
11512 445.6 11.0 478 11517 done 1.32 - - 3423 - 1.38 0.033 2048 639.9 200.7 - - 1898 - - - - - - - - - 26.01 -
11678 428.8 9.8 486 11683 roll 1.32 - - 3423 - 1.35 0.045 2922 647.4 200.7 - - 1898 - - - - - - - - - 25.89 -
11772 420.4 9.8 490 11779 done 1.32 - - 3429 - 1.33 0.029 2047 -657.9 200.7 - - 1898 - - - - - - - - - 26.08 -
11950 403.0 9.1 499 11970 roll 1.34 - - 3436 - 1.38 0.037 1170 -635.5 209.4 15.68 0.882 1855 -2.7 0.131 - - - - - - - 25.93 24.05
12078 390.3 10.1 505 12083 done 1.34 - - 3436 - 1.38 0.032 2049 637.0 209.4 - - 1838 - - - - - - - - - 25.96 -
12244 372.8 10.6 513 12249 roll 1.34 - - 3436 - 1.38 0.044 2932 639.9 209.4 - - 1836 - - - - - - - - - 25.87 -
12269 370.0 10.6 514 12274 done 1.34 - - 3442 - 1.35 0.029 2048 -654.8 209.4 - - 1836 - - - - - - - - - 26.03 -
12435 353.0 10.1 522 12441 roll 1.34 - - 3448 - 1.33 0.037 1178 -654.1 209.4 - - 1836 - - - - - - - - - 25.98 -
12544 341.6 10.7 527 12550 done 1.34 - - 3448 - 1.35 0.032 2048 644.4 209.4 - - 1835 - - - - - - - - - 26.01 -
12711 323.4 10.8 535 12716 roll 1.34 - - 3448 - 1.38 0.044 2931 639.9 209.4 - - 1835 - - - - - - - - - 25.90 -
12796 313.7 11.4 539 12802 done 1.34 0.10 0.168 3425 -230.0 1.35 0.029 2044 -657.0 209.4 - - 1835 - - - - - - - - 25.56 26.09 -
12963 296.9 10.0 547 12968 roll 1.34 - - 3429 - 1.33 0.036 1172 -655.6 209.4 - - 1835 - - - - - - - - - 26.01 -
13027 289.8 10.6 550 13033 done 1.34 - - 3429 - 1.35 0.031 2054 653.3 209.4 - - 1835 - - - - - - - - - 26.06 -
13193 270.5 11.8 558 13198 roll 1.34 - - 3429 - 1.35 0.043 2928 647.4 209.4 - - 1835 - - - - - - - - - 25.92 -
13253 265.1 11.8 560 13260 done 1.34 - - 3435 - 1.33 0.029 2046 -663.2 209.4 - - 1835 - - - - - - - - - 26.10 -
13419 246.4 9.6 569 13424 roll 1.34 - - 3441 - 1.33 0.036 1172 -657.1 209.4 - - 1835 - - - - - - - - - 26.01 -
13480 242.3 9.0 571 13488 done 1.37 - - 3441 - 1.35 0.031 2055 654.1 220.6 3.20 0.522 1812 -7.2 0.348 - - - - - - - 26.06 24.06
13647 226.1 9.0 580 13671 roll 1.40 - - 3442 - 1.30 0.039 2928 671.5 231.0 19.10 0.737 1765 -2.5 0.079 - - - - - - - 25.89 24.24
13707 221.6 9.4 582 13714 done 1.40 - - 3447 - 1.33 0.028 2050 -660.2 231.5 - - 1750 - - - - - - - - - 25.99 -
13873 203.7 9.5 591 13878 roll 1.40 - - 3453 - 1.33 0.035 1176 -657.1 231.5 - - 1750 - - - - - - - - - 25.95 -
13907 201.5 9.2 592 13912 done 1.41 - - 3453 - 1.35 0.030 2057 652.6 238.6 - - 1750 - - - - - - - - - 25.99 -
14084 186.8 7.9 601 14140 roll 1.52 - - 3459 - 1.40 0.032 1172 -632.1 280.6 48.45 0.679 1553 -4.1 0.117 - - - - - - - 25.62 24.17
14180 179.8 8.4 605 14215 done 1.59 0.08 0.050 3520 762.5 1.35 0.029 2047 648.1 309.4 26.88 0.662 1440 -4.2 0.119 - - - - - - 25.65 25.74 24.10
14370 155.4 12.9 615 14375 roll 1.59 - - 3520 - 1.35 0.041 2922 648.1 309.4 - - 1421 - - - - - - - - - 25.76 -
14415 149.4 13.0 617 14420 done 1.59 - - 3526 - 1.33 0.028 2043 -660.9 309.4 - - 1421 - - - - - - - - - 25.92 -
14581 127.4 13.3 625 14587 roll 1.59 - - 3532 - 1.30 0.034 1183 -661.5 309.4 - - 1420 - - - - - - - - - 25.94 -
14753 108.2 10.8 633 14758 done 1.59 0.08 0.157 3508 -300.0 1.33 0.030 2056 656.4 309.4 - - 1421 - - - - - - - - 25.67 26.04 -
14915 92.1 9.8 641 14921 roll 1.59 - - 3509 - 1.33 0.041 2922 651.1 309.4 - - 1420 - - - - - - - - - 25.96 -
15024 80.3 11.1 646 15030 done 1.59 - - 3514 - 1.30 0.027 2045 -674.6 309.4 - - 1420 - - - - - - - - - 26.15 -
15191 64.9 8.7 654 15202 roll 1.64 - - 3520 - 1.35 0.033 1170 -648.1 328.1 6.38 0.193 1379 -6.4 0.226 - - - - - - - 25.95 24.50
15267 58.9 8.9 657 15282 done 1.67 - - 3520 - 1.33 0.028 2047 659.4 342.8 9.98 0.213 1316 -6.3 0.182 - - - - - - - 26.11 24.70
15442 40.6 8.7 671 15459 roll 1.72 - - 3520 - 1.33 0.037 2933 666.2 361.7 11.75 0.194 1239 -6.6 0.143 - - - - - - - 25.94 24.86
15490 36.8 8.3 675 15514 done 1.80 0.08 0.049 3583 787.5 1.33 0.027 2050 -663.9 393.2 17.30 0.190 1110 -7.5 0.151 - - - - - - 26.00 26.11 25.02
15663 15.9 15.8 698 15672 roll 1.80 - - 3590 - 1.35 0.034 1172 -650.4 393.2 1.83 0.164 1112 - - - - - - - - - 25.95 25.03
15742 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15742 begin surface coast
15759 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15759 begin surface
SM 2.22 - - - - -8.86 8.82 0.027 131 14.8 1.58 0.030 2195 -4122.2 450.13 27.77 0.119 877 31.6 -0.060 - - - - - -